CN108663674A - 车辆定位方法、汽车、存储介质及定位*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆定位方法、汽车、存储介质及定位***，其中，该方法包括：周期性发送请求建立连接的广播消息；接收响应于广播消息的第一标定点的第一反馈信息，并获取第一反馈信息中包含的第一位置信息；将第一位置信息作为自身的准位置信息，并根据准位置信息在预存的离线电子地图上进行定位；获取自身运动传感器的运动信息；根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。本发明根据第一位置信息在预存的离线电子图进行定位，并根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，以获取停车场内车辆的准位置信息，便于用户根据该准位置信息快速确认车辆的位置，从而既提升了车辆的寻找速率，也缩短了车辆的周转周期。

Description

车辆定位方法、汽车、存储介质及定位***

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、汽车、存储介质及定位***。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车的个人拥有量倍增，相应的停车场建设规模也越来越大，这就带来了一个令客户很头疼的问题。在客户返回停车场时，由于停车场楼层多，空间大，以致顾客难以找到车。而停车场的经营者也希望可以帮助客户尽快找到车辆停放的区域，提高顾客的使用满意度，同时，加快停车场的车辆周转，提高停车场的使用率和营业收入。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆定位方法、汽车、存储介质及定位***，以解决停车场内车辆的寻找速度慢以及车位周转周期长等技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆定位方法，应用于车辆在停车场内进行定位，车辆装设有紫外光收发装置，停车场内布设有若干装设紫外光收发装置的标定点，该车辆定位方法包括如下步骤：

周期性发送请求建立连接的广播消息；

接收响应于广播消息的第一标定点的第一反馈信息，并获取第一反馈信息中包含的第一位置信息；

将第一位置信息作为自身的准位置信息，并根据准位置信息在预存的离线电子地图上进行定位；

获取自身运动传感器的运动信息；

根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

作为本发明进一步改进，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准的步骤，包括：

根据运动信息分析自身是处于停止状态还是处于运动状态；

当根据运动信息分析自身处于停止状态时，不对离线电子地图上的定位信息进行校准。

作为本发明进一步改进，根据运动信息分析自身是处于停止状态还是处于运动状态的步骤之后，还包括：

当根据运动信息分析自身处于运动状态时，继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息；

当仅接收到第一标定点的第二反馈信息时，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息，以及获取第二反馈信息中包含的第二光强信息；

判断第二光强信息是否大于第一光强信息；

当第二光强信息大于第一光强信息时，不对离线电子地图上的定位信息进行校准；

当第二光强信息小于或等于第一光强信息时，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

作为本发明进一步改进，继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息的步骤之后，还包括：

当接收到第一标点的第二反馈信息和第二标定点的第三反馈信息时，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息、获取第二反馈信息中包含的第二光强信息、以及获取第三反馈信息中包含的第三光强信息；

当第三光强信息小于第二光强信息，且第二光强信息大于第一光强信息时，不对离线电子地图上的定位信息进行校准；

当第三光强信息小于第二光强信息，且第二光强信息小于或等于第一光强信息时，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

作为本发明进一步改进，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息、获取第二反馈信息中包含的第二光强信息、以及获取第三反馈信息中包含的第三光强信息的步骤之后，还包括：

当第三光强信息大于或等于第二光强信息时，获取第二反馈信息中包含的第一位置信息，以及获取第三反馈信息中包含的第二位置信息；

根据第一位置信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

作为本发明进一步改进，继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息的步骤之后，还包括：

当仅接收到第二标定点的第三反馈信息时，获取第三反馈信息中包含的第二位置信息；

根据定位位置信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

作为本发明进一步改进，周期性发送请求建立连接的广播消息的步骤，包括：

通过网络与外部终端建立通信连接；

当接收到外部终端发送的定位指令时，周期性发送请求建立连接的广播消息。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种汽车，其包括处理器、存储器、紫外光收发装置和运动传感器，处理器耦接存储器、紫外光收发装置、运动传感器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序；

处理器执行计算机程序时，实现上述的车辆定位方法中步骤。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆定位方法中步骤。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种车辆定位***，其包括至少两个标定点、移动终端和上述的汽车，标定点为停车场内布设的紫外光收发装置，汽车上设有紫外光收发装置和运动传感器，标定点、移动终端、汽车的紫外光收发装置、运动传感器之间进行信息交互，以实现上述的车辆定位方法中步骤。

