CN108621121A - 承载导轨、移动***、机器人***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种承载导轨、移动***、机器人***和方法，具体而言，本发明在核心方面涉及一种用于可平移移动的机器人平台的承载导轨。该承载导轨以沿主延伸方向取向的细长的结构元件的类型来构造，所述结构元件具有至少一个设置在外侧处的并且沿着主延伸方向延伸的用于引导机器人平台的金属的引导导轨。承载导轨在指向下的子区段中具有至少一个用于将承载导轨固定在底座如车间地面上的下面的金属的联接凸缘，并且在指向上的子区段中在外侧处具有至少一个用于安置金属的引导导轨的上面的金属的联接凸缘并且/或者直接具有至少一个金属的引导导轨本身。

Description

承载导轨、移动***、机器人***和方法

技术领域

本发明涉及一种按权利要求1前序部分所述的用于可平移（translativ）移动的机器人平台的承载导轨。此外，本发明涉及一种具有这种承载导轨连同机器人平台的移动***以及具有这种承载导轨的机器人***。此外，本发明涉及用于制造按本发明的承载导轨的方法。

背景技术

由现有技术普遍地已知了这种类型的（Gattungsbildende）承载导轨。有时也称作第七轴或行驶轴的这种承载导轨用于借助于可在其上平移移动安置的机器人平台使常规的工业机器人水平平移移动的目的。在许多工业应用领域中、例如在如果机器人应该用在不同部位处的制造中，或者于在其中机器人按规定（bestimmungsgemäß）本身应该能够驶向工件仓库的情况中（以便在那里抓取待安装的工件）存在有对此的需求。

这种类型的承载导轨通常借助于底部侧的联接凸缘固定在底座上、尤其在车间地面（Hallenboden）上。所述承载导轨在其上侧处通常具有两个相互隔开平行延伸的引导导轨，可移动的机器人平台的轮子在所述引导导轨上滚动。

已知的承载导轨构造为完全金属的、大多数由铝或钢构成的承载导轨。这引起了所述承载导轨的相对高的价格。

发明内容

本发明的任务是提供一种承载导轨连同适合于此的制造方法，借助于其能够在运行中在良好性质的情况下比至今为止适宜地制造承载导轨。

按本发明的承载导轨以沿着主延伸方向取向的细长的结构元件的类型进行构造，所述结构元件具有至少一个设置在外侧处的并且沿着主延伸方向延伸的金属的引导导轨用于引导所述机器人平台。

所述承载导轨在指向下的子区段中具有至少一个下面的金属的联接凸缘用于将所述承载导轨固定在底座如车间地面上。在指向上的子区段中，所述承载导轨在向上或者朝侧取向的外侧处具有至少一个上面的金属的联接凸缘用于安置金属的引导导轨，并且/或者直接具有所述至少一个金属的引导导轨。

按本发明，所述承载导轨具有由混凝土构成的承载结构，在该承载结构的外侧处安置所述至少一个下面的金属的联接凸缘以及至少一个上面的联接凸缘或引导导轨。在此，上面的金属的联接凸缘、下面的金属的联接凸缘和/或引导导轨固定在由混凝土构成的承载结构处、尤其借助于形状配合地接合到由混凝土构成的承载结构中的拉杆（Zuganker）并且/或者借助于由所述承载结构包围的起连接作用的内支架。

由此，在按本发明的承载导轨中提出，该承载导轨具有由混凝土构成的、形成所述承载导轨的主要部分的承载结构，其中，原则上能够使用典型的水泥混凝土以及聚合物混凝土。由于作用到这种类型的承载导轨上的大的载荷以及力矩，特别有利的是使用超高强度的混凝土（UHPC/UHFB）。这种混凝土种类的突出之处在于，其也能够相对好地承受拉力负载，这在本发明的上下文中起作用。然而根据在混凝土中的加固器件以及待预期的负载，强制需要这种超高强度的混凝土。

由混凝土构成的承载结构作为统一的承载结构在所述承载导轨的整个长度上延伸，并且仅仅根据设计方案在端部侧通过还进一步解释的联接凸缘来终止。所述承载导轨的、用于将其固定在车间地面处或者用于引导所述机器人平台的组成部分同样在按本发明的承载导轨中由金属、尤其由钢或铝制成。首先下面的联接凸缘属于所述组成部分，该下面的联接凸缘尤其能够以底部板、也就是带有用于支承在车间地面上的平坦的下侧的结构的形式进行设计。此外，所述引导导轨以及必要时用于安置所述引导导轨的上面的联接凸缘也构造成金属的。

为了将这些金属的构件连结到由混凝土构成的承载结构处，按本发明提出两个已经提到的途径。在具有内支架的结构中提出，所述下面的联接凸缘、也就是尤其所述底部板与用于安置所述引导导轨的上面的联接凸缘或者所述引导导轨本身通过内支架连接。所述内支架在最简单的情况下为金属棒，所述金属棒固定在下面的联接凸缘的和上面的联接凸缘的或引导导轨的侧上、尤其借助于焊接连接。所述内支架完全由所述承载结构包围。所述内支架尤其用于在较强地作用到所述机器人平台上的力矩的情况下吸收拉力的目的，因为混凝土作为原料仅仅有条件地适合于此。由此，在上面和下面设置在所述内支架处的联接凸缘分别在一定程度上用作相对于在相对侧（Gegenseite）上导入的拉力的形状配合的防护件（Sicherung）。由此在由混凝土构成的承载结构处部分或完全地避免了拉力载荷。

