CN108609011B - 防阻塞驻车装置及具有防阻塞驻车装置的车辆 - Google Patents

防阻塞驻车装置及具有防阻塞驻车装置的车辆 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种防阻塞驻车装置及具有该防阻塞驻车装置的车辆，所述防阻塞驻车装置包括：获取单元，其配置为获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，自身车辆周围的物体包括已驻车辆；计算单元，与所述获取单元连接，其配置为根据获取单元获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆位于驻车区域内的一初始的预定位置时其周围已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，所述计算单元还配置为，如果其中有至少一个已驻车辆不具有驶离驻车场地的运动轨迹，确定发生阻塞；输出接口，与所述计算单元连接，其配置为输出由计算单元发出的发生阻塞的信息。该防阻塞驻车装置能够避免驻车场地内发生阻塞，以便于所有已驻车辆驶离驻车场地。

Description

防阻塞驻车装置及具有防阻塞驻车装置的车辆
技术领域
本发明涉及一种防阻塞驻车装置以及具有该防阻塞驻车装置的车辆。
背景技术
现有技术中车辆一般都配备有自动驻车辅助***，其主要是根据传感器检测的信息或者摄像头拍摄的画面信息以及驾驶员操纵信息，对车辆的状态进行调整，使车辆在驻车的过程中找到一条合适的路径，从而辅助车辆的用户将车辆停放在某个驻车位置。
然而，仅将车辆停放在某个驻车位置还不够，如果自身车辆挡住了周围其他已驻车辆驶离驻车场地的路径，或者其它待驻车车辆停放在某个驻车位置时挡住了自身车辆驶离驻车场地的路径，这将导致驻车场地的阻塞问题。如果车辆的用户已经离开驻车场地，则可能需要返回车内再次调整驻车位置，对用户来说是非常不方便的。
发明内容
鉴于此，本发明旨在提供一种防阻塞驻车装置，其至少能够辅助用户将车辆停在较为合适的驻车位置。
根据本发明的第一方面，提供了一种防阻塞驻车装置，其可以包括：获取单元，其配置为获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，所述自身车辆周围的物体包括已驻车辆；计算单元，与所述获取单元连接，其配置为根据所述获取单元获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆位于所述驻车区域内的一初始的预定位置时其周围已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，所述计算单元还配置为，如果其中有至少一个已驻车辆不具有驶离驻车场地的运动轨迹，确定发生阻塞；输出接口，与所述计算单元连接，其配置为输出由所述计算单元发出的发生阻塞的信息。
优选地，所述计算单元配置可以为基于所述已驻车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟所述已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹。
优选地，所述计算单元可以根据模拟的每个已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的已驻车辆之间是否存在重叠区域来确定是否发生阻塞。
优选地，所述计算单元还可以配置为，如果驻车场地内发生阻塞，则在所述驻车区域内为自身车辆选择另一个预定位置，并假设自身车辆位于所述另一个预定位置时，模拟自身车辆周围的已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，确定自身车辆位于所述另一个预定位置时其周围是否发生阻塞。
优选地，所述计算单元还可以配置为，如果自身车辆位于所述另一个预定位置时其周围没有发生阻塞，则确定所述另一个预定位置为目标驻车位置；并且所述输出接口输出所述目标驻车位置的信息。
优选地，所述计算单元还可以配置为，如果自身车辆位于所述另一个预定位置时其周围发生阻塞，为自身车辆选择下一个预定位置。
优选地，所述防阻塞驻车装置还可以包括计数器，用于记录由所述计算单元为自身车辆计算所述预定位置的次数，如果所述次数大于阈值，则结束计算。
优选地，所述防阻塞驻车装置还可以包括存储器，用于存储所述驻车区域内的预定位置，如果所述预定位置已被选择完毕，则结束计算。
优选地，所述防阻塞驻车装置还可以包括提醒装置，其与所述输出接口连接，用于根据所述输出接口输出的信息提醒自身车辆的用户。
优选地，所述提醒单元可以配置为，如果所述计算单元结束计算后没有确定目标驻车位置，提醒自身车辆的用户行驶到其它驻车区域。
优选地，所述初始的预定位置可以为在所述驱车区域内选择的位置，或者为自身车辆在所述驱车区域内当前所处的位置，或者通过自身车辆的自动驻车辅助***确定的位置。
