CN108621804B - 四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法包括以下步骤：接收车辆实际行驶时的横摆角速度；计算车辆的理想横摆角速度；依据横摆角速度与理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将再生制动抑制横摆附加力矩施加到车辆的车轮。四轮独立电驱动车辆在轻度失稳ESC***尚未介入时，通过上述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，从而提高再生制动稳定性，更加及时，提高了车辆的安全性。

Description

四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着汽车产业的迅速发展和人民生活水平的逐步提高，中国已成为汽车产销第一大国，随着而来的环境压力逐渐凸显，基于环保、能源安全等多方位需求，电动汽车是中国的重点发展方向，是汽车发展主流趋势。电动汽车能够节省能源的一个重要原因在于其具有的再生制动功能，可提高能量利用率，减少摩擦制动的机械的损耗及热衰退。
四轮独立电驱动车辆各车轮再生制动力矩可单独调，在滑行再生制动、再生制动与摩擦制动协调制动情况下，根据驾驶员的意图合理分配各车轮再生制动力矩，在车身电子稳定性控制***(Electronic Speed Controller，ESC)介入之前的轻度失稳情况下进行横摆力矩控制，减少或避免ESC介入，降低车辆失稳发生概率，提高驾乘安全及舒适性。
目前再生制动相关技术大多关注于再生制动和摩擦制动的协调，对于四轮独立电驱动形式下的再生制动的稳定控制研究较少。
四轮独立电驱动车辆再生制动过程中，未考虑稳定控制的情况下，当车辆失稳时只能等待失稳程度触发ESC时由ESC协调四轮摩擦制动以抑制车辆失稳，稳定控制延后增加了车辆危险程度。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其能够提高再生制动稳定性，提高安全性，更加及时。
本发明的另一目的在于提供一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，其能够提高再生制动稳定性，提高安全性，更加及时。
本发明的又一目的在于提供一种四轮独立电驱动车辆，其能够提高再生制动稳定性，提高安全性，更加及时。
本发明的实施例是这样实现的：
一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，包括以下步骤：接收车辆实际行驶时的横摆角速度；计算所述车辆的理想横摆角速度；依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。
一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，包括：接收模块，用于接收车辆实际行驶时的横摆角速度；理想横摆角速度计算模块，用于计算所述车辆的理想横摆角速度；再生制动抑制横摆附加力矩施加模块，用于依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。
一种四轮独立电驱动车辆，包括存储器、处理器以及四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置包括：接收模块，用于接收车辆实际行驶时的横摆角速度；理想横摆角速度计算模块，用于计算所述车辆的理想横摆角速度；再生制动抑制横摆附加力矩施加模块，用于依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。
本发明实施例提供的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆的有益效果是：四轮独立电驱动车辆在滑行再生制动、再生制动与摩擦制动协调制动工况下，轻度失稳时ESC***尚未介入，通过依据横摆角速度与理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将再生制动抑制横摆附加力矩施加到车辆的车轮，从而提高再生制动稳定性，更加及时，提高了车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法及装置所应用的四轮独立电驱动车辆的结构示意框图；
图2为本发明第一实施例提供的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法的流程示意框图；
图3为图2中步骤S101的子步骤S1011的流程示意框图；
图4为本发明另一实施例提供的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法的步骤S108的流程示意框图；
图5为本发明第二实施例提供的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置的结构示意框图；
图6为图5中附加力矩计算模块的子模块的结构示意框图。
图标：10-四轮独立电驱动车辆；11-存储器；12-处理器；100-四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置；110-接收模块；120-ABS/ESC使能判断模块；130-再生制动使能判断模块；140-理想横摆角速度计算模块；150-横摆角速度偏差计算模块；160-第一横摆角速度偏差判断模块；170-第二横摆角速度偏差判断模块；180-附加力矩计算模块；181-第一附加力矩计算模块；182-第二附加力矩计算模块；190-约束条件判断模块；200-分配模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1，本实施例提供了一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法及四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100，应用于四轮独立电驱动车辆10。该四轮独立电驱动车辆10包括存储器11、处理器12以及四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100。四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法及装置关注于未激发ESC介入的轻度失稳，在再生制动力矩分配的基础上，对某一车轮施加再生制动抑制横摆附加力矩，不改变整车再生制动力矩需求的前提下抑制车辆横摆，以提高再生制动稳定性，这样更加及时，提高了车辆的安全性。
