CN108670411A - 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构 - Google Patents

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Abstract

一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，本发明涉及机构学，本发明解决远心点运动机构输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。它包括：支架、竖直转轴机构、竖直转动架机构、双倍行程弧形滑轨、直线运动机构。支架用来支撑所有旋转构件；竖所述竖直转轴机构的上端与支架上端伸出部固定连接，竖直转轴机构转动输出端与竖直转动架机构转动连接；竖直转动架机构与固定滑块一个侧面固定连接；固定滑块的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨的另一个侧面与动滑块一个侧面滑动连接；动滑块的另一个侧面与直线运动机构固定连接。本发明属于医疗机器人领域。

Description

一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构
技术领域
本发明涉及机构学，具体涉及一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构。
背景技术
远心点运动机构的特点是机构的输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。远心点运动机构大多应用在焊接和微创手术领域，这些领域的操作人员需要具有熟练的操作技术才可以完成操作任务。而使用远心点运动机构可以大大降低这些领域对操作员的技术要求。
以微创手术为例，医生通过患者体表的小切口将手术器械伸入处置部位进行手术操作，通常的微创手术需要在患者体表切3到4个直径约1cm的切口，其中一个切口用来***内窥镜，以便医生看清切口内部的情况，其他切口用来***手术器械使医生进行剥离、缝合等手术操作。目前传统的微创手术要求医生手持手术器械，以手术切口为支点进行杠杆运动，这一过程会令手术器械前端的手术钳的运动和医生手部的运动完全相反，对医生的操作及体力要求十分严格。另一方面随着自动化医疗机器人***的普及，上述人工操作医疗器械必将被机器人***代替，而远心点运动机构便是这种医疗机器人执行机构的核心部件。
发明内容
本发明为了解决在微创手术时，需要医生具有熟练的操作技术，没有熟练技术的医生很难进行手术，工作效率低，操作时间长，精确度低，长时间手术进行时需要医生良好的体力，进而提出一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构包括支架1、竖直转轴机构2、竖直转动架机构3、固定滑块4、双倍行程弧形滑轨5、动滑块6和直线运动机构7；所述竖直转轴机构2的上端与支架1上端伸出部固定连接，竖直转轴机构2转动输出端与竖直转动架机构3转动连接；竖直转动架机构3与固定滑块4一个侧面固定连接；固定滑块4的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨5的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨5的另一个侧面与动滑块6一个侧面滑动连接；动滑块6的另一个侧面与直线运动机构7固定连接。
本发明与现有技术相比具有以下效果：以微创手术为例，医生通过患者体表的小切口将手术器械伸入处置部位进行手术操作，操作时，医生将内窥镜***手术切口，以切口为支点进行杠杆运动即远心点运动，医生手部的运动和内窥镜镜头的运动恰好相反。使用本发明可以节约时间成本，提高工作效率，操作简单容易上手，可以让没有熟练技术的医生通过本发明实施微创手术；可以让具有熟练技术的医生操作简单，提高工作效率，提高操作精确度、缩短手术时间。