然而所述内支架的设置不是没有备选方案的。在选择是足够拉力稳定的混凝土种类时，能够借助于所述内支架有利于拉杆地放弃在一方面下面的联接凸缘和另一方面上面的联接凸缘与引导导轨之间的直接金属连接（metallische Verbindung），所述拉杆由混凝土围注，从而所述拉杆提供了形状配合的保持。所述拉杆为旋紧的、焊接的或者其它方式连接的金属结构，所述结构伸入到由混凝土构成的承载结构中并且在那里关于要担忧的分离方向方面进行扩展。

所述上面的联接凸缘或所述引导导轨通常构造为沿着主延伸方向取向的型材。因此，证实为特别有利的是，所述型材在那里至少部分地通过沿着主延伸方向延伸的挤压型材（Strangprofile）形成、尤其通过I型材或T型材，其中，尤其优选地在联接凸缘或引导导轨处将多个这种通过挤压型材形成的拉杆沿主延伸方向相互隔开地安置，并且/或者在所述挤压型材中设置有通风开孔。也有利的是，使多个这种拉杆在同样的联接凸缘或同样的引导导轨处以不同的取向突出到所述承载结构中，以便能够最佳地吸收沿不同取向作用的拉力。

混凝土的按本发明的使用在多个方面证实为积极的。一方面用于按本发明的承载导轨的制造成本相对于完全金属的设计显著降低。

另一方面，这种承载导轨的缓冲性质也证实为有利的。混凝土引起缓冲，在机器人周围环境中的振动由于该缓冲仅仅较小地对机器人的定位精度产生负面影响。

此外，按本发明的设计方案提供了物流方面的（logistische）优势。由此能够在这种承载导轨向海外出口时例如放弃输送所述承载结构本身，因为所述承载结构经常也能够当场生产。

所述联接凸缘中的至少一个或者所述引导导轨优选通过混凝土浇注到所涉及的构件处或者局部围注所涉及的构件而直接齐平地贴靠在由混凝土构成的承载结构处。

按本发明的承载导轨（其由由混凝土构成的承载结构与由金属构成的其它构件构成）虽然原则上能够以还进一步解释的方式如下进行制造，即所述承载结构孤立地（isoliert）进行浇注并且随后才设有金属结构部件，从而在这里意图的意义中没有给出直接齐平的贴靠。然而优选所述联接凸缘或所述引导导轨已经在浇注混凝土时引入到模板（Schalung）中，并且由此形成了直接齐平的结构并且由此已经在不考虑拉杆或内支架的情况下实现了与混凝土的相对固定的连接。由此也省去了后面的装配步骤，并且可实现相对精确地定位注入的或局部围注的构件。

优选通过至少一个底部板、也就是带有大面积支承面的金属体形成所述至少一个下面的金属的联接凸缘，所述底部板具有用于安置在底座处的开孔，其中，优选设置有大量相互隔开的底部板。

然而所述联接凸缘也能够具有至少一个螺纹开孔用于安置底部板，其中，优选在一个或多个下面的联接凸缘处设置有大量螺纹开孔用于安置一个或多个底部板。

为了引导所述机器人平台，通常设置有两个引导导轨，其相隔得足够远，以便能够可靠地吸收到所述机器人平台上的倾斜力矩。

按本发明的承载导轨的可行的设计方案提出，所述两个导轨是共同的金属的导轨板的部分，所述两个导轨覆盖由混凝土构成的承载结构的完整的上侧。优选在所述承载结构的外侧处设置有至少两个分开的上面的金属的联接凸缘，所述联接凸缘分别设置用于安置所述引导导轨之一并且所述联接凸缘分别具有专有的拉杆或者分别单独地与由所述承载结构包围的内支架连接。

也能够备选地将至少两个分开的引导导轨分别直接设置在所述承载结构的外侧处，并且分别装备有专有的拉杆，或者分别单独地与由所述承载结构包围的内支架进行连接。

通过使用两个分开的引导导轨实现了使得成本相对于具有两个集成的引导导轨的相对大的结构得到降低。此外，允许两个分开的引导导轨在承载导轨在所述承载导轨的上侧处具有所述承载结构的表面的不同造型或者不同的轨距（Spurweiten）的情况下结构相同地进行使用。根据移动***的类型建议在所述承载导轨的上侧处设置有凹腔，在所述凹腔中引导有线缆束。使用两个分开的金属的引导导轨或两个分开的用于分别安置引导导轨的上面的联接凸缘允许不改变地使用这些结构部件，而不用考虑所述承载导轨应该构造有这种凹腔还是不应该构造有这种凹腔的问题。在所述两个引导导轨或上面的联接凸缘之间的区域在非一件式的构造中通过由混凝土构成的承载结构的部分来形成。

