CN108628347A - 巡检机器人、巡检机器人自主上线方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种巡检机器人、巡检机器人自主上线方法及装置，其中，巡检机器人，包括处理机构、飞行机构、滚轮机构以及探寻上线装置；探寻上线装置包括粗调测量感应设备和细调测量感应设备；处理机构包括装设在壳体内的处理器；滚轮机构的一侧端设置在壳体的一侧面；壳体的另一侧面设有飞行结构；处理器分别与飞行机构、滚轮机构、粗调测量感应设备以及细调测量感应设备电连接；本发明能够通过自主识别输电线的位置，进行实现巡检机器人自主上线，避免了人工遥控上线，降低了巡检机器人上线成本。
Description
技术领域
本发明涉及输电线路巡检技术领域，特别是涉及一种巡检机器人、巡检机器人自主上线方法及装置。
背景技术
输电线路的可靠性是保障电网安全运行的重要前提，而对输电线路巡检可提高输电线路的可靠性，有效消除可能的隐患或损失。输电线路一般位于野外，需要人工定期巡视，不仅工作量较大，也存在一定风险，目前无人机的发展越来越成熟，但采用无人机巡检存在航空管制以及续航时间影响，所以巡检机器人逐渐发展起来，然而目前的巡检机器人如何送上输电线路是个难题，需对巡检机器人需要停电安装，或者需要复杂的设备把机器人运送到输电线路上，耗费时间以及人力。
在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：现有的巡检机器人将巡检机器人的轮子挂在输电线路上进行巡检操作时，上线操作困难，且成本高。
发明内容
基于此，有必要针对传统的对巡检机器人上线操作困难，且成本高的问题，提供一种巡检机器人、巡检机器人自主上线方法及装置。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种巡检机器人，包括处理机构、飞行机构、滚轮机构以及探寻上线装置；探寻上线装置包括粗调测量感应设备和细调测量感应设备；处理机构包括装设在壳体内的处理器；
滚轮机构的一侧端设置在壳体的一侧面；壳体的另一侧面设有飞行结构；处理器分别与飞行机构、滚轮机构、粗调测量感应设备以及细调测量感应设备电连接；
处理器在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；飞行机构根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行；
处理器在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
处理器根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；飞行机构根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
在其中一个实施例中，粗调测量感应设备为激光雷达设备。
在其中一个实施例中，细调测量感应设备为光学成像敏感器设备。
另一方面，本发明实施例还提供了一种巡检机器人自主上线方法，包括以下步骤：
在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置；
在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
在其中一个实施例中，第一飞行轨迹包括上升飞行轨迹和水平飞行轨迹；向飞行机构传输第一飞行指令的步骤包括：
将上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给飞行机构；上升飞行指令用于指示飞行机构沿上升飞行轨迹飞行；
在飞行机构飞行至上升飞行轨迹的末端位置时，将水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给飞行机构；水平飞行指令用于指示飞行机构沿水平飞行轨迹飞行。
在其中一个实施例中，第二飞行轨迹包括下降飞行轨迹；向飞行机构传输第二飞行指令的步骤包括：
将下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给飞行机构；下降飞行指令用于指示飞行机构沿下降飞行轨迹飞行。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
在飞行机构飞行至输电线细调坐标值对应的位置时，对输电线细调坐标值与预设的输电线辨识点坐标值进行距离差值比对；
在比对结果超出安全阈值时，向飞行机构传输第三飞行指令；第三飞行指令用于指示飞行机构沿对应输电线辨识点坐标值的位置飞行。
另一方面，本发明实施例还提供了一种巡检机器人自主上线装置，包括：
粗调飞行单元，用于在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置；
细调坐标值获取单元，用于在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
细调飞行单元，用于根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
在其中一个实施例中，粗调飞行单元包括：
上升飞行单元，用于将上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给飞行机构；上升飞行指令用于指示飞行机构沿上升飞行轨迹飞行；
水平飞行单元，用于在飞行机构飞行至上升飞行轨迹的末端位置时，将水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给飞行机构；水平飞行指令用于指示飞行机构沿水平飞行轨迹飞行。
在其中一个实施例中，细调飞行单元包括：
下降飞行单元，用于将下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给飞行机构；下降飞行指令用于指示飞行机构沿下降飞行轨迹飞行。
另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置；
在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