本发明根据第一标定点第一反馈信息中的第一位置信息在预存的离线电子图进行定位，并根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，以获取停车场内车辆的准位置信息，便于用户根据该准位置信息快速确认车辆的位置，从而既提升了车辆的寻找速率，也缩短了车辆的周转周期。此外，车辆上的紫外光收发装置以大气散射方式向四面八方传播广播信息，致使标定点在障碍物的阻碍下也能接收到该广播信息，从而提升了该定位方法的稳定性能。

附图说明

图1为本发明车辆定位***一个实施例的框架结构示意图；

图2为本发明车辆定位程序一个实施例的功能模块示意图；

图3为图2车辆定位程序中位置校准模块一个实施例的功能模块示意图；

图4为图2车辆定位程序中广播消息发送模块一个实施例的功能模块示意图；

图5为本发明车辆定位方法一个实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆定位方法中广播消息发送流程一个实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆定位方法中位置校准流程一个实施例的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参阅图1所示，图1为本发明一个实施例提供的车辆定位***的框架结构示意图。在本申请实施例中，该车辆定位***1可包括，但不限于，可通过有线方式或无线方式相互通信连接的至少两个标定点10、移动终端11和汽车12，其中，标定点10为停车场内布设的紫外光收发装置，汽车12上设有处理器120、存储器121、紫外光收发装置122和运动传感器123，该存储器121存储有可在处理器120上运行的车辆定位程序1200。需要指出的是，图1仅示出了具有组件10-12的车辆定位***1，但是应理解的是，并不要求实施所示出的组件，可以替代的实施更多或更少的组件。

其中，存储器121至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器121可以是汽车12的内部存储单元，例如汽车12自身的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器121也可以是汽车12上的外部存储设备，例如汽车12上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器121还可以既包括汽车12自身的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器121通常用于存储安装于汽车12的操作***和各类应用软件，例如车辆定位程序1200的程序代码等。此外，存储器121还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器120在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器120通常用于控制汽车12的总体操作，例如执行与标定点10进行信息交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，处理器120用于运行存储器121中存储的程序代码或者处理数据，例如运行车辆定位程序1200等。

运动传感器123包括但不限于包括：3轴陀螺仪、3轴加速度计和3轴地磁传感器。该运动传感器123通常用于获取汽车12的运动信息，该运动信息包括运动方向和运动距离。

在本申请实施例中，当汽车12内安装并运行有车辆定位程序1200时，紫外光收发装置122周期性发送请求建立连接的广播消息。然后接收响应于广播消息的第一标定点10的第一反馈信息，并获取第一反馈信息中包含的第一位置信息，再将第一位置信息作为自身的准位置信息，并根据准位置信息在预存的离线电子地图上进行定位，最后，获取自身运动传感器123的运动信息，并根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，这样实现了停车场内车辆的定位。

至此，已经详细介绍了本发明实施例的相关设备的硬件结构和功能。下面，将基于上述相关设备，提升本发明的各个实施例。

首先，本发明提供了一种车辆定位程序1200。

参阅图2所示，是本发明车辆定位程序1200第一个实施例的功能模块示意图。

在本申请实施例中，该车辆定位程序1200包括一系列的存储与存储器121上的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器120执行时，可以实现本发明各实施例的车辆定位操作。在一些实施例中，基于该计算机程序指令各部分所实现的特定的操作，车辆定位程序1200可以被划分为一个或多个模块。例如：在图3中，车辆定位程序1200可以被分割成广播消息发送模块1201、反馈信息接收模块1202、位置定位模块1203、运动信息获取模块1204和位置校准模块1205。

广播消息发送模块1201，用于周期性发送请求建立连接的广播消息。

具体地，间隔预设时间段(例如：10S)，发送请求建立连接的广播消息。

反馈信息接收模块1202，用于接收响应于广播消息的第一标定点的第一反馈信息，并获取第一反馈信息中包含的第一位置信息。

在本申请实施例中，第一位置信息包括第一物理地址信息和第一层数信息，作为一个举例：深圳市XX街道XX大厦XX，-2楼构成一个第一位置信息。

位置定位模块1203，用于将第一位置信息作为自身的准位置信息，并根据准位置信息在预存的离线电子地图上进行定位。

在本申请实施例中，每一层地下停车场对应一个预存的离线电子图。作为一个举例，根据第一层数信息获取与之对应的预存的离线电子图后，将第一物理地址信息在预存的离线电子图上进行定位。