除了所提及的联接凸缘之外，优选在所述承载导轨的至少一个端部处还设置有另外的金属的联接凸缘用于耦联其它承载导轨和/或用于安置用于所述机器人平台的端部止挡部的目的。所述另外的金属的联接凸缘优选通过所述内支架与下面的金属的联接凸缘和/或上面的金属的联接凸缘或引导导轨进行连接。

所提及的附加的联接凸缘尤其能够用于两个目的之一。一方面允许这种联接凸缘与第二承载导轨的相应的联接凸缘进行连接，以便实现用于所述机器人平台的较长的移动路径。按本发明的承载导轨通常具有至少3m的长度、尤其在4和10m之间的长度。较长的移动路径通常通过使用多个耦联的承载导轨来实现，其中，在所述承载导轨的端部处的所提及的金属的联接凸缘允许两个承载导轨以非常简单并且精确的方式相互耦联。在多个承载导轨的这种耦联的情况下，优选地将引导导轨交叠地（überlappend）安置在上面的联接凸缘处。

如在所述承载导轨的下侧和上侧处的已经提到的联接凸缘那样，端侧的联接凸缘也优选要么通过接合到所述承载结构中的拉杆要么通过到所述内支架处的连结与所提及的其它的构件金属地连接。特别有利的构造建议所述端侧的联接凸缘直接安置、尤其焊接到上面的联接凸缘或者两个上面的联接凸缘处。能够附加有利的是，所述端侧的联接凸缘也直接或者通过连接部段金属地连结到下面的联接凸缘处。

除了安置另外的引导导轨之外，也能够使用相同的端部侧的金属的联接凸缘，以便在此安置端部止挡部，该端部止挡部以缓冲器（Prellbocks，有时称为碰撞座）的类型限制所述机器人平台的移动路径。尤其当设置了这一点时，那么所述端侧的联接凸缘直接在上面的联接凸缘或者引导导轨处的安置是适宜的。

如果在个别情况下不需要灵活性（Flexibilität），则能够代替金属的联接凸缘（在其处固定、例如旋紧所述端部止挡部）还直接将端部止挡部以相同的方式安置在所述承载结构处、也就是通过到所述内支架处的连结、焊接或旋紧（Verschraubung）或者借助于拉杆。

原则上能够将优选构造为底部板的下面的金属的联接凸缘以唯一的连续的底部板形式来设计。然而优选将多个下面的金属的联接凸缘设置在所述承载导轨的下侧处，所述多个下面的金属的联接凸缘尤其以底部板的类型构造。所述多个联接凸缘能够安置在共同的内支架处或者借助于所述内支架的相互分开的子区段安置在共同的引导导轨或者共同的上面的金属的联接凸缘处。

使用多个相互隔开的底部板尤其由于制造的优选类型是有利的，因为在所述底部板之间的区域允许输入液态的混凝土。此外，通常不需要连续的底部板，从而通过多个下面的金属的联接凸缘、尤其底部板能够降低总成本。于在其中使用内支架的构造方案中（借助于该内支架将下面的联接凸缘/底部板与引导导轨或用于引导导轨的上面的联接凸缘金属地连接）能够考虑两种构造方案。一方面能够设置有统一的内支架，在其处安置所有下面的联接凸缘/底部板。然而以下结构是优选的，在其中下面的联接凸缘分别通过所提及的相互分开的子区段、在最简单的情况下大约竖直延伸的金属支柱与这个或多个上面的联接凸缘或在那里的引导导轨进行连接。

优选地金属的内支架与所述联接凸缘中的至少一个或者引导导轨通过焊接连接进行连接。备选于焊接连接或者除了所述焊接连接之外还能够将所述金属的内支架与所述联接凸缘中的至少一个或者引导导轨通过螺纹连接部进行连接。这同样也适用于所述拉杆。

尤其当选择制造的原则上非优选的途径时（在其中由混凝土构成的承载结构首先没有制造有金属的联接凸缘，那么并且随后才设有所述金属的联接凸缘），那么所述内支架与所述联接凸缘中的一个或引导导轨通过螺纹连接部的连接被视为有利的。

因为按本发明的承载导轨由于混凝土是相对重的，所以能够有利的是，为了降低质量通过相应设计的模板在浇注时保留有没有用混凝土浇注的空区域。代替通过所述模板的造型实现这一点，能够较简单的是，将合成材料块、尤其聚苯乙烯/聚苯乙烯泡沫塑料（Styropor）块嵌入到所述承载结构中。这尤其也因为在所述承载结构处尤其在所述引导导轨的下方可预期最高的负载而是适宜的。然而在两个引导导轨之间的区域不太受到负载，从而在此能够适宜地安置所提及的块。

备选地所述块能够由玻璃毛织物、矿物毛织物或铝毛织物构成。因此，这种块能够由混凝土穿过，这引起由所述承载结构的加强与重量节省构成的组合。

为了能够输送按本发明的类型的相对重的承载导轨，能够有利的是，横向于主延伸方向在所述承载结构中设置有直通通道，通过所述直通通道能够引导输送绳索或输送杆用于输送目的。为了在此不损坏混凝土，特别有利的是，由合成材料或金属构成的空心型材或管道给所述直通通道加衬。所述空心型材优选已经在浇注由混凝土构成的承载结构的时间点上引入到所述模板中，并且由此保持所述直通通道敞开。此外视为有利的是，以在混凝土结构中常规的类型和方式将加固杆或其它加固器件放入到由混凝土构成的承载结构中。加固杆能够尤其优选地沿着所述承载导轨的主延伸方向进行延伸。在使用高强度的水泥混凝土或者聚合物混凝土时，必要时也能够放弃这种加固。