附图说明
图1是表示本发明公开的一种双倍行程弧形滑轨的整体结构立体图；
图2是根据本发明公开图1的分解立体图；
图3是根据本发明公开图1竖直转轴机构的立体图；
图4是根据本发明公开图1竖直转轴机构的分解立体图；
图5是根据本发明公开图1竖直转动架机构的立体图；
图6是根据本发明公开图1竖直转动架机构的分解立体图；
图7是根据本发明公开图1双倍行程弧形滑轨的立体图；
图8是根据本发明公开图1固定滑块的分解立体图；
图9是根据本发明公开图1双倍行程弧形滑轨分解立体图；
图10是根据本发明公开图1动滑块的立体图；
图11是根据本发明公开图1直线运动机构的立体图；
图12是根据本发明公开图1直线运动机构的分解立体图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图12说明，本实施方式所述一种双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构包括支架1、竖直转轴机构2、竖直转动架机构3、固定滑块4、双倍行程弧形滑轨5、动滑块6和直线运动机构7；所述竖直转轴机构2的上端与支架1上端伸出部固定连接，竖直转轴机构2转动输出端与竖直转动架机构3转动连接；竖直转动架机构3与固定滑块4一个侧面固定连接；固定滑块4的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨5的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨5的另一个侧面与动滑块6一个侧面滑动连接；动滑块6的另一个侧面与直线运动机构7固定连接。
该机构能够将末端器械定位到空间任意某点处，并且使末端器械实现沿该空间任意这点进行摆动运动和沿末端器械轴线方向的直线运动。
具体实施例方式二：结合图1-图4说明，本实施例方式所述竖直转轴机构2包括第一直流电机8、第一电机座9、电机座调整板10、第一联轴器11、轴承端盖12、转轴连接板13、旋转轴14、第一连接板固定片15、第二连接板固定片16、竖直转轴座17、第二轴承20、第一轴承18和套筒19；竖直转轴座17的上端与支架1上端伸出部固定连接，电机座调整板10垂直固定在竖直转轴座17上，第一电机座9与电机座调整板10固定连接，第一直流电机8的壳体安装在第一电机座9上，转轴连接板13通过第一连接板固定片15和第二连接板固定片16固定在竖直转轴座17上，第一轴承18、套筒19和第二轴承20由上至下依次嵌装在转轴连接板13上，轴承端盖12盖装在第一轴承18上方，旋转轴14的上端通过第一联轴器11与第一直流电机8转轴的输出端固定连接。
第一直流电机8驱动转轴与第一联轴器11相连，第一联轴器11另一端与旋转轴14相连，旋转轴14的另一端与转架连接板21相连，第一直流电机8转动时，将带动竖直转动架机构3实现360°旋转。
具体实施例方式三：结合图1、图2、图5和图6说明，本实施例方式所述竖直转动架机构3包括转架连接板21、第二直流电机22、第二电机座23、第一同步带轮24、同步带25、U形连接件26、转架座27、第一固定滑块连接板28、第二同步带轮29和第二固定滑块连接板30；转架连接板21一端和旋转轴14下端固定连接，转架座27的上端和转架连接板21的另一端通过U形连接件26垂直固定连接，第二电机座23固定安装在转架连接板21的下端面上，第二直流电机22壳体固定安装在第二电机座23上，第二直流电机22转轴的输出端插装在第一同步带轮24上，第二同步带轮29通过转轴与转架座27转动连接，第一同步带轮24通过同步带25与第二同步带轮29连接，第一固定滑块连接板28和第二固定滑块连接板30分别相对固定安装在转架座27下端的两侧上。
