CN108646674A - 位置s型平滑指令产生方法、***和电子设备 - Google Patents

位置s型平滑指令产生方法、***和电子设备 Download PDF

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CN108646674A CN201810810427.6A CN201810810427A CN108646674A CN 108646674 A CN108646674 A CN 108646674A CN 201810810427 A CN201810810427 A CN 201810810427A CN 108646674 A CN108646674 A CN 108646674A
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Abstract

本发明提供了一种位置S型平滑指令产生方法、***和电子设备，包括：初始化运行参数；在加速阶段，根据运行参数以基本累积方式计算当前速度；根据当前速度计算加速阶段的运行区域；在运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；当剩余位置小于等于减速点位置时，进入减速阶段。在减速阶段，根据修正运行参数运行，直至到达设定位置。本发明在加速阶段中，根据运行速度，计算修正运行参数，并根据修正运行参数实时计算减速点位置，在减速阶段中，采用修正运行参数运行，减速时间到达后，位置指令正好结束，不需要补偿最后的余数，降低计算复杂度，节省时间，可以适用于低运算能力处理器。

Description

位置S型平滑指令产生方法、***和电子设备
技术领域
本发明涉及运动命令平滑处理技术领域，尤其是涉及一种位置S型平滑指令产生方法、***和电子设备。
背景技术
高性能运动控制***，特别是位置定位控制***，得到了广泛的应用，同时，对伺服驱动***的性能也要求越来越高，伺服***因摩擦和负载机械惯性等的不同，加速度设置不当，会导致***振动、位置定位时间长等。为此，需要对位置指令进行平滑处理。
目前，点对点位置控制***指令平滑方式多采用S曲线，其实现大都是由上位机控制器或采用专用控制器，利用其高速运算单元和高精度浮点运算，通过大量的数学运算来完成的，然后以脉冲形式发送给驱动器，需要根据事先规划的参数将各运动周期的位置推导出来，该过程需要大量的运算，并搭配脉冲产生装置。
现有的S曲线指令平滑方式通常根据设定参数，整体规划曲线，程序开始运行前，需判断曲线的类型，如7段式、6段式、5段式和4段式，根据不同的曲线类型，运行不同的子程序，完成指令的平滑。但是，上述过程需要计算每个阶段的精确时间，计算过程复杂，耗时大，不适用于低运算能力处理器。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供位置S型平滑指令产生方法、***和电子设备，可以降低计算复杂度，节省时间，可以适用于低运算能力处理器。
第一方面，本发明实施例提供了一种位置S型平滑指令产生方法，包括：
初始化运行参数；
在加速阶段，根据所述运行参数以基本累积方式计算当前速度；
根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域；
在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；
当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段；
在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述初始化运行参数的步骤包括：
获取设定参数，并根据所述设定参数计算所述运行参数；
其中，所述设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，所述运行参数包括所述加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、所述减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述加速阶段的运行区域包括第一区域、第二区域和第三区域，所述根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域的步骤，包括：
在所述第一区域，获取加加速度累积时间，并记录所述当前速度，如果所述加加速度累积时间大于所述平滑时间，则进入所述第二区域，如果所述当前速度达到设定速度一半，则进入所述第三区域；
在所述第二区域，如果所述当前速度达到所述设定速度减去所述当前速度，则进入所述第三区域；
在所述第三区域，如果所述当前速度达到所述设定速度时，进入匀速阶段。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置的步骤，包括：
在所述运行区域运行过程中，根据所述当前速度以及所述运行参数计算修正后的平滑时间、修正后的减速时间以及修正后的减加速度；
获取已输出位置，根据所述已输出位置计算剩余位置，并根据所述修正后的平滑时间、所述修正后的减加速度计算所述减速点位置。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述减速阶段包括第五区域、第六区域和第七区域，所述在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置在减速阶段的步骤，包括：
根据所述修正后的平滑时间、所述修正后的减速时间以及所述修正后的减加速度，采用基本累积方式获取减速度，并通过所述减速度累加获取当前速度；