原则上视为没有问题的是，由混凝土构成的承载结构的外表面还直接并且在没有其它再加工的情况下形成所述承载导轨的外面。然而在此为了避免磨损，能够想到（getroffen）多个可考虑的措施。由此例如可行的是，至少部分区段地磨削所述承载结构的表面，以便在此降低随后的磨损。也能够将涂层施加在混凝土上，该涂层降低了磨损。在极端情况下甚至能够考虑由混凝土构成的承载结构完全由例如由合成材料构成的保护覆层进行套住。由此必要时也能够积极地影响所述承载导轨的审美方面的要求。

此外，本发明涉及一种用于机器人的移动***，所述移动***具有按上述类型的至少一个承载导轨（所述至少一个承载导轨带有至少一个设置在其处的引导导轨）以及至少一个机器人平台，机器人按规定布置在该机器人平台上。

如开头已经解释的那样，所述机器人平台优选具有轮子，所述轮子在所述承载导轨的引导导轨上进行引导。通常借助于在所述机器人平台处的马达进行所述机器人平台的位移，该马达与齿杆共同作用。该齿杆优选与所述引导导轨共同地安置在所述承载导轨的上面的联接凸缘处。此外，通常设置有线缆束，所述线缆束从外面导向可平移运动的机器人平台，并且所述线缆束能够包含电的、气动的和液压的线路，并且必要时也实现了消耗材料（Verbrauchsmaterialien）的输入。所述束在按本发明的移动***中尤其优选在中央设置在两个引导导轨之间，从而所述束在那里在通过所述承载结构形成的凹腔中进行引导。然而在其它设计方案中，线路束侧向上在所述引导导轨旁边进行引导。同样由本发明包括的是带有这种移动***和安置在所述机器人平台上的机器人的机器人***。

此外，本发明也涉及用于制造所描述的承载导轨的方法。

在第一变型方案中提出，首先制造（erstellt）金属结构，其包括内支架以及至少一个下面的金属的联接凸缘以及至少一个上面的金属的联接凸缘或引导导轨，其中，这些至少两个部件优选与所述内支架进行焊接。所述金属结构放入到模板中并且那么所述模板随后以混凝土进行浇注，从而由此形成了所述承载结构，其中，所述内支架至少部分区段地由混凝土包围，并且其中，所述至少一个联接凸缘或所述引导导轨至少部分区段地布置在所述承载结构的表面外部。

所述变型方案呈现出用于制造按本发明的承载导轨的优选的变型方案。通过统一了下面的联接凸缘与上面的联接凸缘或引导导轨的内支架，已经在很大程度上确定了所述下面的联接凸缘与上面的联接凸缘或引导导轨的彼此的相对布置。通过引入混凝土实现了非常能够承受负载的复合。

在第二变型方案中提出，至少一个下面的金属的联接凸缘以及至少一个上面的金属的联接凸缘或引导导轨在外部区域内放入到所述模板中，其中，至少一个拉杆每联接凸缘或者引导导轨地伸入到所述模板的内部空间中。随后将所述模板以混凝土进行浇注，从而由此形成所述承载结构，其中，所述拉杆如下地用混凝土包围，使得所述拉杆形状配合地抵抗与所述承载结构的分开，并且其中，至少一个联接凸缘或引导导轨至少部分区段地布置在所述承载结构的表面外部。

在所述方法的这种变型方案中，各个联接凸缘或引导导轨必须单个地定位在所述模板中，这相对于所述方法的第一变型方案略微提高了定位不精确性的风险。在该方法中尤其要注意的是，在按规定形成形状配合的拉杆的区域内尽可能保持通风。这尤其通过开头已经提到的由型材形成的拉杆区段来实现。取而代之，形成拉杆的型材也能够构造成连续的。在这种情况下优选地在所述型材中能够设置有通风穿孔。

在第三变型方案中将形成所述承载结构的混凝土体在模板中浇注，在其中已经在浇注时将用于所述内支架的直通孔保持放空，或者在浇注之后引入直通孔。所述内支架随后才移入到所述直通孔中并且将安置在对置的端部处的联接凸缘或至少一个联接凸缘和引导导轨进行连接。

所述方法的这种第三变型方案按趋势被视为不利的，因为在此没有以相同的方式实现在金属的联接凸缘与由混凝土构成的承载结构之间的非常狭窄的连接。然而分开制造所述承载结构与所述联接凸缘并且随后才统一成承载导轨的可行方案在物流上能够是有利的。