竖直转动架机构3的第二直流电机22旋转，从而带动第一同步带轮24进行转动，第一同步带轮24通过同步带25带动第二同步带轮29进行转动，从而给带动与第二同步带轮29相连接的齿轮轴45进行转动，实现固定滑块4在双倍行程弧形滑轨5进行滑动。
具体实施例方式四：结合图1、图2、图7和图8说明，本实施例方式所述固定滑块4包括钢丝绳38、固定滑块座40、钢丝绳张紧臂44、齿轮轴45、第三轴承47、第一弹性挡圈48、钢丝绳张紧轴49、两个第一偏心V槽轴39-1、两个导向轮轴42、两个第一V槽轴承座46A、两个第二钢丝绳导向轮52B、三个第一偏心V槽轴承座39A、四个第一V槽轴承41A和四个第一锁紧螺母43；固定滑块座40固定在第一滑块连接板28和第二固定滑块连接板30上，第三轴承47嵌装在固定滑块座40的轴承安装孔47-1上，齿轮轴45的轴端穿过第三轴承47与第二同步带轮29上的转轴固定连接，第一弹性挡圈48卡装在齿轮轴45上，每个第一偏心V槽轴承座39A分别嵌在固定滑块座40上端一个偏心V槽轴承座孔中，钢丝绳张紧轴49插装在中间第一偏心V槽轴承座39A上，且钢丝绳张紧轴49穿过固定滑块座40和钢丝绳张紧臂44固定连接，每个第一偏心V槽轴39-1穿过固定滑块座40靠近上端两侧的偏心V槽轴承座孔插装在一个第一V槽轴承41A上并通过第一锁紧螺母43固定，两个导向轮轴42水平放置，每个导向轮轴42一端和固定滑块座40固定连接，每个导向轮轴42的另一端插装在第二钢丝绳导向轮52B上并通过螺母固定，两个第一V槽轴承座46A水平放置，每个第一V槽轴承座46A一端用螺栓固定在固定滑块座40下部，每个第一V槽轴承座46A另一端穿过固定滑块座40插装在一个第一V槽轴承41A上并通过第一锁紧螺母43固定。
具体实施例方式五：结合图1、图2、图7和图9说明，本实施例所述双倍行程弧形滑轨5包括钢丝绳固定轴34、带槽楔形滑轨35、楔形滑轨36、弧形齿条37、外滑轨座50、内滑轨座51、第一钢丝绳导向轮52A和六角薄螺母53；弧形齿条37的齿条与齿轮轴45齿啮合，弧形齿条37侧面固定在楔形滑轨36的一个侧面上，楔形滑轨36另一个侧面固定在外滑轨座50竖直板的一个侧面上，内滑轨座51竖直板的一个侧面固定安装在外滑轨座50竖直板的另一侧面并设置在在外滑轨座50横板的下方，带槽楔形滑轨35的一个侧面固定在内滑轨座51横板的侧面上，两个第一钢丝绳导向轮52A分别设置在内滑轨座51的两端，且每个第一钢丝绳导向轮52A通过转轴安装在内滑轨座51竖直板和外滑轨座50竖直板上，外滑轨座50横板的上表面和内滑轨座51横板的上表面均加工有钢丝绳槽，带槽楔形滑轨35的上表面和带槽楔形滑轨35下表面分别设置有V形凸起D1,楔形滑轨36的上表面和楔形滑轨36的下表面设置有V形凸起D2，两个第一V槽轴承41A设置在楔形滑轨36上表面的V形凸起D1上，另外两个第一V槽轴承41A设置在楔形滑轨36下表面的V形凸起D1上。
具体实施例方式六：结合图1、图2、图7和图10说明，本实施例所述动滑块6包括动滑块座6-1、两个钢丝绳固定轴34、两个第二偏心V槽轴承座39B、两个第二偏心V槽轴39-2、两个第二V槽轴承座46B和四个第二V槽轴承41B；每个第二偏心V槽轴承座39B分别嵌在动滑块座6-1上端上，每个第二偏心V槽轴39-2插装在一个第二偏心V槽轴承座39B上，每个第二V槽轴承41B和一个第二偏心V槽轴39-2转动连接，两个第二V槽轴承座46B的一端固定安装在动滑块座6-1下端上，每个第二V槽轴承41B和一个第二V槽轴承座46B的另一端转动连接，两个钢丝绳固定轴34水平放置，且钢丝绳固定轴34一端固定安装在动滑块座6-1中部，两个钢丝绳固定轴34的另一端滑动安装在内滑轨座51和外滑轨座50之间，两个第二V槽轴承41B设置在带槽楔形滑轨35上表面的V形凸起D2上，另外两个第二V槽轴承41B设置在带槽楔形滑轨35下表面的V形凸起D2上，钢丝绳38一端固定在钢丝绳张紧轴44的一端上，钢丝绳38的另一端依次绕过一个第二钢丝绳导向轮52B、一个第一钢丝绳导向轮52A、两个钢丝绳固定轴34、另一个第一钢丝绳导向轮52A、另一个第二钢丝绳导向轮52B后固定安装在钢丝绳张紧轴44的另一端上，且钢丝绳38与两个钢丝绳固定轴34固定连接。