存储器11和处理器12相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器11中或固化在服务器的操作***(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器12用于执行所述存储器11中存储的可执行模块，例如所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。
其中，所述存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器11用于存储再生制动稳定控制程序，所述处理器12在接收到执行指令后，执行所述再生制动稳定控制程序。进一步地，该再生制动稳定控制程序由负责再生制动的处理器12执行，根据实际车型可部署于ESC、电机控制器(Moter Control Unit，MCU)或整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)。
以下实施例对四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法及装置作具体说明。
第一实施例
请参阅图2，该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法包括以下步骤：
步骤S101，调用车辆信息。
其中，车辆信息可以包括驾驶员操作信息、电驱动***信息和车辆状态信息，该驾驶员操作信息可以包括方向盘转角等，该电驱动***信息可以包括电机转速、电机温度及动力电池荷电状态(State of Charge，SOC)等，该车辆状态信息可以包括车速、横摆角速度、ABS/ESC使能(其中ABS表示Anti-locked Braking System，防抱死制动***)、再生制动使能等。
应当理解，步骤S101可以包括子步骤S1011。
请参阅图3，子步骤S1011，接收车辆实际行驶时的横摆角速度。
请继续参阅图2，进一步地，该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法还可以包括：
步骤S102，进行ABS/ESC使能判断。
当ABS/ESC使能，该再生制动稳定控制程序结束，不进行再生制动力矩调整；当ABS/ESC未使能时，执行步骤S103。
步骤S103，进行再生制动使能判断。
当再生制动不使能，该再生制动稳定控制程序结束，不进行再生制动力矩调整；当再生制动使能时，执行步骤S104。
步骤S104，计算车辆的理想横摆角速度。
本实施例中，采用二自由度车辆模型计算理想横摆角速度，通过以下公式计算得到理想横摆角速度：
Figure BDA0001659375290000071
其中，Yaw_ref为理想横摆角速度，Vx为车辆的车速，δf为车辆的前轮转向输入，L为车辆的轴距，A为车辆稳定性因子，m为车辆质量。
需要说明的是，δf为方向盘转角和转向比乘积。车辆稳定性因子A可以通过以下公式计算得到：
Figure BDA0001659375290000072
其中，其中Kyr，Kyf分别为前后轮的侧偏刚度，m为车辆质量，a为前轮轴心至质心距离，b为后轮轴心至质心距离，车辆的轴距L＝a+b。
需要说明的是，理想横摆角速度也可以采用其他计算方式得到，本实施例中优选采用二自由度车辆模型计算理想横摆角速度。
步骤S200(图未标示)，依据横摆角速度与理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将再生制动抑制横摆附加力矩施加到车辆的车轮。其中，步骤S200可以包括：
步骤S105，依据横摆角速度与理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差。
本实施例中，步骤S105可以包括：
依据横摆角速度与理想横摆角速度通过以下公式计算得到横摆角速度偏差：
Yaw_dev＝Yaw_ref–Yaw；
其中，Yaw_dev为横摆角速度偏差，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度。应当理解，横摆角速度偏差为横摆角速度与理想横摆角速度之差。
步骤S106，判断横摆角速度偏差是否大于或等于第一预设偏差值。
其中，第一预设偏差值为预设的横摆角速度偏差控制阈值，可以以Yaw_thr1表示。当横摆角速度偏差小于第一预设偏差值时，表示稳定状态良好，不需要横摆力矩控制，该再生制动稳定控制程序结束。当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，即Yaw_dev≥Yaw_thr1，表示需要横摆力矩控制，本实施例中，此时执行步骤S107。
步骤S107，当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，判断横摆角速度偏差是否小于第二预设偏差值。
也就是说，本实施例中，在步骤S106中，当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，执行步骤S107。
其中，第二预设偏差值为另一预设的横摆角速度偏差控制阈值，可以以Yaw_thr2表示。第二预设偏差值大于第一预设偏差值。当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值且小于第二预设偏差值时，即Yaw_thr1≤Yaw_dev＜Yaw_thr2，表示稳定状态次好，执行步骤S1081。当横摆角速度偏差大于或等于第二预设偏差值时，即Yaw_dev≥Yaw_thr2，表示稳定状态不好，执行步骤S1082。