优选提出，所述承载结构的外面至少部分地磨削并且/或者设有涂层。

还没有完成的承载导轨（包括所述承载结构以及所述联接凸缘）优选在至少一个联接凸缘或引导导轨的区域内进行切削再加工、尤其借助于磨削加工和/或开孔加工。

虽然原则上可行的是，所述联接凸缘在其向外指向的面以及开孔方面已经在与所述承载结构连接之前进行加工，但是所描述的具有再加工的方法在精度方面视为有利的。通过在用由混凝土构成的承载结构包围内支架或拉杆之后进行切削加工、也就是例如引入开孔和磨削接触面，实现了高的精度。然而对此要求，还未完成的承载导轨不顾其尺寸及其质量地***到用于切削加工的合适的加工中心中。

特别优选的是，在浇注所述承载结构期间，上面的联接凸缘或引导导轨指向下并且下面的联接凸缘指向上。因为在按本发明的承载导轨中指向上的表面的精密性尤其是重要的，而指向车间地面的表面是次要的，所以证实为有利的是，在浇注所述承载结构期间设置所提及的颠倒位置（Überkopflage）。

附图说明

本发明的其它优点和方面由权利要求以及由下面的对本发明的优选实施例的描述中获得，所述实施例在下面根据附图进行解释。

图1示出了按本发明的带有移动***的机器人***，所述移动***带有机器人平台，在该机器人平台上安置有机器人；

图2以分离的视图示出了按图1的机器人***的承载导轨；

图3到5示出了图2的承载导轨的结构的第一变型方案；

图6到8示出了图2的承载导轨的结构的第二变型方案；

图9到12示出了关于上述附图的变型方案的不同的变动方案；

图13A到13D示出了用于制造承载导轨的方法。

具体实施方式

图1示出了按本发明的机器人***100，其尤其能够用在制造的领域内。

所述机器人***100具有移动***110，包括水平取向的承载导轨10以及在该承载导轨10上沿着所述承载导轨10的延伸方向A能够移动的平台120。该承载导轨10在其下侧处具有以底部板31形式的联接凸缘30，所述联接凸缘设有开孔32，以便可靠地固定在底座、尤其车间地面或为此设置的基座（Podest）上。在所述承载导轨10的上侧处设置有两个平行的、相互隔开的联接凸缘40，引导导轨42分别旋紧在所述联接凸缘处。所述平台120能够在所述引导导轨上移动，其中，所述平台为此具有滚子122。通过马达126进行驱动，该马达驱动没有示出的小齿轮，该小齿轮与所述承载导轨10的齿杆43共同作用。在端部侧，在所述承载导轨10处分别设置有端部止挡部64，以便限制所述平台120的可运动性。在所述平台120的上侧124上设置有带有可多轴摆动的机器人臂的工业机器人130。

通过将所述工业机器人130安置在所述平台120上，使得该机器人获得了另外的自由度，该自由度例如能够用于到达进一步相互隔开的加工位置或者驶向仓库，以便从此处取得结构部件。

为了给所述平台120和所述工业机器人130进行供应设置有虚线示出的线路束128，所述线路束被容纳在所述引导导轨42之间的凹盆状的凹腔22中。

所述承载导轨10基本由金属的联接凸缘和附装部件以及由形成所述承载导轨10的基本结构的由混凝土构成的承载结构20构成。在此尤其能够使用超高强度的混凝土。

参照图2，在那里所示出的承载导轨10的主要的外表面通过由混凝土浇注的承载结构20形成。除了构造为底部板31的下面的联接凸缘30的以及构造为安置板条的上面的联接凸缘40的已经提到的元件以及安置在所述上面的联接凸缘处的引导导轨42之外，两个安置在端部侧的联接凸缘60以及两个端部止挡部64也主要由金属构成。为了减轻的输送的目的，横向于所述主延伸方向A地设置有直通通道70，所述直通通道通过管道状的空心型材72定义。

一方面根据图3到5并且另一方面根据图6到8更详细地解释所述承载导轨10的结构。

图3到5的第一实施例的突出之处在于，用于安置所述引导导轨42的上面的联接凸缘40以及以底部板31形式的下面的联接凸缘30通过内支架50相互连接。在当前，该内支架50通过总共16个竖直取向的以金属支柱形式的子区段52形成，其一方面侧向上焊接在板条状的上面的联接凸缘40处，并且另一方面在端部侧在下面焊接在下面的联接凸缘30处。这尤其能够根据图3看出，在其中淡出（ausgeblendet）由混凝土构成的承载结构20。同样根据图3能够看到，在该承载结构20内部***加固件80用于提高强度的目的，并且为了降低所述承载导轨10的质量继续在此***聚苯乙烯泡沫塑料块74。另外能够看到，端部侧的联接凸缘60直接与上面的联接凸缘40的端部连接、尤其借助于焊接连接，并且此外通过连接区段58焊接在所述底部板31处。此外，在所述联接凸缘中的一些处、在当前在上面的板条状的联接凸缘40处设置有拉杆44、45，所述拉杆在所述底部板31与所述子区段52之间的区域内满足改善到由混凝土构成的承载结构20的连接的目的。然而原则上在图3到5的实施例中不强制需要这种拉杆，因为已经通过所述内支架50实现了金属的构件形状配合地连结到所述承载结构20处。由此，尤其能够通过所述机器人130来吸收作用到所述承载导轨上的力矩以及与之相伴随的拉力。