运动信息获取模块1204，用于获取自身运动传感器的运动信息。

在本申请实施例中，该运动信息包括运动方向信息和运动距离信息。

位置校准模块1205，用于根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

本实施例根据第一标定点第一反馈信息中的第一位置信息在预存的离线电子图进行定位，并根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，以获取停车场内车辆的准位置信息，便于用户根据该准位置信息快速确认车辆的位置，从而既提升了车辆的寻找速率，也缩短了车辆的周转周期。此外，车辆上的紫外光收发装置以大气散射方式向四面八方传播广播信息，致使标定点在障碍物的阻碍下也能接收到该广播信息，从而提升了该定位方法的稳定性能。

在上述实施例的基础上，其他实施例中，参见图3，该位置校准模块1205还包括状态分析单元12050、定位信息维持单元12051、反馈信息接收单元12052、光强信息获取单元12053、光强判断单元12054、位置校准单元12055和位置信息获取单元12056。

状态分析单元12050，用于根据运动信息分析自身是处于停止状态还是处于运动状态。

在本申请实施例中，当运动信息中的运动距离为0时，则表明汽车处于停止状态；当运动信息中的运动距离非0时，则表明汽车处于运动状态。

定位信息维持单元12051，用于当根据运动信息分析自身处于停止状态时，不对离线电子地图上的定位信息进行校准。

具体地，以离线电子地图上的定位信息为所需位置信息，经网络发送至移动终端，以便用户根据该所需位置信息快速获知车辆的位置。

反馈信息接收单元12052，用于当根据运动信息分析自身处于运动状态时，继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息。

光强信息获取单元12053，用于当仅接收到第一标定点的第二反馈信息时，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息，以及获取第二反馈信息中包含的第二光强信息。

具体地，当仅接收到第一标定点的第二反馈信息时，即汽车仍处于第一标定点的辐射范围以内，因此，根据前一个地点的光强强度与当前地点的光强强度，分析汽车是远离第一标定点还是靠近第一标定点。

光强判断单元12054，用于判断第二光强信息是否大于第一光强信息。

定位信息维持单元12051，用于当第二光强信息大于第一光强信息时，不对离线电子地图上的定位信息进行校准。

具体地，当第二光强信息大于第一光强信息时，汽车更靠近第一标定点，则利用第一位置信息作为自身的准位置信息更为准确。

位置校准单元12055，用于当第二光强信息小于或等于第一光强信息时，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

具体地，当第二光强信息小于或等于第一光强信息时，汽车远离第一标定点，则根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。作为一个举例，假设第一位置信息中的第一物理地址信息为P(2，5)，运动信息为(-0.5，-1)，则最终位置为P′(1.5，4)。

光强信息获取单元12053，还用于当接收到第一标点的第二反馈信息和第二标定点的第三反馈信息时，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息、获取第二反馈信息中包含的第二光强信息、以及获取第三反馈信息中包含的第三光强信息。

定位信息维持单元12051，还用于当第三光强信息小于第二光强信息，且第二光强信息大于第一光强信息时，不对离线电子地图上的定位信息进行校准。

具体地，当接收到第一标点的第二反馈信息和第二标定点的第三反馈信息时，即汽车处于第一标定点的辐射范围和第二标定点的辐射范围相交范围内。进一步，当第三光强信息小于第二光强信息，即汽车较靠近第一标定点。同时，第二光强信息大于第一光强信息，则说明汽车更靠近第一标定点，因此，利用第一位置信息作为自身的准位置信息更为准确。

位置校准单元12055，还用于当第三光强信息小于第二光强信息，且第二光强信息小于或等于第一光强信息时，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

具体地，当第三光强信息小于第二光强信息，即汽车较靠近第一标定点。同时，第二光强信息小于或等于第一光强信息，则说明汽车远离第一标定点，靠近第二标定点，因此，利用第一位置信息作为自身的准位置信息可能有一定的误差，所以，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，有利于定位更精准。