优选地，所述防阻塞驻车装置还可以包括检测装置，所述检测装置与所述获取单元连接，用于检测自身车辆周围的物体的边界。
优选地，所述检测装置可以为超声传感器、雷达传感器、激光传感器或者图像传感器的一种或几种的组合。
根据本发明的第二方面，还提供了另外一种防阻塞驻车装置，其可以包括：获取单元，其配置为获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，所述自身车辆周围的物体包括已驻车辆；计算单元，与所述获取单元连接，其配置为根据所述获取单元获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆驻车后且其周围有待驻车辆驶入所述驻车场地内时自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，所述计算单元还配置为，如果自身车辆不具有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，确定所述自身车辆被阻塞；输出接口，与所述计算单元连接，其配置为输出由所述计算单元发出的所述自身车辆被阻塞的信息。
优选地，所述计算单元配置可以为基于自身车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹。
优选地，所述计算单元可以根据模拟的自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的待驻车辆之间是否存在重叠区域来确定所述自身车辆是否被阻塞。
优选地，所述防阻塞驻车装置还可以包括提醒装置，其与所述输出接口连接，用于根据所述输出接口输出的信息提醒自身车辆的用户。
优选地，所述提醒单元还可以配置为，如果所述输出接口输出所述自身车辆被阻塞的信息，提醒自身车辆周围的待驻车辆的用户。
根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，其可以具有如上所述的防阻塞驻车装置。
本发明提供了一种防阻塞驻车装置，其能够辅助自身车辆和其它待驻车辆的用户在找到目标驻车位置的同时避免发生阻塞，以便于所有已驻车辆驶离驻车场地。
附图说明
从权利要求以及下述基于附图的优选实施方案的描述中，本发明进一步的优点、特征和细节将变得显而易见。其中：
图1为根据本发明的实施例1的防阻塞驻车装置的示意性框图；
图2示出了根据本发明的实施例1的自身车辆周围的其他已驻车辆发生阻塞的示意图；
图3示出了根据本发明的实施例1的自身车辆周围的其他已驻车辆没有发生阻塞的示意图；
图4为根据本发明的实施例2的防阻塞驻车装置的示意性框图；
图5示出了根据本发明的实施例2的驻车场地内自身车辆被阻塞的示意图。
具体实施方式
以下以更详细的方式针对本发明的实施例的防阻塞驻车装置的讨论，本质上仅为示例性的，并不旨在限制本发明或其应用或用途。
实施例1
图1为根据本发明实施例1的防阻塞驻车装置的示意性框图。如图1所示，防阻塞驻车装置100包括：获取单元110、计算单元120和输出接口130。
获取单元110配置为获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，所述自身车辆周围的物体包括已驻车辆。
计算单元120与获取单元110连接，其配置为，根据所述获取单元获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆位于所述驻车区域内的一初始的预定位置时其周围已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，所述计算单元还配置为，如果其中有至少一个已驻车辆不具有驶离驻车场地的运动轨迹，则计算单元120可以确定发生阻塞。
初始的预定位置可以为在驱车区域内选择的位置，也可以为自身车辆在驱车区域内当前所处的位置，或者为通过自身车辆的自动驻车辅助***确定的位置。
另外，计算单元120基于已驻车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，然后根据模拟的每个已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的已驻车辆之间是否存在重叠区域来确定是否发生阻塞。
输出接口130与计算单元120连接，其配置为输出由计算单元120发出的发生阻塞的信息。
本实施例中的防阻塞驻车装置100还包括提醒装置140，其与输出接口130连接，用于根据输出接口130输出的信息提醒自身车辆的用户。提醒的方式可以为视觉的、声觉的、触觉的中的任意一种或几种的组合等，例如，文字或声音提醒用户驻车到其它位置。
另外，本实施例中的防阻塞驻车装置100还包括检测装置150，检测装置150与获取单元110连接，用于检测自身车辆周围的物体的边界。检测装置150可以为超声传感器、雷达传感器、激光传感器等，用于采集驻车场地内自身车辆周围的物体的边界。检测装置150也可以为图像传感器，用于采集自身车辆周围的物体的图像，并在图像上获得边界。检测装置150可以为上述距离传感器或者图像传感器中的一种或几种的组合。