基于处理器分别与飞行机构、滚轮机构、粗调测量感应设备以及细调测量感应设备电连接。处理器在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，能够生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令，使得飞行机构根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行；处理器根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，能够生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令，使得飞行机构根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。本发明实施例能够通过自主识别输电线的位置，进行实现巡检机器人自主上线，避免了人工遥控上线，降低了巡检机器人上线成本。
附图说明
图1为一个实施例中巡检机器人的结构示意图；
图2为一个实施例中巡检机器人的第一电路结构示意图；
图3为一个实施例中巡检机器人的第二电路结构示意图；
图4为一个实施例中巡检机器人自主上线方法的第一流程示意图；
图5为一个实施例中沿第一飞行轨迹飞行步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中巡检机器人自主上线方法的第二流程示意图；
图7为一个实施例中巡检机器人自主上线装置的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
为了解决传统的对巡检机器人上线操作困难，且成本高的问题，本发明实施例提供了一种巡检机器人。图1为巡检机器人的第一结构示意图。如图1所示，可包括处理机构110、飞行机构120、滚轮机构130以及探寻上线装置140；探寻上线装置140包括粗调测量感应设备142和细调测量感应设备144；处理机构110包括装设在壳体112内的处理器114。滚轮机构130的一侧端设置在壳体112的一侧面；壳体112的另一侧面设有飞行结构120；处理器114分别与飞行机构120、滚轮机构130、粗调测量感应设备142以及细调测量感应设备144电连接。
处理器114在获取到粗调测量感应设备142感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器114当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构120传输第一飞行指令；飞行机构120根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行。处理器114在飞行机构120飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备144获取输电线细调坐标值。处理器114根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构120传输第二飞行指令；飞行机构120根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
其中，处理器114指的是具有信号处理和信号传输等功能的器件。可选的，处理器114可以是单片机、ARM(Advanced RISC Machine、RISC微处理器)、DSP(Digital SignalProcessing，数字信号处理)或FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)。壳体112可以是金属壳体，也可以是非金属壳体。飞行机构120指的是可承载一定重量进行飞行的机构。飞行机构120可以是四旋翼飞行机构，也可以是六旋翼飞行机构等。飞行机构120可根据处理器传输的相应飞行指令进行飞行。滚轮机构130可包括滚轮支架和滚轮。滚轮支架的一端设置在壳体112的一侧面，滚轮支架的另一端设有滚轮。优选的，滚轮机构130可包括2个滚轮。探寻上线装置140指的是具有感应识别输电线和定位坐标位置等功能的装置。粗调测量感应设备142可用来感应输电线的粗调坐标值。细调测量感应设备144可用来感应输电线的细调坐标值。需要说明的是，细调测量感应设备144的坐标值感应精度大于粗调测量感应设备142。
输电线粗调坐标值指的是粗调测量感应设备142测量到的靠近输电线的坐标值。输电线细调坐标值指的是细调测量感应设备144测量到的靠近输电线的坐标值。优选的，输电线细调坐标值对应的坐标位置比输电线粗调坐标值对应的坐标位置更靠近输电线。进一步的，输电线粗调坐标值、输电线细调坐标值和处理器当前坐标值为三维坐标值。处理器当前坐标值指的是处理器110当前位置的坐标值。例如，在巡检机器人启动时，处理器110当前坐标值可以是(0，0，0)。第一飞行轨迹的形状可以是处理器110预存的轨迹形状。例如，第一飞行轨迹可以是直线形状，也可以是直角线形状。第一飞行指令可用来驱动飞行机构120沿第一飞行轨迹飞行。第二飞行轨迹的形状可以是处理器110预存的轨迹形状。例如，第二飞行轨迹可以是直线形状，也可以是曲线形状。第二飞行指令可用来驱动飞行机构120沿第二飞行轨迹飞行。
具体地，巡检机器人上电启动时，处理器110可根据预设坐标建立规则，获取处理器当前坐标值(例如处理器当前坐标值为(0，0，0))。通过处理器110启动粗调测量感应设备142，粗调测量感应设备142可根据当前环境下感应测量距离最近输电线的输电线粗调坐标值，并将该输电线粗调坐标值传输给处理器110。处理器110在获取到输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构120传输第一飞行指令，使得飞行机构120根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行。处理器110检测到飞行机构120飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，启动细调测量感应设备144，细调测量感应设备144可在当前环境下感应测量距离最近输电线的输电线细调坐标值，并将该输电线细调坐标值传输给处理器110。处理器110根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构120传输第二飞行指令，使得飞行机构120根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
需要说明的是，探寻上线装置140可装设在巡检机器人外壳的一侧端。优选的，探寻上线装置140装设在巡检机器人的脚架上。