位置信息获取单元12056，用于当第三光强信息大于或等于第二光强信息时，获取第二反馈信息中包含的第一位置信息，以及获取第三反馈信息中包含的第二位置信息。

位置校准单元12055，用于根据第一位置信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

在本申请实施例中，当第三光强信息大于或等于第二光强信息时，说明汽车当前更靠近第二标定点，因此，肯定是需要对离线电子地图上的定位信息进行校准。作为一个举例，假设第一标定点第一位置信息中的第一物理地址信息为P1(1，3)，第二标定点第二位置信息中的第二物理地址信息为P2(2，5)，则中点为(1.5，4)，然后运动信息为(-0.5，-1)，则校准后的位置为P′(1，3)。

位置信息获取单元12056，用于当仅接收到第二标定点的第三反馈信息时，获取第三反馈信息中包含的第二位置信息。

在本申请实施例中，当仅接收到第二标定点的第三反馈信息时，则说明汽车已经驶出第一标定点的辐射范围以外，并进入了第二标定点的辐射范围以内。

位置校准单元12055，用于根据定位信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

在本申请实施例中，根据定位信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，与上述描述的方式类似，因此，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，其他实施例中，参见图4，该广播消息发送模块1201包括通信连接建立单元12011和广播消息发送单元12012。

其中，通信连接建立单元12011，用于通过网络与外部终端建立通信连接。

在本申请实施例中，该外部终端可以是移动电话、笔记本电脑、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)等等的可移动设备。

广播消息发送单元12012，用于当接收到外部终端发送的定位指令时，周期性发送请求建立连接的广播消息。

本实施例只有接受到定位指令时，才会周期性发送请求建立连接的广播消息，避免了非需求时间段发送广播消息，降低了紫外光收发装置的电量耗损，从而延长了紫外光收发装置的使用时长。

图5为本发明第一个实施例提供的车辆定位方法的流程示意图。在本申请实施例中，该车辆定位方法应用于车辆在停车场内进行定位，车辆装设有紫外光收发装置，停车场内布设有若干装设紫外光收发装置的标定点。具体地，该车辆定位方法包括如下步骤：

步骤S1，周期性发送请求建立连接的广播消息。

在上述实施例的基础上，其他是实施例中，参见图6，步骤S1包括：

步骤S10，通过网络与外部终端建立通信连接。

在本申请实施例中，该外部终端可以是移动电话、笔记本电脑、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)等等的可移动设备。

步骤S11，当接收到外部终端发送的定位指令时，周期性发送请求建立连接的广播消息。

具体地，当接收到外部终端发送的定位指令时，间隔预设时间段(例如：10S)发送请求建立连接的广播消息。

本实施例只有接受到定位指令时，才会周期性发送请求建立连接的广播消息，避免了非需求时间段发送广播消息，降低了紫外光收发装置的电量耗损，从而延长了紫外光收发装置的使用时长。

步骤S2，接收响应于广播消息的第一标定点的第一反馈信息，并获取第一反馈信息中包含的第一位置信息。

在本申请实施例中，该第一位置信息包括第一物理地址信息和第一层数信息。作为一个举例：深圳市XX街道XX大厦XX，-2楼构成一个第一位置信息。本实施例通过物理地址信息和层数信息的组合，便于用户更加快速获知车辆在停车场内的位置，进一步提升了车辆的寻找速率，也进一步缩短了车辆的周转周期。

步骤S3，将第一位置信息作为自身的准位置信息，并根据准位置信息在预存的离线电子地图上进行定位。

在本申请实施例中，每一层地下停车场对应一个预存的离线电子图。作为一个举例，根据第一层数信息获取与之对应的预存的离线电子图后，将第一物理地址信息在预存的离线电子图上进行定位。

本实施例根据准位置信息在预存的离线电子地图进行定位，获取的定位更为精确，提升了定位精准度。

步骤S4，获取自身运动传感器的运动信息。

在本申请实施例中，该运动信息包括运动方向信息和运动距离信息。

步骤S5，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

在上述实施例的基础上，其他实施例中，参见图7，步骤S5包括：

步骤S50，根据运动信息分析自身是处于停止状态还是处于运动状态。当根据运动信息分析自身处于停止状态时，执行步骤S51。当根据运动信息分析自身处于运动状态时，执行步骤S52。

