CN108656089B - 可折叠并联机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可折叠并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；本发明折叠以后可以形成非常紧凑的一束，极大地减小了机构的空间占用，便于运输、搬运，并且可以运用到便携稳定云台、航天等对空间占用有严格要求的领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种并联结构，具体涉及一种可折叠并联机构。
背景技术
并联机构因其刚度大、承载能力强等特点，一直以来都被设计用于大承载能力运动模拟平台、稳定平台、机床主轴等方面，此类应用场景对机构的空间占用要求并不是很严格，因此很少有学者有目的地对其进行可折叠设计。然而近年来，在传统的新闻报道领域、电影电视拍摄领域以及随着智能设备和移动通信网络发展而诞生出的户外直播等新兴领域中，都因追求视频拍摄质量而对可以搭载视频拍摄器材的稳定平台提出了非常大的需求。另外，空间卫星的拍摄设备所需要的调姿机构，由于卫星体积限制，对传统的调姿机构提出了可折叠的需求。
面对这些需求，已经有了很多成功的基于串联机构的商业化产品，如大疆公司生产的手持稳定云台和专业视频拍摄设备稳定云台。
而从结构特点上更适于设计稳定平台的并联机构却找不到相关设计产品。其中一个重要原因就是并联机构普遍庞大、笨重不能适应这种对空间占用有严格要求的使用场景。
发明内容
针对现有技术中不足之处，本发明的目的在于提出一种可折叠并联机构，其包括可折叠定平台、可折叠动平台和三个相同的UPU支链，该机构在完全展开时机构自由度及性能与普通的两转一移3-UPU并联机构相同，折叠以后可以形成非常紧凑的一束，极大地减小了机构的空间占用，便于运输、搬运，并且可以运用到便携稳定云台、航天等对空间占用有严格要求的领域。
本发明的技术方案如下：
一种可折叠并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；所述活动分支包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆套在所述第二支撑杆外部，且所述第二支撑杆与所述第一支撑杆之间能够进行相对运动，所述第二支撑杆的第二端从所述第一支撑杆的第二端伸入至所述第一支撑杆内部，形成移动副；在所述第一支撑杆的第一端设置与所述第一支撑杆固接的第一U型连接件，所述第一U型连接件的上部靠近顶部开口处设置第一横杆，所述第一横杆能够沿着所述第一横杆的轴线进行转动，形成定平台第二转动副；在所述第二支撑杆的第一端设置与所述第二支撑杆固接的第二U型连接件，所述第二U型连接件的上部靠近顶部开口处设置第二横杆，所述第二横杆能够沿着所述第二横杆的轴线进行转动，形成动平台第二转动副；所述动平台为三重对称结构，其包括动平台的转动连接件和动平台的连杆，所述动平台的转动连接件分别为第一转动连接件、第二转动连接件、第三转动连接件、第四转动连接件、第五转动连接件和第六转动连接件；所述动平台的连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第一连杆与所述第二连杆通过所述第一转动连接件相连，所述第二连杆与所述第三连杆通过所述第二转动连接件相连，所述第三连杆与所述第四连杆通过所述第三转动连接件相连，所述第四连杆与所述第五连杆通过所述第四转动连接件相连，所述第五连杆与所述第六连杆通过所述第五转动连接件相连，所述第六连杆与所述第一连杆通过所述第六转动连接件相连；所述第一转动连接件、所述第三转动连接件、所述第五转动连接件分别设置第二竖杆，所述第二竖杆与所述第二横杆转动连接，形成动平台第一转动副，所述动平台第一转动副和所述动平台第二转动副共同作用形成动平台U副；所述定平台为三重对称结构，其包括定平台的转动连接件和定平台的连杆，第七转动连接件、第九转动连接件、第十一转动连接件分别设置第一竖杆，所述第一竖杆与所述第一横杆转动连接，形成定平台第一转动副，所述定平台第一转动副和所述定平台第二转动副共同作用形成定平台U副。
优选地，所述第一连杆所连接的所述第一转动连接件的转动轴线和所述第六转动连接件的转动轴线在垂直于所述第一连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，所述第二连杆所连接的所述第一转动连接件的转动轴线和所述第二转动连接件的转动轴线在垂直于所述第二连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，所述第三连杆所连接的所述第二转动连接件的转动轴线和所述第三转动连接件的转动轴线在垂直于所述第三连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，所述第四连杆所连接的所述第三转动连接件的转动轴线和所述第四转动连接件的转动轴线在垂直于所述第四连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，所述第五连杆所连接的所述第四转动连接件的转动轴线和所述第五转动连接件的转动轴线在垂直于所述第五连杆的平面上的轴线投影夹角为60°。所述第六连杆所连接的所述第五转动连接件和所述第六转动连接件在垂直于所述第五连杆的平面上的轴线投影夹角为300°。