步骤S1081，当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值且小于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第一计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
步骤S1082，当横摆角速度偏差大于或等于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第二计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
其中，第二计算方式可以与第一计算方式采用同样的公式，但是取不同的计算参数；第二计算方式也可以与第一计算方式采用不同的公式。
本实施例中，第二计算方式与第一计算方式采用的是同样的公式，均采用的是PI控制器。由于计算方式类似，以下将步骤S1081和步骤S1082结合介绍。
步骤S1081和步骤S1082采用PI控制器计算得到再生制动抑制横摆附加力矩，其中，
PI控制器的输入：e(i)＝Yaw_ref(i)-Yaw(i)；
PI控制器输出：
Figure BDA0001659375290000091
Figure BDA0001659375290000092
△M_yaw＝Kp△e(n)+Kie(n)；
其中，△M_yaw为再生制动抑制横摆附加力矩，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度，Kp和Ki均为PI控制器的标定量。应当理解，△e(n)＝e(n)-e(n-1)。
步骤S1081和步骤S1082的区别在于在计算时Kp和Ki的取值不同，即针对两种不同的稳定状态标定不同的控制参数，这样能够提高PI控制器的鲁棒性。当Yaw_thr1≤Yaw_dev＜Yaw_thr2时，横摆角速度偏差相对较小，此时注重于制动的舒适性，使再生制动抑制横摆附加力矩相对较小，可以相对稍慢地进行制动，制动舒适性更高。当Yaw_dev≥Yaw_thr2时，横摆角速度偏差相对较大，车辆危险性相对更大，此时注重于较快地抑制横摆，使再生制动抑制横摆附加力矩相对较大，从而迅速化解危险。
再生制动抑制横摆附加力矩还可以采用其他方式计算，本实施例优选采用PI控制器。
需要说明的是，请参阅图4，在本发明的其他实施例中，在步骤S106之后，当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，可以执行以下步骤S108：当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。该步骤S108中，同样地可以采用PI控制器计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。具体可参考步骤S1081和步骤S1082的介绍。步骤S108后可以执行步骤S109或者直接执行步骤S110。
请继续参阅图2，可选地，在步骤S1081和步骤S1082之后，该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法还可以包括步骤S109。
步骤S109，判断电驱动***信息是否满足约束条件。
其中，电驱动***信息可以包括电机温度和动力电池SOC，其分别设置有相关阈值。当电机温度和/或动力电池SOC高于所设置的阈值时，即为满足约束条件，此时不对再生制动抑制横摆附加力矩进行分配，该再生制动稳定控制程序结束。当电机温度和动力电池SOC均不高于所设置的阈值时，即为未满足约束条件，此时执行步骤S110。
步骤S110，依据驾驶员的转向操作和车辆的横摆状态分配再生制动抑制横摆附加力矩施加至车辆的车轮。
其中，车辆上未施加再生制动抑制横摆附加力矩的车轮，其制动力矩保持不变。
再生制动抑制横摆附加力矩施加至某一车轮，在不同工况下施加至不同的车辆对车辆横摆产生的影响不同，而外前轮和内后轮是影响效率最高的两个车轮。本实施例中，依据驾驶员的转向操作和车辆的横摆状态，对车辆的外前轮制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩，对车辆的内后轮制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。
进一步地，当车辆左转且横摆角速度小于0时，对车辆的右外前轮施加制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩。
当车辆左转且横摆角速度大于0时，对车辆的左内后前轮施加制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。
当车辆右转且横摆角速度小于0时，对车辆的左外前轮施加制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩。
当车辆右转且横摆角速度大于0时，对车辆的右内后轮施加制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。
应当理解，车辆左转时其外侧车轮为右轮，内侧车轮为左轮；车辆右转时，其外侧车轮为左轮，内侧车轮为右轮。
另外，车辆直行的情况可参照车辆左转或右转，本实施例中参照右转执行。
以下为单轮增加再生制动抑制横摆附加力矩被控车轮选择表：
Yaw_dev＜0 Yaw_dev＞0 无横摆
左转 FR RL /
右转 FL RR /
直行 FL RR /
其中，FL为左前轮，FR为右前轮，RL为左后轮，RR右后轮。
根据上表选择出较佳的施加制动车轮，对该车轮增加再生制动抑制横摆附加力矩，其余车轮制动力矩不变。
综上所述，四轮独立电驱动车辆10在滑行再生制动、再生制动与摩擦制动协调制动工况下，轻度失稳时ESC***尚未介入，通过车辆的横摆角速度与理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差，当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，计算得到再生制动抑制横摆附加力矩，也可以再判断横摆角速度偏差是否小于第二预设偏差值，再相应计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。并依据驾驶员的转向操作和车辆的横摆状态分配再生制动抑制横摆附加力矩施加至车辆的车轮，从而提高再生制动稳定性，更加及时，降低触发ESC的概率，提升车辆驾乘舒适性，提高车辆的安全性。