图4示出了所述承载导轨10连同由混凝土构成的承载结构20。如能够看到的那样，端部侧的凸缘60、上面的凸缘40以及下面的联接凸缘30和空心型材72形成了唯一的元件，所述元件没有被所述承载结构20的混凝土包围。在端侧的联接凸缘60的区域内在所述承载结构20中设置有凹处21，以便从此处具有通向在所述联接凸缘60中的螺纹孔（Schraublöcher）62的入口。借助于所述联接凸缘60能够相互连接多个相同类型的承载导轨。

图5再次以横截面示图示出了所述承载导轨10，从中能够很好地看出，下面的联接凸缘30如何通过所述内支架50的经焊接的子区段52与构造为板条的上面的联接凸缘40连接成一件式。此外能够看到，所述引导导轨42如何通过螺纹连接部与所述联接凸缘40进行连接。

图6到8的第二实施例除了下面所述的区别以外都相应于图3到5的实施例。

最重要的区别在于，没有设置有将底部侧的下面的联接凸缘30与上面的联接凸缘40进行金属连接的内支架。取而代之，类似于前面的实施例设置有通过型材区段形成的拉杆44、45，所述拉杆在此也较大量且较狭窄放置地设置在上面的联接凸缘40处。附加地也在底部侧的联接凸缘30处设置有拉杆34，其中，在当前为此使用螺纹紧固件，如尤其根据图8能够看到的那样。

与图3到5的实施例的第二重要的区别在于，在当前没有将加固件80放入到混凝土中。这与以下情况相关联，即尤其当使用超高强度的混凝土（该混凝土也能够很好地承受拉力负载）时，那么图6到8的具有拉杆34、44、45代替内支架50的构造是优选的。然而，在使用这种混凝土时能够在个别情况下放弃所述加固件80。

图9到11示出了关于图3到5以及6到8的两种前面的实施例的不同的变动方案。

在图9的实施例中特别之处在于，在此没有设置有单独的引导导轨42用于安置在联接凸缘40处，而是取而代之所述引导导轨42直接一件式地为带有所述内支架50和底部侧的联接凸缘30的一件式的复合物的部分。然而这种结构方式由于所述引导导轨42的缺少的可更换性而不是优选的。

在图10的设计方案中的特别之处在于，与图3到5以及9的前面的设计方案不同，在上面的联接凸缘40与底部板31之间的连接不仅仅通过焊接连接实现。虽然所述内支架50又焊接在上面的联接凸缘40处。然而到所述底部板31的连接通过螺纹连接部54进行，借助于所述螺纹连接部将所述底部板31在端侧固定到形成了所述内支架50的杆子区段中。因为所述子区段52在底部侧扩张，所以其在一定程度上本身已经呈现出下面的联接凸缘30。

图11的设计方案与所有前面的实施方式的不同之处在于，在图11中所示的承载导轨10原则上与前面的结构不同地进行制造。在此，单独制造由混凝土构成的承载结构20。随后才将底部侧的联接凸缘30连同焊接在其处的内支架50从下面移入到所述承载结构20中，并且上面的联接凸缘40借助于螺纹连接部48旋紧到所述内支架50处。这种构造或这种制造方法不被视为有利的，然而能够在个别情况下、尤其如果有物流的价值的是，一方面所述承载结构20并且另一方面所述联接凸缘30、40与所述内支架50能够在分开的地方进行制造那么是适宜的。

在根据图12的设计方案中，所述引导导轨42的和属于其的联接凸缘40的布置在类型上（geartet）与在前面的例子中少许不同，因为所述联接凸缘直接设置在所述承载结构20的指向上的侧上。

在图13A到13D中示出了制造按本发明的承载导轨10的优选类型。从由木材或金属制成的、定义了向上敞开的容纳空间202的模板200出发，首先放入包括底部侧的联接凸缘30、上面的联接凸缘40以及内支架50的金属结构12。如根据图13B能够看到的那样，该金属结构12相对于之后的在使用时的取向在颠倒位置中引入到所述模板200中。能够附加地将其它元件、如聚苯乙烯泡沫塑料块74、加固件80或没有示出的空心型材72在该阶段中放入到所述模板200中。如根据图13C能够看到的那样，随后将混凝土注入到所述模板200中。所述混凝土此后主要包围了所述金属结构12的面。仅仅于在该时间点上位于上面的下面的联接凸缘30的以及在该时间点上位于下面的上面的联接凸缘40的区域内，所述外面保持没有混凝土。相反，所述内支架50由混凝土包围，以及所述加固件和所述聚苯乙烯泡沫塑料块74也由混凝土包围。在混凝土硬化之后，还没有完成的承载导轨从所述模板200中除去。随后在加工中心中切削加工所述金属结构12的外面、尤其金属的外面，并且必要时安置有用于安置其它附装部件的开孔。外面、例如面40A（在其处安置所述引导导轨42）的磨削也用于能够在此将混凝土残余从此处除去的目的。

在混凝土的浇注过程之后才进行切削加工在制造精度方面是非常有利的。所述金属结构12在所述模板200内部的不精确的定位或者所述金属结构12的不同元件的不精确的接合能够在浇注所述承载结构20之后在这个阶段中通过随后的切削加工大部分地被修正。