优选地，所述定平台中各连杆的长度相等，且所述动平台中各连杆的长度相等，以保证所述可折叠并联结构的可折叠性。
优选地，所述第一横杆的轴线与所述第一竖杆的轴线相互垂直，且所述第二横杆的轴线与所述第二竖杆的轴线相互垂直。
优选地，动平台U副第一转动副与定平台U副第一转动副相交于一点，且动平台U副第一转动副的轴线与动平台平面之间的夹角和定平台U副第一转动副的轴线与定平台平面之间的夹角相同，定平台第二转动副轴线与动平台第二转动副轴线平行。
优选地，所述第一转动连接件和相邻连杆夹角ω1范围为0°到90°，第二转动连接件和相邻连杆夹角λ1为90°，第三转动连接件和相邻连杆夹角ω2范围为0°到90°，第四转动连接件和相邻连杆夹角λ2为90°，第五转动连接件和相邻连杆夹角ω3范围为0°到90°，第六转动连接件和相邻连杆夹角λ3为90°。
优选地，所述动平台的第一转动连接件的转动轴线、第三转动连接件的转动轴线、第五转动连接件的转动轴线分别与各活动分支的动平台U副第一转动副的轴线重合且所述定平台的第七转动连接件的转动轴线、第九转动连接件的轴线、第十一转动连接件的转动轴线分别与各活动分支的定平台U副第一转动副轴线重合。
优选地，所述动平台U副的第一转动副的转动轴线与所述动平台U副的第二转动副的转动轴线相互垂直且所述定平台U副的第一转动副的转动轴线与所述定平台U副的第二转动副的转动轴线相互垂直。
优选地，所述定平台和所述动平台的两个三重对称机构完全折叠为一束，使三重对称机构的六个端点收缩为互相平行的一束，以便使机构整体达到最小的空间占用状态。
本发明的有益效果如下：
本发明的可折叠并联机构，在完全展开时机构自由度及性能与普通的两转一移3-UPU并联机构相同，折叠以后可以形成非常紧凑的一束，极大地减小了机构的空间占用，便于运输、搬运，并且可以运用到便携稳定云台、航天等对空间占用有严格要求的领域。
附图说明
图1是根据本发明的可折叠并联机构的结构示意图。
图2是根据本发明的可折叠并联机构的相邻转动副夹角示意图。
图3A是根据本发明的可折叠并联机构完全展开状态的结构示意图。
图3B是根据本发明的可折叠并联机构折叠过程中的结构示意图。
图3C是根据本发明的可折叠并联机构完全折叠状态的结构示意图。
图4是根据本发明的可折叠并联机构设置底部支撑件的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行详细描述。
具体地，根据本发明的实施例，如图3A至图3C以及图4所示，一种可折叠并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的活动分支。
优选地，所述活动分支的数量为三个，且所述各活动分支的结构完全相同。
所述活动分支包括第一支撑杆100和第二支撑杆200，所述第一支撑杆套在所述第二支撑杆外部，且所述第二支撑杆与所述第一支撑杆之间能够进行相对运动，所述第二支撑杆200的第二端从所述第一支撑杆100的第二端伸入所述第一支撑杆100内部，形成移动副，即P副。
优选地，所述第一支撑杆100和所述第二支撑杆200均为空心件。
所述活动分支还包括设置在第一支撑杆100第一端的第一U型连接件101和设置在第二支撑杆第一端的第二U型连接件201。
所述第一U型连接件101的上部靠近顶部开口处设置第一横杆102，所述第一横杆102能够沿着所述第一横杆102的轴线进行转动，形成定平台第二转动副；且所述第二U型连接件201的上部靠近顶部开口处设置第二横杆202；所述第二横杆能够沿着所述第二横杆的轴线进行转动，形成动平台第二转动副。
所述动平台为三重对称结构，其包括六个转动连接件和六根长度相等的连杆，
所述动平台的转动连接件分别为第一转动连接件1001、第二转动连接件1002、第三转动连接件1003、第四转动连接件1004、第五转动连接件1005和第六转动连接件1006。
所述动平台的连杆包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5和第六连杆6。
第一连杆1与第二连杆2通过第一转动连接件1001相连，第二连杆2与第三连杆3通过第二转动连接件1002相连，第三连杆3与第四连杆4通过第三转动连接件1003相连，第四连杆4与第五连杆5通过第四转动连接件1004相连，第五连杆5与第六连杆6通过第五转动连接件1005相连，第六连杆6与第一连杆1通过第六转动连接件1006相连。