上述实施例中，基于处理器分别与飞行机构、滚轮机构、粗调测量感应设备以及细调测量感应设备电连接。处理器在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，能够生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令，使得飞行机构根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行；处理器根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，能够生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令，使得飞行机构根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。本发明实施例能够通过自主识别输电线的位置，进行实现巡检机器人自主上线，避免了人工遥控上线，降低了巡检机器人上线成本。
在一个实施例中，飞行机构可包括旋翼、第一电机和第一驱动器。第一电机的转轴设置有旋翼；第一驱动器与第一电机电连接，处理器连接第一驱动器。处理器可将指令(如第一飞行指令和第二飞行指令等)传输给第一驱动器，通过第一驱动器驱动第一电机转动，进而带动旋翼转动，实现对巡检机器人的飞行操作。
在一个实施例中，滚轮机构可包括第二驱动器以及连接第二驱动器的第二电机。第二电机的转轴设置后滚轮。处理器可向第二驱动器传输运行指令，通过第二驱动器驱动第二电机转动，进而带动滚轮滚动，实现巡检机器人在输电线上行走。
在一个实施例中，如图2所示，为巡检机器人的第一电路结构示意图。处理器210分别连接飞行机构220、滚轮机构230、粗调测量感应设备242及细调测量感应设备244。其中，巡检机器人的自主上线过程为：
巡检机器人上电启动时，处理器210获取处理器当前坐标值，并启动粗调测量感应设备242获取输电线粗调坐标值。处理器210在获取到输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构220传输第一飞行指令，使得飞行机构220根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行。
处理器210在确认飞行机构220飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备244获取输电线细调坐标值。处理器210根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构220传输第二飞行指令，使得飞行机构220根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
上述实施例中，通过获取位置坐标，巡检机器人可自主起飞，飞到获取的位置坐标后，通过自主识别输电线的位置坐标，实现巡检机器人自主上线行走。避免了人工遥控上线以及登塔安装，降低了巡检机器人上线成本，可有效提高工作巡检效率。
在一个实施例中，如图3所示，为巡检机器人的第二电路结构示意图。其中粗调测量感应设备为激光雷达设备342。细调测量感应设备为光学成像敏感器设备344。处理器310分别连接飞行机构320、滚轮机构330、激光雷达设备342及光学成像敏感器设备344。
其中，激光雷达设备342指的是可根据激光束探测输电线的位置以及可识别输电线的雷达设备。激光雷达设备342可向输电线发射探测信号(激光束),然后将接收到的从输电线反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较处理后,可获得输电线的距离、坐标位置、姿态以及形状等信息。光学成像敏感器设备344指的是能够精确测量输电线的坐标位置和姿态的感应设备。
具体地，巡检机器人上电启动时，处理器310获取处理器当前坐标值，并启动激光雷达设备342获取输电线粗调坐标值。处理器310在获取到输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构320传输第一飞行指令，使得飞行机构320根据第一飞行指令，沿第一飞行轨迹靠近输电线飞行。
处理器310在确认飞行机构320飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用光学成像敏感器设备344获取输电线细调坐标值。处理器310根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构320传输第二飞行指令，使得飞行机构320根据第二飞行指令，沿第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
进一步的，通过激光雷达设备342测量到的输电线粗调坐标值可以是激光雷达设备342距离输电线最近位置的坐标值。通过光学成像敏感器344测量到的输电线细调坐标值可以是光学成像敏感器344距离输电线最近位置的坐标值。
基于本实施例，通过自主识别输电线的位置坐标，实现巡检机器人自主上线行走。避免了人工遥控上线以及登塔安装，降低了巡检机器人上线成本，可有效提高工作巡检效率。
为了解决传统的对巡检机器人上线操作困难，且成本高的问题，本发明实施例提供了一种巡检机器人自主上线方法。如图4所示，包括以下步骤：
S110，在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置。
具体地，处理器在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值生成第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令，使得飞行机构根据第一飞行指令沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置，实现巡检机器人靠近输电线的自主飞行。
S120，在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值。
具体地，处理器在确认飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备，进而通过细调测量感应设备获取输电线细调坐标值。
S130，根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
具体地，处理器根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值生成第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令，使得飞行机构根据第二飞行指令沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置，实现巡检机器人滚轮上线的自主飞行。
进一步的，第一飞行轨迹包括上升飞行轨迹和水平飞行轨迹；如图5所示，沿第一飞行轨迹飞行的步骤包括：
步骤S210，将上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给飞行机构；上升飞行指令用于指示飞行机构沿上升飞行轨迹飞行。