第二直流电机22驱动，其伸出轴与第一同步带轮24相连，第一同步带轮24通过同步带25将动力传递到第二同步带轮29，第二同步带轮29连到齿轮轴45的一端，齿轮轴45和弧形齿条37构成齿轮副，将动力传递到楔形滑轨36上楔形滑轨36的运动带动钢丝绳38运动，进而拉动动滑块6在带槽楔形滑轨35上运动,可以实现固定滑块4和滑动块6在双倍行程弧形滑轨5上相对滑动，从而实现双倍行程的弧形滑动，并且减少所需弧形滑轨的长度。
具体实施例方式七：结合图1、图2、图11和图12本实施例所述直线运动机构7包括末端器械54、第三直流电机55、第三电机座56、第二联轴器57、第一导轨架58、Z形底座59、丝杆60、两侧切割圆形螺母61、末端器械座62、导轨63、第二锁紧螺母64、第二导轨架65、直线轴承66、两个第二弹性挡圈67和两个法兰轴承68；Z形底座59固定安装在动滑块座6-1上，第三直流电机55壳体固定在第三电机座56上，第二联轴器57设置在第三电机座56和第一导轨架58之间,第三电机座56和第一导轨架58通过螺丝固定连接，第三直流电机55转轴一端和第二联轴器57一端连接，第二联轴器57另一端和丝杆60一端连接，且丝杆60两端分别套装有一个连接法兰轴承68，一个法兰轴承68安装在第一导轨架58上，另一个法兰轴承68安装在第二导轨架65上，两侧切割圆形螺母61安装在末端器械座62下部螺母安装孔61-1上，直线轴承66安装在在末端器械座62下部直线轴承孔66-1中，两个第二弹性挡圈67分别安装在直线轴承66两端，丝杆60螺纹连接在两侧切割圆形螺母61上，导轨63的中心线与丝杆60中心线平行放置，导轨63插装在直线轴承66上，导轨63一端安装在第一导轨架58上，导轨63另一端通过第二锁紧螺母64安装在第二导轨架65上，末端器械54插装在末端器械座62上部的末端器械安装孔54-1上。第三直流电机55驱动，其伸出轴与第二联轴器57相连，第二联轴器57另一端与丝杆60相连，丝杆60上套有螺母61，第三直流电机55转动时带动丝杆60旋转，其上的螺母61便沿着轴线进行直线运动。实现末端器械54沿丝杠方向作出直线运动。

Claims (7)

1.一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构包括支架(1)、竖直转轴机构(2)、竖直转动架机构(3)、固定滑块(4)、双倍行程弧形滑轨(5)、动滑块(6)和直线运动机构(7)；所述竖直转轴机构(2)的上端与支架(1)上端伸出部固定连接，竖直转轴机构(2)转动输出端与竖直转动架机构(3)转动连接；竖直转动架机构(3)与固定滑块(4)一个侧面固定连接；固定滑块(4)的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨(5)的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨(5)的另一个侧面与动滑块(6)一个侧面滑动连接；动滑块(6)的另一个侧面与直线运动机构(7)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述竖直转轴机构(2)包括第一直流电机(8)、第一电机座(9)、电机座调整板(10)、第一联轴器(11)、轴承端盖(12)、转轴连接板(13)、旋转轴(14)、第一连接板固定片(15)、第二连接板固定片(16)、竖直转轴座(17)、第二轴承(20)、第一轴承(18)和套筒(19)；竖直转轴座(17)的上端与支架(1)上端伸出部固定连接，电机座调整板(10)垂直固定在竖直转轴座(17)上，第一电机座(9)与电机座调整板(10)固定连接，第一直流电机(8)的壳体安装在第一电机座(9)上，转轴连接板(13)通过第一连接板固定片(15)和第二连接