根据所述当前速度获取累积运行时间，在所述第五区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的平滑时间时，进入所述第六区域；
在所述第六区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的减速时间时，进入所述第七区域；
在所述第七区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的平滑时间时，到达所述设定位置。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，当进入所述匀速阶段后，实时计算所述剩余位置以及所述减速点位置，当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段。
第二方面，本发明实施例还提供一种位置S型平滑指令产生***，包括：
初始化模块，用于初始化运行参数；
第一计算模块，用于在加速阶段，根据所述运行参数以基本累积方式计算当前速度；
第二计算模块，用于根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域；
第三计算模块，用于在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；
进入模块，用于当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段；
运行模块，用于在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述初始化模块还用于：
获取设定参数，并根据所述设定参数计算所述运行参数；
其中，所述设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，所述运行参数包括所述加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、所述减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述加速阶段的运行区域包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第二计算模块还包括：
第一切换单元，用于在所述第一区域，获取加加速度累积时间，并记录所述当前速度，如果所述加加速度累积时间大于所述平滑时间，则进入所述第二区域，如果所述当前速度达到设定速度一半，则进入所述第三区域；
第二切换单元，用于在所述第二区域，如果所述当前速度达到所述设定速度减去所述当前速度，则进入所述第三区域；
第三切换单元，用于在所述第三区域，如果所述当前速度达到所述设定速度时，进入匀速阶段。
第二方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；
所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的位置S型平滑指令产生方法。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供了一种位置S型平滑指令产生方法、***和电子设备，包括：初始化运行参数；在加速阶段，根据运行参数以基本累积方式计算当前速度；根据当前速度计算加速阶段的运行区域；在运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；当剩余位置小于等于减速点位置时，进入减速阶段。在减速阶段，根据修正运行参数运行，直至到达设定位置。本发明在加速阶段中，根据运行速度，计算修正运行参数，并根据修正运行参数实时计算减速点位置，在减速阶段中，采用修正运行参数运行，减速时间到达后，位置指令正好结束，不需要补偿最后的余数。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的7段S曲线示意图；
图2为本发明实施例提供的位置S型平滑指令产生方法流程图；
图3为本发明实施例提供的位置S型平滑指令产生的主流程图；
图4为本发明实施例提供的加速阶段运行流程图；
图5为本发明实施例提供的匀速阶段运行流程图；
图6为本发明实施例提供的减速阶段运行流程图；
图7为本发明实施例提供的位置S型平滑指令产生***示意图；
图8为本发明实施例提供的电子设备示意图。
图标：10-初始化模块；20-第一计算模块；30-第二计算模块；40-第三计算模块；50-进入模块；60-运行模块；1000-电子设备；500-处理器；501-存储器；502-总线；503-通信接口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，现有的S曲线指令平滑方式通常根据设定参数，整体规划曲线，程序开始运行前，需判断曲线的类型，如7段式、6段式、5段式和4段式，根据不同的曲线类型，运行不同的子程序，完成指令的平滑。但是，上述过程需要计算每个阶段的精确时间，计算过程复杂，耗时大，不适用于低运算能力处理器。基于此，本发明实施例提供的一种位置S型平滑指令产生方法、***和电子设备，可以降低计算复杂度，节省时间，可以适用于低运算能力处理器。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种位置S型平滑指令产生方法进行详细介绍。
本实施例的位置S型平滑指令产生方法可以应用于伺服驱动***，平滑指令由上位机控制器发送给驱动器。首先介绍一下位置S型曲线，典型的S曲线包括加速、匀速及减速三个过程。其中，如图1所示，加速过程包含加加速段B1、匀加速段B2和减加速度段B3，匀速过程包含匀速段B4，减速过程包含加减速段B5、匀减速段B6及减减速段B7，整个过程分为七段。V为运行速度，P为位移指令值，A为加速度。