Claims (16)

1. 用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下特征：

a.该承载导轨（10）以沿主延伸方向取向的细长的结构元件的类型来构造，所述结构元件具有至少一个设置在外侧处的并且沿着主延伸方向延伸的金属的引导导轨（90）用于引导所述机器人平台（120），以及

b.所述承载导轨（10）在向下指向的子区段中具有至少一个下面的金属的联接凸缘（30）用于将所述承载导轨（10）固定在底座如车间地面上，以及

c.所述承载导轨（10）在向上指向的子区段中在外侧处具有至少一个上面的金属的联接凸缘（40）用于安置金属的引导导轨并且/或者直接具有至少一个金属的引导导轨（42），

其特征在于具有下列特征，

d.所述承载导轨（10）具有由混凝土构成的承载结构（20），在该承载结构的外侧处安置下面的金属的联接凸缘（30）以及上面的联接凸缘或引导导轨，以及

e.上面的金属的联接凸缘（40）、下面的金属的联接凸缘（30）和/或引导导轨（42）

-借助于形状配合地接合到由混凝土构成的承载结构中的拉杆（34、44、45）并且/或者

-通过由所述承载结构包围的起连接作用的内支架（50）

止动在所述承载结构（20）处。

2.按权利要求1所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征：

a.所述联接凸缘（30、40）中的至少一个或所述引导导轨（42）通过将所述混凝土浇注到所涉及的构件处或者部分围注所涉及的构件来直接齐平地贴靠在由混凝土构成的承载结构处。

3. 按权利要求1或2所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征：

a.所述至少一个下面的金属的联接凸缘（30）通过至少一个底部板（31）形成，该底部板具有开孔（32）用于安置在所述底座处，其中，优选设置有大量相互隔开的底部板（31），或者

b.所述至少一个下面的金属的联接凸缘（30）具有至少一个螺纹开孔（36）用于安置底部板（38），其中，优选设置有大量螺纹开孔（36）用于安置大量底部板（38）。

4. 按上述权利要求中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征之一：

a.在所述承载结构（20）的外侧处设置有至少两个上面的金属的联接凸缘（40），所述至少两个上面的金属的联接凸缘分别设置用于安置所述引导导轨（42）之一并且所述至少两个上面的金属的联接凸缘分别具有专有的拉杆（44、45）或者分别单独地与由所述承载结构包围的内支架（50）连接，或者

b.直接在所述承载结构（20）的外侧处设置有至少两个引导导轨（42），所述至少两个引导导轨分别具有专有的拉杆或者分别单独地与由所述承载结构（20）包围的内支架（50）连接，

优选具有以下附加的特征：

c.在所述两个引导导轨（42）之间在由混凝土构成的承载结构（20）中设置有沿着主延伸方向取向的凹盆（22）用于容纳所述机器人平台（120）的线缆束（102）。

5. 按上述权利要求中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征之一：

a.在所述承载导轨（10）的至少一个端部处设置有另外的金属的联接凸缘（60）用于耦联其它承载导轨并且/或者用于安置用于所述机器人平台（120）的端部止挡部（64）的目的，或者

b.在所述承载导轨（10）的至少一个端部处直接在所述承载结构的外侧处设置有至少一个用于所述机器人平台（120）的端部止挡部（64），

优选具有以下附加的特征：

c.所述另外的金属的联接凸缘（60）和/或用于所述机器人平台（120）的端部止挡部（64）通过所述内支架（50）与所述下面的金属的联接凸缘（30）和/或所述上面的金属的联接凸缘（40）或所述引导导轨（42）连接，或者

d.所述另外的金属的联接凸缘（60）和/或所述端部止挡部（64）具有至少一个形状配合地接合到由混凝土构成的承载结构（20）中的拉杆。

6.按上述权利要求中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征：

a.在所述承载导轨的下侧处设置有多个下面的金属的联接凸缘（30），

-所述多个下面的金属的联接凸缘安置在共同的内支架处，或者

-所述多个下面的金属的联接凸缘借助于所述内支架（50）的相互分开的子区段（52）安置在共同的引导导轨（42）或者共同的上面的金属的联接凸缘（40）处。

7. 按上述权利要求中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征中的至少一个：

a.金属的内支架（50）与所述联接凸缘（30、40）中的至少一个或者所述引导导轨（42）通过焊接连接进行连接，并且/或者

b.所述金属的内支架（50）与所述联接凸缘（30、40）中的至少一个或所述引导导轨（42）通过螺纹连接部（54）进行连接。

8. 按上述权利要求中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征中的至少一个：

a.至少一个联接凸缘（30、60）构造有平坦的贴靠面或支承面用于面型地贴靠在外部的接触面处，并且/或者

b.至少一个联接凸缘（30、60、40）设有用于容纳固定螺纹紧固件的固定开孔或固定空隙，并且/或者

c.所述拉杆（44、45）至少部分地通过沿着主延伸方向延伸的挤压型材形成、尤其通过I型材或T型材，其中，优选在联接凸缘（40）或者引导导轨处沿着主延伸方向（A）相互隔开地安置有多个这种通过挤压型材形成的拉杆（44、45），并且/或者在所述挤压型材中设置有通风开孔（45A）。