本实施例中的防阻塞驻车装置100通过模拟自身车辆位于某个驻车位置时是否会导致其周围已驻车辆被阻塞来辅助用户找到合适的驻车位置。
下面结合图2、图3描述本发明实施例中的防阻塞驻车装置100辅助自身车辆的用户找到合适的驻车位置的过程。
图2示出了根据本发明的实施例1的自身车辆周围的其他已驻车辆发生阻塞的示意图。
如图2所示，驻车场地内可以停放两排车辆，第一排L1紧邻路边R停放了4辆车辆，第二排L2停放了6辆车辆。在自身车辆E从驻车场地的门口D进入初始预定位置P0过程中，其防阻塞驻车装置100的检测装置150检测自身车辆E周围的物体的边界，获取单元110获取该边界信息，计算单元120根据该边界信息确定驻车区域。本实施例中，驻车区域由自身车辆E周围的已驻车辆A1、A2、A3、B之间的边界构成。
自身车辆E可以在驱车区域内选择初始预定位置P0，也可以以自身车辆E在驱车区域内当前所处的位置作为初始预定位置P0，或者通过自身车辆E的自动驻车辅助***确定的位置作为初始预定位置P0。
此时，防阻塞驻车装置100的计算单元120基于每个已驻车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟已驻车辆A1、A2、A3、B的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，然后根据模拟的每个已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的已驻车辆之间是否存在重叠区域来确定是否发生阻塞。如图2所示，自身车辆E周围的每个已驻车辆Am(m＝1，2，3)均可以模拟出至少一条驶离驻车场地而不会与周围车辆存在重叠区域的运动轨迹。例如，已驻车辆A1从驻车位置到驻车场地的门口D处模拟出一条驶离驻车场地的运动轨迹，而已驻车辆B从驻车位置到驻车场地的门口D模拟出的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹都与自身车辆E或者其它已驻车辆Am存在重叠区域(例如图2中车辆B的运动轨迹与车辆A3的重叠区域O)，车辆B无法驶离驻车场地，所以计算单元120可以判断出发生阻塞。
输出接口130输出由计算单元120发出的发生阻塞的信息，并由提醒装置140提醒自身车辆E的用户，提醒方式可以为视觉的、声觉的、触觉的中的任意一种或几种的组合，例如,以文字或声音提醒：“此处发生阻塞。请尝试驻车到其它位置！”。
图3示出了根据本发明的实施例1的自身车辆周围的其他已驻车辆没有发生阻塞的示意图。
计算单元120模拟出自身车辆E位于初始预定位置P0时可能会发生阻塞后，将在驻车区域内为自身车辆E选择另一个预定位置Pn(n＝1，2，3……N)，并假设自身车辆E位于另一个预定位置时，例如预定位置P1，再次模拟自身车辆E周围的已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，并采用同样的方法确定其周围是否再次发生阻塞。
如图3所示，如果自身车辆E位于另一个预定位置P1时其周围没有发生阻塞，则确定P1为目标驻车位置T。提醒装置140接收到该目标驻车位置T的信息后，将提醒自身车辆E的用户驻车到目标驻车位置T。此时，原来被阻塞的已驻车辆B也有一条可以驶离驻车场地而不会与周围车辆A3重叠的运动轨迹。
如果自身车辆E位于另一个预定位置P1时其周围仍发生阻塞，则为自身车辆选择下一个预定位置Pn，直到第N个预定位置PN，其中N为计算预定位置的最大次数。如果最大次数N大于某一阈值，则结束计算。例如，该阈值可以取为10，则计算次数最多为10次。
作为一种可选的实施方式，防阻塞驻车装置100还可以包括计数器，用于记录为自身车辆E计算预定位置的次数，如果该次数大于阈值，则结束计算。防阻塞驻车装置100也可以包括存储器，用于存储驻车区域内的预定位置，如果所有预定位置已被选择完毕，则结束计算。
如果计算单元120结束计算后没有确定目标驻车位置T，则输出接口130输出由计算单元120发出的没有目标驻车位置T的信息，提醒装置140将提醒自身车辆E的用户行驶到其它驻车区域。例如,以文字或声音提醒：“此处没有驻车空位。请尝试驻车到其它位置！”。
实施例2
图4为根据本发明的实施例2的防阻塞驻车装置的示意性框图。防阻塞驻车装置200包括：获取单元210、计算单元220和输出接口230。
本实施例中的获取单元210与实施例1中的获取单元110功能相同，也配置为获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，自身车辆周围的物体包括已驻车辆。