板固定片(16)固定在竖直转轴座(17)上，第一轴承(18)、套筒(19)和第二轴承(20)由上至下依次嵌装在转轴连接板(13)上，轴承端盖(12)盖装在第一轴承(18)上方，旋转轴(14)的上端通过第一联轴器(11)与第一直流电机(8)转轴的输出端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述竖直转动架机构(3)包括转架连接板(21)、第二直流电机(22)、第二电机座(23)、第一同步带轮(24)、同步带(25)、U形连接件(26)、转架座(27)、第一固定滑块连接板(28)、第二同步带轮(29)和第二固定滑块连接板(30)；转架连接板(21)一端和旋转轴(14)下端固定连接，转架座(27)的上端和转架连接板(21)的另一端通过U形连接件(26)垂直固定连接，第二电机座(23)固定安装在转架连接板(21)的下端面上，第二直流电机(22)壳体固定安装在第二电机座(23)上，第二直流电机(22)转轴的输出端插装在第一同步带轮(24)上，第二同步带轮(29)通过转轴与转架座(27)转动连接，第一同步带轮(24)通过同步带(25)与第二同步带轮(29)连接，第一固定滑块连接板(28)和第二固定滑块连接板(30)分别相对固定安装在转架座(27)下端的两侧上。
4.根据权利要求3所述的一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述固定滑块(4)包括钢丝绳(38)、固定滑块座(40)、钢丝绳张紧臂(44)、齿轮轴(45)、第三轴承(47)、第一弹性挡圈(48)、钢丝绳张紧轴(49)、两个第一V槽轴承座(46A)、两个第二钢丝绳导向轮(52B)、两个第一偏心V槽轴(39-1)、两个导向轮轴(42)、三个第一偏心V槽轴承座(39A)、四个第一V槽轴承(41A)和四个第一锁紧螺母(43)和；固定滑块座(40)固定在第一滑块连接板(28)和第二固定滑块连接板(30)上，第三轴承(47)嵌装在固定滑块座(40)的轴承安装孔(47-1)上，齿轮轴(45)的轴端穿过第三轴承(47)与第二同步带轮(29)上的转轴固定连接，第一弹性挡圈(48)卡装在齿轮轴(45)上，每个第一偏心V槽轴承座(39A)分别嵌在固定滑块座(40)上端一个偏心V槽轴承座孔中，钢丝绳张紧轴(49)插装在中间第一偏心V槽轴承座(39A)上，且钢丝绳张紧轴(49)穿过固定滑块座(40)和钢丝绳张紧臂(44)固定连接，每个第一偏心V槽轴(39-1)穿过固定滑块座(40)靠近上端两侧的偏心V槽轴承座孔插装在一个第一V槽轴承(41A)上并通过第一锁紧螺母(43)固定，两个导向轮轴(42)水平放置，每个导向轮轴(42)一端和固定滑块座(40)固定连接，每个导向轮轴(42)的另一端插装在第二钢丝绳导向轮(52B)上并通过螺母固定，两个第一V槽轴承座(46A)水平放置，每个第一V槽轴承座(46A)一端用螺栓固定在固定滑块座(40)下部，每个第一V槽轴承座(46A)另一端穿过固定滑块座(40)插装在一个第一V槽轴承(41A)上并通过第一锁紧螺母(43)固定。
5.根据权利要求4所述的一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述双倍行程弧形滑轨(5)包括钢丝绳固定轴(34)、带槽楔形滑轨(35)、楔形滑轨(36)、弧形齿条(37)、外滑轨座(50)、内滑轨座(51)、第一钢丝绳导向轮(52A)和六角薄螺母(53)；弧形齿条(37)的齿条与齿轮轴(45)齿啮合，弧形齿条(37)侧面固定在楔形滑轨(36)的一个侧面上，楔形滑轨(36)另一个侧面固定在外滑轨座(50)竖直板的一个侧面上，内滑轨座(51)竖直板的一个侧面固定安装在外滑轨座(50)竖直板的另一侧面并设置在在外滑轨座(50)横板的下方，带槽楔形滑轨(35)的一个侧面固定在内滑轨座(51)横板的侧面上，两个第一钢丝绳导向轮(52A)分别设置在内滑轨座(51)的两端，且每个第一钢丝绳导向轮(52A)通过转轴安装在内滑轨座(51)竖直板和外滑轨座(50)竖直板上，外滑轨座(50)横板的上表面和内滑轨座(51)横板的上表面均加工有钢丝绳槽，带槽楔形滑轨(35)的上表面和带槽楔形滑轨(35)下表面分别设置有V形凸起D1,楔形滑轨(36)的上表面和楔形滑轨(36)的下表面设置有V形凸起D2，两个第一V槽轴承(41A)设置在楔形滑轨(36)上表面的V形凸起D1上，另外两个第一V槽轴承(41A)设置在楔形滑轨(36)下表面的V形凸起D1上。