从0时刻开始，***加速度从零开始线性增加，B1作用结束时，加速度达到恒值，速度、位置以曲线的形式逐渐增加，从而使得启动过程位置和速度的平滑，避免产生冲击。B2段，***维持一个恒定的加速度，速度线性增加。B3段，加速度逐渐线性减小，直至零，确保速度缓慢增加至最大值，避免速度的突变，当S曲线采用对称实现方式时，减加速段的作用时间B3与加加速段的作用时间相等，可保证加速过程加速度的对称变化。B4段，***以最大速度运行，位置输出快速跟随指令。匀速过程结束后，***进入减速过程，该过程决定***定位的精度，需避免出现超调与过冲。B5段，***施加一个反向制动转矩，加速度从0开始反向增大，速度缓慢减小，B5段结束时，***反向加速达到最大。B6段，***以最大的反向加速度运行，使得速度迅速减小，位置趋近于目标。B6结束后进入最后的定位阶段，为避免超调与过冲，***加速度从反向最大值逐渐减小。当加速度为零时，速度也减小为零，位置值为指令值，定位完成。
从上面分析可以看出，整个运行过程加速度和速度连续，加速阶段反应了***的启动过程，匀速段即为***的恒速运行阶段，***以速度限幅快速解决目标，减速段反映了***的定位特性。因此，S曲线可以使得***能平滑启动、快速跟随及平稳准确定位。实际运行时，S曲线可能不完全包含上述7段。
如图2所示，本实施例提供了一种位置S型平滑指令产生方法，包括以下步骤：
步骤S101，初始化运行参数；
进一步地，初始化运行参数的步骤包括：获取设定参数，并根据设定参数计算运行参数；其中，设定参数为用户设定的参数，包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，运行参数包括加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。
具体地，根据设定参数计算运行参数的过程如下：
根据平滑时间(T1)、加速时间(T2)、最大速度(Vmax)，计算加速过程的基本累积量(J1)，即加加速度，根据式(1)进行计算。
根据加速过程的基本累积量(J1)、平滑时间(T1)，计算最大加速过程最大加速度(A1)，根据式(2)进行计算。
A1＝J1*T1 (2)
根据平滑时间(T1)、减速时间(T3)、最大速度(Vmax)，计算减速过程的基本累积量(J2)，即减减速度，根据式(3)进行计算。
根据加速过程的基本累积量(J1)、平滑时间(T1)，计算最大减速过程最大减速度(A2)，根据式(4)进行计算。
A2＝J2*T1 (4)
步骤S102，在加速阶段，根据运行参数以基本累积方式计算当前速度；
具体地，根据加速过程的基本累积量J1计算加速度，再通过加速度累加获取当前速度。
步骤S103，根据当前速度计算加速阶段的运行区域；
进一步地，加速阶段的运行区域包括第一区域B1、第二区域B2和第三区域B3。在第一区域B1，步骤S103包括：在第一区域B1，获取加加速度累积时间，并记录当前速度V1，如果加加速度累积时间大于平滑时间T1，则进入第二区域B2，如果当前速度达到设定速度Vset一半，则进入第三区域B3；在第二区域B2，如果当前速度V1达到设定速度Vset减去当前速度V1，则进入第三区域B3；在第三区域B3，如果当前速度V1达到设定速度Vset时，进入匀速阶段B4。
步骤S104，在运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；
进一步地，步骤S104，包括：在运行区域运行过程中，根据当前速度以及运行参数计算修正后的平滑时间、修正后的减速时间以及修正后的减加速度；获取已输出位置，根据已输出位置计算剩余位置，并根据修正后的平滑时间、修正后的减加速度计算减速点位置。
在上述第一区域B1，第二区域B2，第三区域B3运行过程中，记录已经输出位置Pout，同时计算剩余位置Prem、减速点位置Pdec、修正后的平滑时间T1mdf、修正后的减速时间T3mdf、修正后的减加速度J2mdf。当剩余位置Prem小于等于减速点位置Pdec时，进入减速阶段。
具体地，剩余位置Prem根据输出位置Pout(即当前位置)和设定位置可以得到，修正后的平滑时间T1mdf、修正后的减速时间T3mdf、修正后的减加速度J2mdf的获取方式如下：
令设定速度V1＝A2*T1，其中，A2为设定的最大减速过程最大减速度，T1为设定的平滑时间。
(1)如果当前速度V大于V1，令M＝V/A2，根据式(5)、(6)、(7)分别计算修正后的平滑时间T1mdf、修正后的减速时间T3mdf、修正后的减加速度J2mdf。
T2mdf＝M T1mdf (6)
令N＝2*T1mdf+T2mdf，减速点位置Pdec根据式(8)计算。
Pden＝2*N*V-J2mdf*T1mdf*(N+2)*M (8)
(1)如果当前速度V小于等于V1时，根据式(9)、(10)、(11)分别计算修正后的平滑时间T1mdf、修正后的减速时间T3mdf、修正后的减加速度J2mdf。
T2mdf＝0 (10)
令N＝T1mdf*T1mdf，减速点位置Pdec根据式(12)计算。
Pdeo＝2*T1mdf*V-J2mdf*N*(T1mdf+1) (12)
进一步地，当进入匀速阶段B4后，实时计算剩余位置以及减速点位置，当剩余位置小于等于减速点位置时，进入减速阶段。
步骤S105，当剩余位置小于等于减速点位置时，进入减速阶段。
步骤S106，在减速阶段，根据修正运行参数运行，直至到达设定位置。
进一步地，减速阶段包括第五区域、第六区域和第七区域，步骤S106包括：根据修正后的平滑时间T1mdf、修正后的减速时间T3mdf以及修正后的减加速度J2mdf，采用基本累积方式获取减速度，并通过减速度累加获取当前速度；根据当前速度获取累积运行时间，在第五区域B5，当累积运行时间大于修正后的平滑时间T1mdf时，进入第六区域B6；在第六区域B6，当累积运行时间大于修正后的减速时间T3mdf时，进入第七区域B7；在第七区域B7，当累积运行时间大于修正后的平滑时间T1mdf时，到达设定位置。