第二实施例
请参阅图5，本实施例提供了一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100，该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100包括接收模块110、ABS/ESC使能判断模块120、再生制动使能判断模块130、理想横摆角速度计算模块140及再生制动抑制横摆附加力矩施加模块(图未示)。
接收模块110，用于接收车辆信息。例如，用于接收车辆实际行驶时的横摆角速度。
本发明实施例中，步骤S101及子步骤S1011可以由接收模块110执行。
ABS/ESC使能判断模块120，用于进行ABS/ESC使能判断。
本发明实施例中，步骤S102可以由ABS/ESC使能判断模块120执行。
再生制动使能判断模块130，用于进行再生制动使能判断。
本发明实施例中，步骤S103可以由再生制动使能判断模块130执行。
理想横摆角速度计算模块140，用于计算车辆的理想横摆角速度。
本实施例中，理想横摆角速度计算模块140还用于通过以下公式计算得到理想横摆角速度：
Figure BDA0001659375290000131
其中，Yaw_ref为理想横摆角速度，Vx为车辆的车速，δf为车辆的前轮转向输入，L为车辆的轴距，A为车辆稳定性因子，m为车辆质量。
本发明实施例中，步骤S104可以由理想横摆角速度计算模块140执行。
再生制动抑制横摆附加力矩施加模块，用于依据横摆角速度与理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将再生制动抑制横摆附加力矩施加到车辆的车轮。
本发明实施例中，步骤S200可以由再生制动抑制横摆附加力矩施加模块执行。
再生制动抑制横摆附加力矩施加模块可以包括横摆角速度偏差计算模块150、第一横摆角速度偏差判断模块160、第二横摆角速度偏差判断模块170、附加力矩计算模块180、约束条件判断模块190及分配模块200。
横摆角速度偏差计算模块150，用于依据横摆角速度与理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差。
本实施例中，横摆角速度偏差计算模块150，还用于依据横摆角速度与理想横摆角速度通过以下公式计算得到横摆角速度偏差：
Yaw_dev＝Yaw_ref–Yaw；
其中，Yaw_dev为横摆角速度偏差，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度。
本发明实施例中，步骤S105可以由横摆角速度偏差计算模块150执行。
第一横摆角速度偏差判断模块160，用于判断横摆角速度偏差是否大于或等于第一预设偏差值。
本发明实施例中，步骤S106可以由第一横摆角速度偏差判断模块160执行。
第二横摆角速度偏差判断模块170，用于当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，判断横摆角速度偏差是否小于第二预设偏差值。
本发明实施例中，步骤S107可以由第二横摆角速度偏差判断模块170执行。
附加力矩计算模块180，用于当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
附加力矩计算模块180还用于当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用PI控制器计算得到再生制动抑制横摆附加力矩，其中，
PI控制器的输入：e(i)＝Yaw_ref(i)-Yaw(i)；
PI控制器输出：
Figure BDA0001659375290000141
Figure BDA0001659375290000142
△M_yaw＝Kp△e(n)+Kie(n)；
其中，△M_yaw为再生制动抑制横摆附加力矩，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度，Kp和Ki均为PI控制器的标定量。
本发明实施例中，步骤S108可以由附加力矩计算模块180执行。
请参阅图6，附加力矩计算模块180包括第一附加力矩计算模块181和第二附加力矩计算模块182。
第一附加力矩计算模块181，用于当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值且小于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第一计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
本发明实施例中，步骤S1081可以由第一附加力矩计算模块181执行。
第二附加力矩计算模块182，用于当横摆角速度偏差大于或等于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第二计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
本发明实施例中，步骤S1082可以由第二附加力矩计算模块182执行。
请继续参阅图5，约束条件判断模块190，用于判断电驱动***信息是否满足约束条件。
本发明实施例中，步骤S109可以由约束条件判断模块190执行。
分配模块200，用于依据驾驶员的转向操作和车辆的横摆状态分配再生制动抑制横摆附加力矩施加至车辆的车轮
本发明实施例中，步骤S110可以由分配模块200执行。
综上所述，该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置100能够提高再生制动稳定性，更加及时，提高了车辆的安全性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，包括：
接收车辆实际行驶时的横摆角速度；
计算所述车辆的理想横摆角速度；
依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差；
当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩；