在本申请实施例中，当运动信息中的运动距离为0时，则表明汽车处于停止状态；当运动信息中的运动距离非0时，则表明汽车处于运动状态。

步骤S51，不对离线电子地图上的定位信息进行校准。

步骤S52，继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息。当仅接收到第一标定点的第二反馈信息时，执行步骤S53。当接收到第一标点的第二反馈信息和第二标定点的第三反馈信息时，执行步骤S56。当仅接收到第二标定点的第三反馈信息时，执行步骤S60。

步骤S53，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息，以及获取第二反馈信息中包含的第二光强信息。

具体地，当仅接收到第一标定点的第二反馈信息时，即汽车仍处于第一标定点的辐射范围以内，因此，根据前一个地点的光强强度与当前地点的光强强度，分析汽车是远离第一标定点还是靠近第一标定点。

步骤S54，判断第二光强信息是否大于第一光强信息。当第二光强信息大于第一光强信息时，执行步骤S51。当第二光强信息小于或等于第一光强信息时，执行步骤S55。

具体地，当第二光强信息大于第一光强信息时，汽车更靠近第一标定点，则利用第一位置信息作为自身的准位置信息更为准确。

步骤S55，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

具体地，当第二光强信息小于或等于第一光强信息时，汽车远离第一标定点，则根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。作为一个举例，假设第一位置信息中的第一物理地址信息为P(2，5)，运动信息为(-0.5，-1)，则最终位置为P′(1.5，4)。

步骤S56，获取第一反馈信息中包含的第一光强信息、获取第二反馈信息中包含的第二光强信息、以及获取第三反馈信息中包含的第三光强信息。

步骤S57，判断第三光强信息是否大于或等于第二光强信息。当第三光强信息大于或等于第二光强信息时，执行步骤S58。当第三光强信息小于第二光强信息，执行步骤S54。

步骤S58，获取第二反馈信息中包含的第一位置信息，以及获取第三反馈信息中包含的第二位置信息。

步骤S59，根据第一位置信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准。

在本申请实施例中，当第三光强信息大于或等于第二光强信息时，说明汽车当前更靠近第二标定点，因此，肯定是需要对离线电子地图上的定位信息进行校准。作为一个举例，假设第一标定点第一位置信息中的第一物理地址信息为P1(1，3)，第二标定点第二位置信息中的第二物理地址信息为P2(2，5)，则中点为(1.5，4)，然后运动信息为(-0.5，-1)，则校准后的位置为P′(1，3)。

进一步地，当接收到第一标点的第二反馈信息和第二标定点的第三反馈信息时，即汽车处于第一标定点的辐射范围和第二标定点的辐射范围相交范围内。当第三光强信息小于第二光强信息，即汽车较靠近第一标定点。同时，第二光强信息大于第一光强信息，则说明汽车更靠近第一标定点，因此，利用第一位置信息作为自身的准位置信息更为准确，从而不对离线电子地图上的定位信息进行校准。

此外，当第三光强信息小于第二光强信息，即汽车较靠近第一标定点。同时，第二光强信息小于或等于第一光强信息，则说明汽车远离第一标定点，靠近第二标定点，因此，利用第一位置信息作为自身的准位置信息可能有一定的误差，所以，根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，有利于定位更精准。

步骤S60，获取第三反馈信息中包含的第二位置信息。执行完成后，执行步骤S59。

在本申请实施例中，当仅接收到第二标定点的第三反馈信息时，则说明汽车已经驶出第一标定点的辐射范围以外，并进入了第二标定点的辐射范围以内。因此，需要根据第一位置信息、第二位置信息和运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，与上述描述的方式类似，因此，在此不再赘述。需要说明的是，本实施例中的第一位置信息可以通过第一反馈信息获取。