9. 按上述权利要求中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10），具有以下附加的特征中的至少一个：

a.所述承载结构（20）由水泥混凝土或者由聚合物混凝土制成，并且/或者

b.所述承载结构（20）具有至少一个直通通道（70）作为输送辅助件，其中，优选将由合成材料和/或金属构成的空心型材（72）设置用于形成所述直通通道，并且/或者

c.独立于所述联接凸缘（30、40）或所述引导导轨（42）地将加固杆（80）引入到所述承载结构（20）的混凝土中，所述加固杆优选沿着所述承载导轨（10）的主延伸方向（A）取向，并且/或者

d.为了降低质量将至少一个空区域设置到所述承载结构（20）的混凝土中，或者将至少一个由合成材料、尤其由聚苯乙烯构成的块（74）引入到所述承载结构（20）的混凝土中，并且/或者

e.由混凝土构成的承载结构（20）的表面至少部分区段地进行磨削，并且/或者

f.由混凝土构成的承载结构（20）的表面至少部分区段地设有涂层、尤其在通过所述机器人的引入线路在运行中经受机械载荷的区域内，并且/或者

g.承载导轨表面沿着主延伸方向具有至少3m、优选在4m和8m之间的长度。

10. 用于机器人（130）的移动***（110），具有以下特征：

a.该移动***（110）具有至少一个承载导轨（10），所述至少一个承载导轨带有至少一个设置在所述至少一个承载导轨（10）处的引导导轨（42），以及

b.该移动***（110）具有至少一个机器人平台（120），机器人（130）按规定布置在该机器人平台上，

其特征在于具有如下特征：

c.所述承载导轨（10）根据前面所述权利要求之一进行构造。

11. 机器人***（100），具有以下特征：

a.该机器人***（100）包括移动***（110），所述移动***带有承载导轨（10）以及沿着所述承载导轨的主延伸方向可移动的机器人平台（120）用于安置机器人（130），以及

b.该机器人***（100）包括安置在所述机器人平台（120）上的机器人（130），

其特征在于具有如下特征：

c.所述承载导轨（10）按权利要求1到9中任一项进行构造。

12. 用于制造按权利要求1到9中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10）的方法，具有以下特征：

a.制造金属结构（12），其包括内支架（50）以及至少一个下面的金属的联接凸缘（30）和至少一个上面的金属的联接凸缘（40）或引导导轨（42），其中，这些至少两个部件优选与所述内支架（50）进行焊接，以及

b.所述金属结构（12）放入到模板（200）中，以及

c.该模板（200）随后以混凝土进行浇注，从而由此形成所述承载结构（20），其中，所述内支架（50）至少部分区段地由混凝土包围，并且所述至少一个联接凸缘（30）或所述引导导轨（42）至少部分区段地布置在所述承载结构的表面外部。

13. 用于制造按权利要求1到9中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台（120）的承载导轨（10）的方法，具有以下特征：

a.至少一个下面的金属的联接凸缘（30）、至少一个上面的金属的联接凸缘（40）和/或至少一个引导导轨（42）在外部区域内放入到模板（200）中，其中，至少一个拉杆（44、45）每联接凸缘（30、40）或引导导轨（42）地伸入到所述模板（200）的内部空间中，以及

b.该模板（200）随后以混凝土进行浇注，从而由此形成所述承载结构（20），其中，如下地用混凝土包围所述拉杆（44、45），使得所述拉杆形状配合地抵抗与所述承载结构（20）的分开，并且其中，至少一个联接凸缘（30、40）或引导导轨（42）至少部分区段地布置在所述承载结构（20）的表面外部。

14. 用于制造按权利要求1到9中任一项所述的用于可平移移动的机器人平台的承载导轨的方法，具有以下特征：

a.形成所述承载结构（20）的混凝土体在模板（200）中进行浇注，在其中已经在浇注时将用于所述内支架的直通孔保持放空，或者在浇注之后引入直通孔，以及

b.所述内支架（50）随后移入到所述直通孔中，并且连接安置在对置的端部处的联接凸缘（30、40）或至少一个联接凸缘（30、40）以及引导导轨（42）。

15. 按权利要求12到14中任一项所述的方法，具有以下特征中的至少一个：

a.所述承载结构（20）的外面至少部分地被磨削，和/或设有涂层，并且/或者

b.还未完成的承载导轨，包括所述承载结构（20）和

-所述内支架（50）以及至少两个联接凸缘（30、40）或至少一个联接凸缘（30）以及至少一个引导导轨（42），或

-分别设有拉杆的至少一个引导导轨（42）和至少一个联接凸缘（30）或至少两个联接凸缘（30、40），

在至少一个联接凸缘（30、40）或引导导轨（42）的区域内进行切削再加工、尤其借助于磨削加工和/或开孔加工。

16.按权利要求12到15中任一项所述的方法，具有以下特征中的至少一个：

a.在浇注所述承载结构（20）期间，上面的联接凸缘（40）或引导导轨（42）指向下并且下面的联接凸缘（30）指向上。