计算单元220与获取单元210连接，其配置为，根据获取单元210获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆驻车后且其周围有待驻车辆驶入驻车场地内时自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，如果自身车辆不具有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，确定自身车辆被阻塞。
本实施例中的计算单元220与实施例1中的计算单元120功能类似，不同之处在于，计算单元220基于自身车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，然后根据模拟的自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的待驻车辆之间是否存在重叠区域来确定所述自身车辆是否被阻塞。
输出接口230与计算单元220连接，其配置为输出由计算单元220发出的所述自身车辆被阻塞的信息。
本实施例中的防阻塞驻车装置200还包括提醒装置240，其与输出接口230连接，用于根据输出接口230输出的信息提醒自身车辆的用户。
本实施例中的提醒装置240与实施例1中的提醒装置140功能类似，不同之处在于，提醒装置240还配置为，如果输出接口230输出自身车辆被阻塞的信息，提醒自身车辆周围的待驻车辆的用户。提醒的方式可以为视觉的、声觉的、触觉的中的任意一种或几种的组合，例如，文字或声音提醒用户驻车到其它位置。
另外，与实施例1中的防阻塞驻车装置100类似，本实施例中的防阻塞驻车装置200还包括检测装置250，检测装置250与获取单元210连接，用于检测驻车场地内自身车辆周围的物体的边界。检测装置250可以为超声传感器、雷达传感器、激光传感器或者图像传感器中的一种或几种的组合。
本实施例中的防阻塞驻车装置200通过模拟自身车辆驻车后其周围的待驻车辆的驻车位置是否会导致自身车辆被阻塞而无法驶离驻车场地，来提醒自身车辆的用户采用相关措施或者提醒其它车辆的用户驻车到其它位置，因此避免了驻车区域内阻塞现象的发生。
图5示出了根据本发明的实施例2的驻车场地内自身车辆被阻塞的示意图。
与实施例1中的场景类似，驻车场地内可以停放两排车辆，第一排L1紧邻路边R停放了4辆车辆，第二排L2停放了6辆车辆。自身车辆E’的防阻塞驻车装置200的检测装置250检测自身车辆E’周围的物体的边界，获取单元210获取该边界信息，计算单元220根据该边界信息确定驻车区域。本实施例中驻车区域由自身车辆E’周围的已驻车辆A1’、A2’、A3’、A4’之间的边界构成。从驻车场地的门口D处驶入驻车场地内的待驻车辆标记为N。
防阻塞驻车装置200的计算单元220基于自身车辆E’的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟自身车辆E’的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，并确定该运动轨迹与其周围的待驻车辆N停在某个驻车位置时是否存在重叠区域，如果所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹都与其周围的待驻车辆N重叠，则确定自身车辆E’被阻塞。
如图5所示，如果输出接口230输出由计算单元220发出的自身车辆被阻塞的信息，提醒装置240将提醒自身车辆E’的用户。如果自身车辆E’的用户还未离开自身车辆，提醒装置240可以提醒自身车辆的用户其车辆被阻塞；如果自身车辆E’的用户已离开车辆或者驻车区域，提醒装置240可以通过拨打用户手机或者以短消息的方式提醒自身车辆的用户其车辆被阻塞。例如，可以通过文字或声音提醒自身车辆的用户：“您的车辆被阻塞”。同时，提醒装置240也可以提醒待驻车辆N的用户，例如，可以通过文字或声音提醒其它待驻车辆的用户：“请勿在此驻车！”。
另外，本发明的实施例还提供了一种车辆，其具有如上所述的防阻塞驻车装置100或者防阻塞驻车装置200或者二者的组合。
前面的讨论仅仅公开和描述了本发明示例性的实施例。本领域的技术人员将容易从这样的讨论以及附图和权利要求中认识到，在其中做出的各种变化、修改和变形并不偏离如所附权利要求所限定的本发明的范围和精神。

Claims (20)

1.一种防阻塞驻车装置，包括：
检测装置,其用于检测自身车辆周围的物体的边界；
获取单元，其配置为与检测装置连接，以获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，所述自身车辆周围的物体包括已驻车辆；
计算单元，其配置为基于所述已驻车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟所述已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹；所述计算单元与所述获取单元连接，其配置为根据所述获取单元获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆位于所述驻车区域内的一初始的预定位置时其周围已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹；所述计算单元还配置为，如果其中有至少一个已驻车辆不具有驶离驻车场地的运动轨迹，确定发生阻塞；