步骤S220，在飞行机构飞行至上升飞行轨迹的末端位置时，将水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给飞行机构；水平飞行指令用于指示飞行机构沿水平飞行轨迹飞行。
具体地，上升飞行轨迹可以是垂直上升飞行轨迹。水平飞行轨迹可以水平直线飞行轨迹。处理器将上升飞行指令传输给飞行机构，使得飞行机构根据上升飞行指令沿上升飞行轨迹飞行。处理器在飞行机构飞行至上升飞行轨迹的末端位置时，将水平飞行指令传输给飞行机构，使得飞行机构根据水平飞行指令沿水平飞行轨迹飞行。
进一步的，第二飞行轨迹包括下降飞行轨迹；沿第二飞行轨迹飞行的步骤包括：
将下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给飞行机构；下降飞行指令用于指示飞行机构沿下降飞行轨迹飞行。
具体地，下降飞行轨迹可以是垂直下降飞行轨迹。处理器在飞行机构飞行至水平飞行轨迹的末端位置时，将下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给飞行机构，使得飞行机构根据下降飞行沿下降飞行轨迹飞行，进而实现巡检机器人的自主上线。
上述实施例中，通过获取位置坐标，巡检机器人可自主起飞，飞到获取的位置坐标后，通过自主识别输电线的位置坐标，实现巡检机器人自主上线行走。避免了人工遥控上线以及登塔安装，降低了巡检机器人上线成本，可有效提高工作巡检效率。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种巡检机器人自主上线方法，包括以下步骤：
步骤S310，在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置；
步骤S320，在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
步骤S330，根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
步骤S340，在飞行机构飞行至输电线细调坐标值对应的位置时，对输电线细调坐标值与预设的输电线辨识点坐标值进行距离差值比对；
步骤S350，在比对结果超出安全阈值时，向飞行机构传输第三飞行指令；第三飞行指令用于指示飞行机构沿对应输电线辨识点坐标值的位置飞行。
其中，上述步骤S310、步骤S320和步骤S330的具体内容过程可参考上文内容，此处不再赘述。
具体地，处理器在飞行机构飞行至输电线细调坐标值对应的位置时，对输电线细调坐标值与预设的输电线辨识点坐标值进行距离差值比对。处理器在比对结果超出安全阈值时，向飞行机构传输第三飞行指令，使得飞行机构根据第三飞行指令沿对应输电线辨识点坐标值的位置飞行，进而实现巡检机器人的滚轮自主上线行走。
应该理解的是，虽然图4-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种巡检机器人自主上线装置，如图7所示，该装置包括粗调飞行单元710、细调坐标值获取单元720和细调坐标值获取单元730，其中：
粗调飞行单元710，用于在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置。
细调坐标值获取单元720，用于在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值。
细调飞行单元730，用于根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
进一步的，粗调飞行单元包括：
上升飞行单元，用于将上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给飞行机构；上升飞行指令用于指示飞行机构沿上升飞行轨迹飞行。
水平飞行单元，用于在飞行机构飞行至上升飞行轨迹的末端位置时，将水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给飞行机构；水平飞行指令用于指示飞行机构沿水平飞行轨迹飞行。
进一步的，细调飞行单元包括：
下降飞行单元，用于将下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给飞行机构；下降飞行指令用于指示飞行机构沿下降飞行轨迹飞行。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的巡检机器人的限定，具体的巡检机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和输电线粗调坐标值，生成处理器当前坐标值至输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；第一飞行指令用于指示飞行机构沿第一飞行轨迹飞行至粗调坐标值对应的位置；
在飞行机构飞行至输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
根据输电线粗调坐标值和输电线细调坐标值，生成输电线粗调坐标值至输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向飞行机构传输第二飞行指令；第二飞行指令用于指示飞行机构沿第二飞行轨迹飞行至输电线细调坐标值对应的位置。
关于计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时可实现其功能的具体方法可以参见上文中对于巡检机器人自主上线方法的说明，在此不再赘述。上述计算机可读存储介质中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各除法运算方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括处理机构、飞行机构、滚轮机构以及探寻上线装置；所述探寻上线装置包括粗调测量感应设备和细调测量感应设备；所述处理机构包括装设在壳体内的处理器；
所述滚轮机构的一侧端设置在所述壳体的一侧面；所述壳体的另一侧面设有所述飞行结构；所述处理器分别与所述飞行机构、所述滚轮机构、所述粗调测量感应设备以及所述细调测量感应设备电连接；
所述处理器在获取到所述粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和所述输电线粗调坐标值，生成所述处理器当前坐标值至所述输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第一飞行指令；所述飞行机构根据所述第一飞行指令，沿所述第一飞行轨迹靠近输电线飞行；