本实施例在加速阶段中，根据运行速度，计算修正运行参数，并根据修正运行参数实时计算减速点位置，在减速阶段中，采用修正运行参数运行，减速时间到达后，位置指令正好结束，不需要补偿最后的余数，降低计算复杂度，节省时间，可以适用于低运算能力处理器。
在具体实施中，如图3所示，位置S型平滑指令产生方法的具体流程包括：
S0：初始化参数，即上述加速过程的基本累积量J1、最大加速过程最大加速度A1、减速过程的基本累积量J2、最大减速过程最大减速度A2；
S1：以基本累积方式运行的加速区域；
S2：匀速区域；
S3：以基本累积方式运行的减速区域。
如图4所示，在加速区域，以基本累积方式计算加速度和速度，然后根据切换条件进入B1、B2、B3运行区域，切换条件见上述步骤S103的具体实施步骤。在该区域运行过程中，实时计算减速位置(即减速点位置Pdec)和剩余位置Prem，当剩余位置小于等于减速位置时，进入减速区域；当剩余位置大于减速位置时，判断是否进入匀速阶段(匀速区域)，如果当前速度V1达到设定速度Vset时进入匀速阶段，否则下一周期继续执行S1。
如图5所示，在匀速区域，以该区域的设定速度累加获取输出位置，根据输出位置和设定位置(结束位置)可以计算得剩余位置，当剩余位置小于等于减速位置时，进入减速区域；当剩余位置大于减速位置时，下一周期继续执行S2。
如图6所示，在减速区域，以基本累积方式计算减速度和速度，根据切换条件进入B5、B6、B7运行区域，切换条件见上述步骤S106的具体实施步骤。当B7区域运行完成，结束运行，否则下一周期继续执行S3。
本实施例采用结合非对称累积方法和修正的减加速度结构，以应用于伺服驱动器中，可使伺服驱动器在运行过程中，速度指令维持连续；使位置完成时间满足设定的时间，避免运动命令的延迟。
本实施例使用的修正减加速度、修正减速时间和修正平滑时间，是为了是解决位置累积过程的中余数的问题，使运动命令能够在修正后的时间内，正好完全输出，不需要补偿最后的余数。
如图7所示，本实施例提供了一种位置S型平滑指令产生***，包括：
初始化模块10，用于初始化运行参数；
第一计算模块20，用于在加速阶段，根据运行参数以基本累积方式计算当前速度；
第二计算模块30，用于根据当前速度计算加速阶段的运行区域；
第三计算模块40，用于在运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；
进入模块50，用于当剩余位置小于等于减速点位置时，进入减速阶段。
运行模块60，用于在减速阶段，根据修正运行参数运行，直至到达设定位置。
进一步地，初始化模块10还用于获取设定参数，并根据设定参数计算运行参数；
其中，设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，运行参数包括加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。
进一步地，加速阶段的运行区域包括第一区域、第二区域和第三区域，第二计算模块30还包括：
第一切换单元，用于在第一区域，获取加加速度累积时间，并记录当前速度，如果加加速度累积时间大于平滑时间，则进入第二区域，如果当前速度达到设定速度一半，则进入第三区域；
第二切换单元，用于在第二区域，如果当前速度达到设定速度减去当前速度，则进入第三区域；
第三切换单元，用于在第三区域，如果当前速度达到设定速度时，进入匀速阶段。
本发明实施例提供的位置S型平滑指令产生***，与上述实施例提供的位置S型平滑指令产生方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的位置S型平滑指令产生方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的位置S型平滑指令产生方法的步骤。
参见图8，本发明实施例还提供一种电子设备1000，包括：处理器500，存储器501，总线502和通信接口503，处理器500、通信接口503和存储器501通过总线502连接；存储器501用于存储程序；处理器500用于通过总线502调用存储在存储器501中的程序，执行上述实施例的位置S型平滑指令产生方法。
其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口503(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线502可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器501用于存储程序，处理器500在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器500中，或者由处理器500实现。
处理器500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器500中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器500可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器500读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明实施例所提供的进行位置S型平滑指令产生方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种位置S型平滑指令产生方法，其特征在于，包括：