第一转动连接件1001、第三转动连接件1003、第五转动连接件1005的各自转动轴线始终相交于一点，第二转动连接件1002、第四转动连接件1004、第六转动连接件1006的转动轴线始终相交于另一点，进一步地，两个交点之间不重合。第一连杆1所连接的第一转动连接件1001的转动轴线和第六转动连接件1006的转动轴线在垂直于第一连杆1的平面上的轴线投影夹角为60°，第二连杆2所连接的第一转动连接件1001的转动轴线和第二转动连接件1002的转动轴线在垂直于第二连杆2的平面上的轴线投影夹角为300°，第三连杆3所连接的第二转动连接件1002的转动轴线和第三转动连接件1003的转动轴线在垂直于第三连杆3的平面上的轴线投影夹角为60°，第四连杆4所连接的第三转动连接件1003的转动轴线和第四转动连接件1004的转动轴线在垂直于第四连杆4的平面上的轴线投影夹角为300°，第五连杆5所连接的第四转动连接件1004的转动轴线和第五转动连接件1005的转动轴线在垂直于第五连杆5的平面上的轴线投影夹角为60°。第六连杆6所连接的第五转动连接件1005和第六转动连接件1006在垂直于第五连杆5的平面上的轴线投影夹角为300°。
所述第一转动连接件1001、所述第三转动连接件1003、所述第五转动连接件1005分别设置第二竖杆103，所述第二竖杆与所述第二横杆转动连接，形成动平台第一转动副，所述动平台第一转动副和所述动平台第二转动副共同作用形成动平台U副。
所述定平台为三重对称结构，其包括六个转动连接件和六根长度相等的连杆，
所述定平台的转动连接件分别为第七转动连接件1007、第八转动连接件1008、第九转动连接件1009、第十转动连接件10010、第十一转动连接件10011和第十二转动连接件10012。
所述定平台的连杆包括第七连杆7、第八连杆8、第九连杆9、第十连杆10、第十一连杆11和第十二连杆12。
第七连杆与第八连杆通过第七转动连接件相连，第八连杆与第九连杆通过第八转动连接件相连，第九连杆与第十连杆通过第九转动连接件相连，第十连杆与第十一连杆通过第十转动连接件相连，第十一连杆与第十二连杆通过第十一转动连接件相连，第十二连杆与第七连杆通过第十二转动连接件相连。
第七、九、十一转动连接件的各自转动轴线始终相交于一点，第八、十二、十转动连接件的转动轴线始终相交于另一点。第七连杆所连接的第七转动连接件的转动轴线和第十二转动连接件的转动轴线在垂直于第七连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，第八连杆所连接的第七转动连接件的转动轴线和第八转动连接件的转动轴线在垂直于第八连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，第九连杆所连接的第八转动连接件的转动轴线和第九转动连接件的转动轴线在垂直于第九连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，第十连杆所连接的第九转动连接件的转动轴线和第十转动连接件的转动轴线在垂直于第十连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，第十一连杆所连接的第十转动连接件的转动轴线和第十一转动连接件的转动轴线在垂直于第十一连杆的平面上的轴线投影夹角为60°。第十二连杆所连接的第十一转动连接件和第十二转动连接件在垂直于第十一连杆的平面上的轴线投影夹角为300°。
所述第七转动连接件1007、所述第九转动连接件1009、所述第十一10011转动连接件分别设置第一竖杆103，所述第一竖杆与所述第一横杆转动连接，形成定平台第一转动副，所述定平台第一转动副和所述定平台第二转动副共同作用形成定平台U副。
所述动平台第一转动连接件的转动轴线、第三转动连接件的转动轴线、第五转动连接件的转动轴线分别与三条活动分支的动平台U副第一转动副轴线重合，按照相同的连接方法把动平台与三个UPU支链连接起来，组成了所述可折叠并联机构。
优选地，所述定平台的各连杆长度相等且所述动平台的各连杆长度相等，以确保所述动平台和所述定平台均为正三角形，以保证所述可折叠并联结构的可折叠性。优选地，定平台的各连杆长度和动平台的各连杆长度相等或具有长度差。
优选地，所述第一横杆的轴线与所述第一竖杆的轴线相互垂直，且所述第二横杆的轴线与所述第二竖杆的轴线相互垂直。
如图2所示，三角形△ABC与三角形△DEF为两个全等的正三角形，AD代表机构连杆，AC和DE为连杆两端两个转动副的轴线。令点E沿EB移动至点E′。以AC为转动轴线的转动副与连杆AD的夹角λi为90°，以DE′为转动轴线的转动副和连杆AD的夹角ωi的取值范围为0°到90°。