6.根据权利要求5所述的一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述动滑块(6)包括动滑块座(6-1)、两个钢丝绳固定轴(34)、两个第二偏心V槽轴承座(39B)、两个第二偏心V槽轴(39-2)、两个第二V槽轴承座(46B)和四个第二V槽轴承(41B)；每个第二偏心V槽轴承座(39B)分别嵌在动滑块座(6-1)上端上，每个第二偏心V槽轴(39-2)插装在一个第二偏心V槽轴承座(39B)上，每个第二V槽轴承(41B)和一个第二偏心V槽轴(39-2)转动连接，两个第二V槽轴承座(46B)的一端固定安装在动滑块座(6-1)下端上，每个第二V槽轴承(41B)和一个第二V槽轴承座(46B)的另一端转动连接，两个钢丝绳固定轴(34)水平放置，且钢丝绳固定轴(34)一端固定安装在动滑块座(6-1)中部，两个钢丝绳固定轴(34)的另一端滑动安装在内滑轨座(51)和外滑轨座(50)之间，两个第二V槽轴承(41B)设置在带槽楔形滑轨(35)上表面的V形凸起D2上，另外两个第二V槽轴承(41B)设置在带槽楔形滑轨(35)下表面的V形凸起D2上，钢丝绳(38)一端固定在钢丝绳张紧轴(44)的一端上，钢丝绳(38)的另一端依次绕过一个第二钢丝绳导向轮(52B)、一个第一钢丝绳导向轮(52A)、两个钢丝绳固定轴(34)、另一个第一钢丝绳导向轮(52A)、另一个第二钢丝绳导向轮(52B)后固定安装在钢丝绳张紧轴(44)的另一端上，且钢丝绳(38)与两个钢丝绳固定轴(34)固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述直线运动机构(7)包括末端器械(54)、第三直流电机(55)、第三电机座(56)、第二联轴器(57)、第一导轨架(58)、Z形底座(59)、丝杆(60)、两侧切割圆形螺母(61)、末端器械座(62)、导轨(63)、第二锁紧螺母(64)、第二导轨架(65)、直线轴承(66)、两个第二弹性挡圈(67)和两个法兰轴承(68)；Z形底座(59)固定安装在动滑块座(6-1)上，第三直流电机(55)壳体固定在第三电机座(56)上，第二联轴器(57)设置在第三电机座(56)和第一导轨架(58)之间,第三电机座(56)和第一导轨架(58)通过螺丝固定连接，第三直流电机(55)转轴一端和第二联轴器(57)一端连接，第二联轴器(57)另一端和丝杆(60)一端连接，且丝杆(60)两端分别套装有一个连接法兰轴承(68)，一个法兰轴承(68)安装在第一导轨架(58)上，另一个法兰轴承(68)安装在第二导轨架(65)上，两侧切割圆形螺母(61)安装在末端器械座(62)下部螺母安装孔(61-1)上，直线轴承(66)安装在在末端器械座(62)下部直线轴承孔(66-1)中，两个第二弹性挡圈(67)分别安装在直线轴承(66)两端，丝杆(60)螺纹连接在两侧切割圆形螺母(61)上，导轨(63)的中心线与丝杆(60)中心线平行放置，导轨(63)插装在直线轴承(66)上，导轨(63)一端安装在第一导轨架(58)上，导轨(63)另一端通过第二锁紧螺母(64)安装在第二导轨架(65)上，末端器械(54)插装在末端器械座(62)上部的末端器械安装孔(54-1)上。
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