本实施例根据第一标定点第一反馈信息中的第一位置信息在预存的离线电子图进行定位，并根据运动信息对离线电子地图上的定位信息进行校准，以获取停车场内车辆的准位置信息，便于用户根据该准位置信息快速确认车辆的位置，从而既提升了车辆的寻找速率，也缩短了车辆的周转周期。此外，车辆上的紫外光收发装置以大气散射方式向四面八方传播广播信息，致使标定点在障碍物的阻碍下也能接收到该广播信息，从而提升了该定位方法的稳定性能。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的移动终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的移动终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种存储介质，用于存储计算机程序，其包含用于执行本申请上述车辆定位方法实施例所设计的程序数据。通过执行该存储介质中存储的计算机程序，可以实现本申请提供的车辆定位方法。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制与以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，应用于车辆在停车场内进行定位，所述车辆装设有紫外光收发装置，所述停车场内布设有若干装设紫外光收发装置的标定点，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

周期性发送请求建立连接的广播消息；

接收响应于所述广播消息的第一标定点的第一反馈信息，并获取所述第一反馈信息中包含的第一位置信息；

将所述第一位置信息作为自身的准位置信息，并根据所述准位置信息在预存的离线电子地图上进行定位；

获取自身运动传感器的运动信息；

根据所述运动信息对所述离线电子地图上的定位信息进行校准。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述运动信息对所述离线电子地图上的定位信息进行校准的步骤，包括：

根据所述运动信息分析自身是处于停止状态还是处于运动状态；

当根据所述运动信息分析自身处于停止状态时，不对所述离线电子地图上的定位信息进行校准。

3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述运动信息分析自身是处于停止状态还是处于运动状态的步骤之后，还包括：

当根据所述运动信息分析自身处于运动状态时，继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息；

当仅接收到第一标定点的第二反馈信息时，获取所述第一反馈信息中包含的第一光强信息，以及获取所述第二反馈信息中包含的第二光强信息；

判断所述第二光强信息是否大于所述第一光强信息；

当所述第二光强信息大于所述第一光强信息时，不对所述离线电子地图上的定位信息进行校准；

当所述第二光强信息小于或等于所述第一光强信息时，根据所述运动信息对所述离线电子地图上的定位信息进行校准。

4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息的步骤之后，还包括：

当接收到所述第一标点的第二反馈信息和所述第二标定点的第三反馈信息时，获取所述第一反馈信息中包含的第一光强信息、获取所述第二反馈信息中包含的第二光强信息、以及获取所述第三反馈信息中包含的第三光强信息；

当第三光强信息小于所述第二光强信息，且所述第二光强信息大于所述第一光强信息时，不对所述离线电子地图上的定位信息进行校准；

当所述第三光强信息小于所述第二光强信息，且所述第二光强信息小于或等于所述第一光强信息时，根据所述运动信息对所述离线电子地图上的定位信息进行校准。

5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取所述第一反馈信息中包含的第一光强信息、获取所述第二反馈信息中包含的第二光强信息、以及获取所述第三反馈信息中包含的第三光强信息的步骤之后，还包括：

当第三光强信息大于或等于所述第二光强信息时，获取所述第二反馈信息中包含的所述第一位置信息，以及获取所述第三反馈信息中包含的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述运动信息对所述离线电子地图上的定位信息进行校准。

6.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述继续接收第一标定点的第二反馈信息和/或第二标定点的第三反馈信息的步骤之后，还包括：

当仅接收到第二标定点的第三反馈信息时，获取所述第三反馈信息中包含的第二位置信息；

根据所述定位信息、所述第二位置信息和所述运动信息对所述离线电子地图上的定位信息进行校准。

7.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述周期性发送请求建立连接的广播消息的步骤，包括：

通过网络与外部终端建立通信连接；

当接收到所述外部终端发送的定位指令时，周期性发送请求建立连接的广播消息。

8.一种汽车，其特征在于，其包括处理器、存储器、紫外光收发装置和运动传感器，所述处理器耦接所述存储器、所述紫外光收发装置、所述运动传感器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1-7之一所述的车辆定位方法中步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7之一所述的车辆定位方法中步骤。

10.一种车辆定位***，其特征在于，其包括至少两个标定点、移动终端和权利要求8所述的汽车，所述标定点为所述停车场内布设的紫外光收发装置，所述汽车上设有紫外光收发装置和运动传感器，所述标定点、所述移动终端、所述汽车的紫外光收发装置、所述运动传感器之间进行信息交互，以实现权利要求1-7之一所述的车辆定位方法中步骤。