初始化运行参数；
在加速阶段，根据所述运行参数以基本累积方式计算当前速度；
根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域；
在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；
当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段；
在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化运行参数的步骤包括：
获取设定参数，并根据所述设定参数计算所述运行参数；
其中，所述设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，所述运行参数包括所述加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、所述减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速阶段的运行区域包括第一区域、第二区域和第三区域，所述根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域的步骤，包括：
在所述第一区域，获取加加速度累积时间，并记录所述当前速度，如果所述加加速度累积时间大于所述平滑时间，则进入所述第二区域，如果所述当前速度达到设定速度一半，则进入所述第三区域；
在所述第二区域，如果所述当前速度达到所述设定速度减去所述当前速度，则进入所述第三区域；
在所述第三区域，如果所述当前速度达到所述设定速度时，进入匀速阶段。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置的步骤，包括：
在所述运行区域运行过程中，根据所述当前速度以及所述运行参数计算修正后的平滑时间、修正后的减速时间以及修正后的减加速度；
获取已输出位置，根据所述已输出位置计算剩余位置，并根据所述修正后的平滑时间、所述修正后的减加速度计算所述减速点位置。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述减速阶段包括第五区域、第六区域和第七区域，所述在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置在减速阶段的步骤，包括：
根据所述修正后的平滑时间、所述修正后的减速时间以及所述修正后的减加速度，采用基本累积方式获取减速度，并通过所述减速度累加获取当前速度；
根据所述当前速度获取累积运行时间，在所述第五区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的平滑时间时，进入所述第六区域；
在所述第六区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的减速时间时，进入所述第七区域；
在所述第七区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的平滑时间时，到达所述设定位置。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当进入所述匀速阶段后，实时计算所述剩余位置以及所述减速点位置，当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段。
7.一种位置S型平滑指令产生***，其特征在于，包括：
初始化模块，用于初始化运行参数；
第一计算模块，用于在加速阶段，根据所述运行参数以基本累积方式计算当前速度；
第二计算模块，用于根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域；
第三计算模块，用于在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；
进入模块，用于当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段；
运行模块，用于在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述初始化模块还用于：
获取设定参数，并根据所述设定参数计算所述运行参数；
其中，所述设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，所述运行参数包括所述加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、所述减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述加速阶段的运行区域包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第二计算模块还包括：
第一切换单元，用于在所述第一区域，获取加加速度累积时间，并记录所述当前速度，如果所述加加速度累积时间大于所述平滑时间，则进入所述第二区域，如果所述当前速度达到设定速度一半，则进入所述第三区域；
第二切换单元，用于在所述第二区域，如果所述当前速度达到所述设定速度减去所述当前速度，则进入所述第三区域；
第三切换单元，用于在所述第三区域，如果所述当前速度达到所述设定速度时，进入匀速阶段。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任意一项所述的位置S型平滑指令产生方法。
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