判断电驱动***信息是否满足约束条件，其中，所述电驱动***信息包括电机温度和动力电池SOC，其分别设置有相关阈值；
当电机温度和动力电池SOC均不高于所设置的阈值时，依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮。
2.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩的步骤包括：
当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，判断横摆角速度偏差是否小于第二预设偏差值，其中，所述第二预设偏差值大于所述第一预设偏差值；
当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值且小于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第一计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
3.根据权利要求2所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，
当横摆角速度偏差大于或等于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第二计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。
4.根据权利要求3所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述第一计算方式和/或所述第二计算方式包括采用PI控制器计算得到所述再生制动抑制横摆附加力矩，其中，
PI控制器的输入：e(i)＝Yaw_ref(i)-Yaw(i)；
PI控制器输出：
Figure FDA0002692853220000021
Figure FDA0002692853220000022
△M_yaw＝Kp△e(n)+Kie(n)；
其中，△M_yaw为再生制动抑制横摆附加力矩，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度，Kp和Ki均为PI控制器的标定量，△e(n)为横摆角速度差的变化率，i、j、n均为用于计数的序数。
5.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差的步骤包括：
依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度通过以下公式计算得到所述横摆角速度偏差：
Yaw_dev＝Yaw_ref–Yaw；
其中，Yaw_dev为横摆角速度偏差，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度。
6.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮的包括：
依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态，对所述车辆的外前轮制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩，对所述车辆的内后轮制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。
7.根据权利要求6所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态，对所述车辆的外前轮制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩，对所述车辆的内后轮制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩的步骤包括：
当所述车辆左转且横摆角速度小于0时，对所述车辆的右外前轮施加制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩；
当所述车辆左转且横摆角速度大于0时，对所述车辆的左内后前轮施加制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩；
当所述车辆右转且横摆角速度小于0时，对所述车辆的左外前轮施加制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩；
当所述车辆右转且横摆角速度大于0时，对所述车辆的右内后轮施加制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。
8.一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收车辆实际行驶时的横摆角速度；
理想横摆角速度计算模块，用于计算所述车辆的理想横摆角速度；
再生制动抑制横摆附加力矩施加模块，包括横摆角速度偏差计算模块、附加力矩计算模块、约束条件判断模块及分配模块，所述横摆角速度偏差计算模块用于依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差，所述附加力矩计算模块用于当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩，所述约束条件判断模块用于判断电驱动***信息是否满足约束条件，其中，所述电驱动***信息包括电机温度和动力电池SOC，其分别设置有相关阈值，所述分配模块用于当电机温度和动力电池SOC均不高于所设置的阈值时，依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮。
9.一种四轮独立电驱动车辆，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
如权利要求8所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。
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