输出接口，与所述计算单元连接，其配置为输出由所述计算单元发出的发生阻塞的信息。
2.根据权利要求1所述的防阻塞驻车装置，其中，所述计算单元根据模拟的每个已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的已驻车辆之间是否存在重叠区域来确定是否发生阻塞。
3.根据权利要求1所述的防阻塞驻车装置，其中，所述计算单元还配置为，如果驻车场地内发生阻塞，则在所述驻车区域内为自身车辆选择另一个预定位置，并假设自身车辆位于所述另一个预定位置时，模拟自身车辆周围的已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，确定自身车辆位于所述另一个预定位置时其周围是否发生阻塞。
4.根据权利要求3所述的防阻塞驻车装置，其中，所述计算单元还配置为，如果自身车辆位于所述另一个预定位置时其周围没有发生阻塞，则确定所述另一个预定位置为目标驻车位置；并且所述输出接口输出所述目标驻车位置的信息。
5.根据权利要求3所述的防阻塞驻车装置，其中，所述计算单元还配置为，如果自身车辆位于所述另一个预定位置时其周围发生阻塞，为自身车辆选择下一个预定位置。
6.根据权利要求5所述的防阻塞驻车装置，其中，所述防阻塞驻车装置还包括计数器，用于记录所述计算单元为自身车辆计算所述预定位置的次数，如果所述次数大于阈值，则结束计算。
7.根据权利要求5所述的防阻塞驻车装置，其中，所述防阻塞驻车装置还包括存储器，用于存储所述驻车区域内的预定位置，如果所述预定位置已被选择完毕，则结束计算。
8.根据权利要求1至7任一项所述的防阻塞驻车装置，其中，所述防阻塞驻车装置还包括提醒装置，其与所述输出接口连接，用于根据所述输出接口输出的信息提醒自身车辆的用户。
9.根据权利要求8所述的防阻塞驻车装置，其中，所述提醒装置还被配置为，如果所述计算单元结束计算后没有确定目标驻车位置，提醒自身车辆的用户行驶到其它驻车区域。
10.根据权利要求1所述的防阻塞驻车装置，其中，所述初始的预定位置为在所述驻车区域内选择的位置。
11.根据权利要求1所述的防阻塞驻车装置，其中，所述初始的预定位置为自身车辆在所述驻车区域内当前所处的位置。
12.根据权利要求11所述的防阻塞驻车装置，其中，所述初始的预定位置通过自身车辆的自动驻车辅助***确定。
13.根据权利要求1所述的防阻塞驻车装置，所述检测装置为超声传感器、雷达传感器、激光传感器或者图像传感器的一种或几种的组合。
14.一种防阻塞驻车装置，包括：
检测装置,其用于检测自身车辆周围的物体的边界；
获取单元，其配置为与检测装置连接，以获取驻车场地内自身车辆周围的物体的边界信息，所述自身车辆周围的物体包括已驻车辆；
计算单元，其配置为基于所述已驻车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟所述已驻车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹；所述计算单元与所述获取单元连接，其配置为根据所述获取单元获取的边界信息确定驻车区域，并模拟当自身车辆驻车后且其周围有待驻车辆驶入所述驻车场地内时自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，所述计算单元还配置为，如果自身车辆不具有可能的驶离驻车场地的运动轨迹，确定所述自身车辆被阻塞；
输出接口，与所述计算单元连接，其配置为输出由所述计算单元发出的所述自身车辆被阻塞的信息。
15.根据权利要求14所述的防阻塞驻车装置，其中，所述计算单元配置为基于自身车辆的前进位置、后退位置以及不同角度的转向位置信息来模拟自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹。
16.根据权利要求15所述的防阻塞驻车装置，其中，所述计算单元根据模拟的自身车辆的所有可能的驶离驻车场地的运动轨迹与其周围的待驻车辆之间是否存在重叠区域来确定所述自身车辆是否被阻塞。
17.根据权利要求14至16任一项所述的防阻塞驻车装置，其中，所述防阻塞驻车装置还包括提醒装置，其与所述输出接口连接，用于根据所述输出接口输出的信息提醒自身车辆的用户。
18.根据权利要求17所述的防阻塞驻车装置，其中，所述提醒装置还配置为，如果所述输出接口输出所述自身车辆被阻塞的信息，提醒自身车辆周围的待驻车辆的用户。
19.根据权利要求14所述的防阻塞驻车装置，所述检测装置为超声传感器、雷达传感器、激光传感器或者图像传感器的一种或几种的组合。
20.一种车辆，其具有如权利要求1至19任一项所述的防阻塞驻车装置。
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