所述处理器在所述飞行机构飞行至所述输电线粗调坐标值对应的位置时，调用所述细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
所述处理器根据所述输电线粗调坐标值和所述输电线细调坐标值，生成所述输电线粗调坐标值至所述输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第二飞行指令；所述飞行机构根据所述第二飞行指令，沿所述第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述粗调测量感应设备为激光雷达设备。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述细调测量感应设备为光学成像敏感器设备。
4.一种巡检机器人自主上线方法，其特征在于，包括以下步骤：
在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和所述输电线粗调坐标值，生成所述处理器当前坐标值至所述输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第一飞行指令；所述第一飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第一飞行轨迹飞行至所述粗调坐标值对应的位置；
在所述飞行机构飞行至所述输电线粗调坐标值对应的位置时，调用所述细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
根据所述输电线粗调坐标值和所述输电线细调坐标值，生成所述输电线粗调坐标值至所述输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第二飞行指令；所述第二飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第二飞行轨迹飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人自主上线方法，其特征在于，所述第一飞行轨迹包括上升飞行轨迹和水平飞行轨迹；
向所述飞行机构传输第一飞行指令的步骤包括：
将所述上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给所述飞行机构；所述上升飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述上升飞行轨迹飞行；
在所述飞行机构飞行至所述上升飞行轨迹的末端位置时，将所述水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给所述飞行机构；所述水平飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述水平飞行轨迹飞行。
6.根据权利要求4所述的巡检机器人自主上线方法，其特征在于，所述第二飞行轨迹包括下降飞行轨迹；
向所述飞行机构传输第二飞行指令的步骤包括：
将所述下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给所述飞行机构；所述下降飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述下降飞行轨迹飞行。
7.根据权利要求4所述的巡检机器人自主上线方法，其特征在于，还包括步骤：
在所述飞行机构飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置时，对所述输电线细调坐标值与预设的输电线辨识点坐标值进行距离差值比对；
在比对结果超出安全阈值时，向所述飞行机构传输第三飞行指令；所述第三飞行指令用于指示所述飞行机构沿对应输电线辨识点坐标值的位置飞行。
8.一种巡检机器人自主上线装置，其特征在于，包括：
粗调飞行单元，用于在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和所述输电线粗调坐标值，生成所述处理器当前坐标值至所述输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第一飞行指令；所述第一飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第一飞行轨迹飞行至所述粗调坐标值对应的位置；
细调坐标值获取单元，用于在所述飞行机构飞行至所述输电线粗调坐标值对应的位置时，调用所述细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；
细调飞行单元，用于根据所述输电线粗调坐标值和所述输电线细调坐标值，生成所述输电线粗调坐标值至所述输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第二飞行指令；所述第二飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第二飞行轨迹飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置。
9.根据权利要求8所述的巡检机器人自主上线装置，其特征在于，所述粗调飞行单元包括：
上升飞行单元，用于将所述上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给所述飞行机构；所述上升飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述上升飞行轨迹飞行；
水平飞行单元，用于在所述飞行机构飞行至所述上升飞行轨迹的末端位置时，将所述水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给所述飞行机构；所述水平飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述水平飞行轨迹飞行。
10.根据权利要求8所述的巡检机器人自主上线装置，其特征在于，所述细调飞行单元包括：
下降飞行单元，用于将所述下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给所述飞行机构；所述下降飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述下降飞行轨迹飞行。
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