动平台U副的第一转动副与定平台U副第一转动副相交于一点，且动平台U副第一转动副的轴线与动平台平面之间的夹角和定平台U副第一转动副的轴线与定平台平面之间的夹角相同，定平台第二转动副轴线与动平台第二转动副轴线平行。
所述可折叠并联机构运动装置的定平台、动平台均为三重对称机构，三重对称机构包括六个转动副和六根等长连杆。第一连杆与第二连杆通过第一转动副相连，第二连杆与第三连杆通过第二转动副相连，第三连杆与第四连杆通过第三转动副相连，第四连杆与第五连杆通过第四转动副相连，第五连杆与第六连杆通过第五转动副相连，第六连杆与第一连杆通过第六转动副相连。
所述三重对称机构的第一、三、五转动副的转动轴线始终相交于一点，第二、四、六转动副的转动轴线始终相交于另一点。
第一连杆所连接的第一转动副和第六转动副在垂直于第一连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，第二连杆所连接的第一转动副和第二转动副在垂直于第二连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，第三连杆所连接的第二转动副和第三转动副在垂直于第三连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，第四连杆所连接的第三转动副和第四转动副在垂直于第四连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，第五连杆所连接的第四转动副和第五转动副在垂直于第五连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，第六连杆所连接的第五转动副和第六转动副在垂直于第五连杆的平面上的轴线投影夹角为300°。第一转动副和相邻连杆夹角ω1范围为0°到90°，第二转动副和相邻连杆夹角λ1为90°，第三转动副和相邻连杆夹角ω2范围为0°到90°，第四转动副和相邻连杆夹角λ2为90°，第五转动副和相邻连杆夹角ω3范围为0°到90°，第六转动副和相邻连杆夹角λ3为90°。
所述动平台的第一转动副轴线、第三转动副轴线、第五转动副轴线分别与三条活动分支的动平台U副第一转动副轴线重合。按照相同的连接方法把定平台与三个活动分支连接起来，组成了可折叠并联构。
如图3A所示为可折叠并联机构的完全展开状态的结构示意图；图3B为可折叠并联机构的折叠过程，此时组成机构定平台和动平台的两个三重对称机构分别由完全展开状态进行折叠；图3C为可折叠并联机构的完全折叠状态，此时组成机构定平台和动平台的两个三重对称机构完全折叠为一束，使三重对称机构的6个端点收缩为互相平行的一束，以便使机构整体达到最小的空间占用状态。
所述动平台U副的第一转动副的转动轴线与所述动平台U副的第二转动副的转动轴线相互垂直且所述定平台U副的第一转动副的转动轴线与所述定平台U副的第二转动副的转动轴线相互垂直。
优选地，所述定平面的各连杆上设置可拆卸的支撑脚架400。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种可折叠并联机构，其特征在于：其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；
所述活动分支包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆套在所述第二支撑杆外部，且所述第二支撑杆与所述第一支撑杆之间能够进行相对运动，所述第二支撑杆的第二端从所述第一支撑杆的第二端伸入至所述第一支撑杆内部，形成移动副；
在所述第一支撑杆的第一端设置与所述第一支撑杆固接的第一U型连接件，所述第一U型连接件的上部靠近顶部开口处设置第一横杆，所述第一横杆能够沿着所述第一横杆的轴线进行转动，形成定平台第二转动副；在所述第二支撑杆的第一端设置与所述第二支撑杆固接的第二U型连接件，所述第二U型连接件的上部靠近顶部开口处设置第二横杆，所述第二横杆能够沿着所述第二横杆的轴线进行转动，形成动平台第二转动副；
所述动平台为三重对称结构，其包括动平台的转动连接件和动平台的连杆，所述动平台的转动连接件分别为第一转动连接件、第二转动连接件、第三转动连接件、第四转动连接件、第五转动连接件和第六转动连接件；所述动平台的连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第一连杆与所述第二连杆通过所述第一转动连接件相连，所述第二连杆与所述第三连杆通过所述第二转动连接件相连，所述第三连杆与所述第四连杆通过所述第三转动连接件相连，所述第四连杆与所述第五连杆通过所述第四转动连接件相连，所述第五连杆与所述第六连杆通过所述第五转动连接件相连，所述第六连杆与所述第一连杆通过所述第六转动连接件相连；所述第一转动连接件、所述第三转动连接件、所述第五转动连接件分别设置第二竖杆，所述第二竖杆与所述第二横杆转动连接，形成动平台第一转动副，所述动平台第一转动副和所述动平台第二转动副共同作用形成动平台U副；
所述定平台为三重对称结构，其包括定平台的转动连接件和定平台的连杆，所述定平台的转动连接件分别为第七转动连接件、第八转动连接件、第九转动连接件、第十转动连接件、第十一转动连接件和第十二转动连接件；
所述定平台的连杆包括第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆和第十二连杆；第七连杆与第八连杆通过第七转动连接件相连，第八连杆与第九连杆通过第八转动连接件相连，第九连杆与第十连杆通过第九转动连接件相连，第十连杆与第十一连杆通过第十转动连接件相连，第十一连杆与第十二连杆通过第十一转动连接件相连，第十二连杆与第七连杆通过第十二转动连接件相连；
第七转动连接件、第九转动连接件、第十一转动连接件分别设置第一竖杆，所述第一竖杆与所述第一横杆转动连接，形成定平台第一转动副，所述定平台第一转动副和所述定平台第二转动副共同作用形成定平台U副。
2.如权利要求1所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述第一连杆所连接的所述第一转动连接件的转动轴线和所述第六转动连接件的转动轴线在垂直于所述第一连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，所述第二连杆所连接的所述第一转动连接件的转动轴线和所述第二转动连接件的转动轴线在垂直于所述第二连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，所述第三连杆所连接的所述第二转动连接件的转动轴线和所述第三转动连接件的转动轴线在垂直于所述第三连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，所述第四连杆所连接的所述第三转动连接件的转动轴线和所述第四转动连接件的转动轴线在垂直于所述第四连杆的平面上的轴线投影夹角为300°，所述第五连杆所连接的所述第四转动连接件的转动轴线和所述第五转动连接件的转动轴线在垂直于所述第五连杆的平面上的轴线投影夹角为60°，所述第六连杆所连接的所述第五转动连接件和所述第六转动连接件在垂直于所述第五连杆的平面上的轴线投影夹角为300°。
3.如权利要求2所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述定平台中各连杆的长度相等，且所述动平台中各连杆的长度相等，以保证所述可折叠并联结构的可折叠性。
4.如权利要求3所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述第一横杆的轴线与所述第一竖杆的轴线相互垂直，且所述第二横杆的轴线与所述第二竖杆的轴线相互垂直。
5.如权利要求4所述的可折叠并联机构，其特征在于：动平台U副第一转动副与定平台U副第一转动副相交于一点，且动平台U副第一转动副的轴线与动平台平面之间的夹角和定平台U副第一转动副的轴线与定平台平面之间的夹角相同，定平台第二转动副轴线与动平台第二转动副轴线平行。
6.如权利要求5所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述第一转动连接件和相邻连杆夹角ω 1范围为0°到90°，第二转动连接件和相邻连杆夹角λ 1为90°，第三转动连接件和相邻连杆夹角ω 2范围为0°到90°，第四转动连接件和相邻连杆夹角λ 2为90°，第五转动连接件和相邻连杆夹角ω 3范围为0°到90°，第六转动连接件和相邻连杆夹角λ 3为90°。
7.如权利要求6所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述动平台的第一转动连接件的转动轴线、第三转动连接件的转动轴线、第五转动连接件的转动轴线分别与各活动分支的动平台U副第一转动副的轴线重合且所述定平台的第七转动连接件的转动轴线、第九转动连接件的轴线、第十一转动连接件的转动轴线分别与各活动分支的定平台U副第一转动副轴线重合。
8.如权利要求7所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述动平台U副的第一转动副的转动轴线与所述动平台U副的第二转动副的转动轴线相互垂直且所述定平台U副的第一转动副的转动轴线与所述定平台U副的第二转动副的转动轴线相互垂直。
9.如权利要求8所述的可折叠并联机构，其特征在于：所述定平台和所述动平台的两个三重对称机构完全折叠为一束，使三重对称机构的六个端点收缩为互相平行的一束，以便使机构整体达到最小的空间占用状态。
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