CN108584736B - 一种海洋吊机回转装置锁定机构及锁定方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海洋工程起重机领域，特别是一种海洋吊机回转装置锁定机构及锁定方法。锁定机构包括锁定装置和控制装置，两者之间通过刹车线相连；锁定装置包括固定底座、锁定销和导向销，固定底座侧壁相对地开有长孔，锁定销侧壁相对地开有圆孔，导向销穿过固定底座的长孔和锁定销的圆孔，将锁定销可活动地安装于固定底座内部；控制装置包括设置在回转台上的伺服电机，刹车线两端分别连接伺服电机和耳板孔，伺服电机可通过刹车线带动锁定销上下运动，将回转台锁定。控制装置还包括设置在驾驶室中的拉手，可以在非正常供电情况下提供锁定，有效保证海洋吊机在非工作状态下的稳定可靠，确保机械设备及工作人员的安全，使工作人员能够简单方便操作锁定。

Description

一种海洋吊机回转装置锁定机构及锁定方法

技术领域

本发明涉及海洋工程起重机领域，特别是一种海洋吊机回转装置锁定机构及锁定方法。

背景技术

海洋吊机主要是在海洋平台上使用的起重机，是一种海洋平台装卸货物和吊运人员到平台上面的设备，是海洋石油生产中最重要的生产和安全设备之一，其对安全可靠性、可维修性、可抗风性及耐腐蚀性等方面要求很高。

海洋吊机通常是安装在海洋平台或工程船上的基座式起重机，设置包括基座、可回转的转台结构、桁架式臂架、驾驶室、动力室及钢丝绳变幅和提升等机构。海洋吊机固定于船舶平台上，平台本身的运动会对负载运动产生强烈的影响。海洋吊机会随海浪纵摇、横摇与升沉，在起重机操作结束，臂架处于休止位置时，为了避免大风、海浪或误操作，造成吊机回转、晃动和倾覆等，要求起重机在非工作状态下设置有回转定位机构，这在很大程度上保证起重机停机后的安全。

现阶段，起重机回转锁定机构的锁定方式为，将设置在转台上的锁紧销***到吊机大齿圈的锁紧孔中实现锁定，通常采用人力搬动锁齿式和液压缸驱动锁孔式。人力搬动锁齿式一般设置在离驾驶室较近的位置，但此位置在驾驶室和桁架之间，受空间制约性大，驾驶员要在较局限的空间内操作锁定，较为不方便；且锁销轴的重量在25kg左右，一个人操作比较吃力；液压缸驱动锁孔式虽然比较自动化，但液压装置均为电控，仅能在正常供电情况下发挥作用，一旦停电则失去效用；且大齿圈锁孔位置固定，驾驶员在很难保证转台停止时锁销正好对准锁孔，灵活性较差，对操作人员的技术要求较高，如果未对准，锁销轴将对固定锁孔造成冲击，容易造成表面疲劳失效，及大齿圈面受损。

如申请号为201420599853.7的实用新型专利，公布了一种海洋吊机回转锁定装置，设置于转台与基座之间，包括焊接在转台的安装孔中的锁销座，在锁销座中滑动套装有锁定销，在锁定销圆周上轴向焊接有齿条，齿条与齿轮啮合传动连接，齿轮固定连接有旋转手柄，齿轮通过轴安装在耳座上，耳座固定在转台下表面。虽然该专利的锁定装置利用齿轮齿条传动，把旋转运动转化为锁定销的上下运动，锁定较为省力，但仍需工作人员来到锁定装置旁边来操作锁定，且该锁定装置无法判定锁定销是否对准基座上的锁孔，锁定销经常撞击锁孔，可能造成锁定失效及锁定装置受损。

发明内容

针对以上不足，本发明提供了一种海洋吊机回转装置锁定机构及锁定方法，该锁定机构具有两套锁定控制装置，分别可以在正常供电和非正常供电情况下提供锁定，且能对转台停止位置感应监控，有效保证海洋吊机在非工作状态下的稳定可靠，确保机械设备及工作人员的安全，使工作人员能够简单方便地操作锁定。

本发明的技术方案为：

一种海洋吊机回转装置锁定机构，所述海洋吊机回转装置包括设置在海洋吊机底座的将军柱，所述将军柱上套设有回转台和大齿圈，所述锁定机构包括锁定装置和控制装置，两者之间通过刹车线相连；所述锁定装置设置在回转台下端面上，包括固定底座、锁定销和导向销，所述固定底座为圆筒状，固定在回转台的下端面边缘、并垂直于大齿圈面，固定底座侧壁相对地开有长孔，所述锁定销位于固定底座的圆筒中，锁定销下部形状与大齿圈的轮齿间隙形状相适配，锁定销侧壁相对地开有圆孔，导向销穿过固定底座的长孔和锁定销的圆孔，将锁定销可活动地安装于固定底座内部；所述锁定销顶部具有耳板孔，所述控制装置包括设置在锁定装置上方的回转台上的伺服电机，所述刹车线两端分别连接伺服电机和耳板孔，伺服电机可通过刹车线带动锁定销上下运动，当锁定销向下运动时，其下端伸出固定底座、***大齿圈的轮齿间隙，将回转台锁定。

所述控制装置还包括设置在驾驶室内的拉手，所述拉手可围绕固定销旋转，拉手一端为手柄，另一端具有拉手孔和锁止孔；所述驾驶室内还设有拉手锁止销，所述拉手锁止销内部具有弹簧，外部为弧形壳体，当所述弹簧伸缩时，弧形壳体也随之伸缩；所述锁止孔与拉手锁定销的弧形壳体相卡合，将拉手锁定；另一根刹车线两端分别连接耳板孔和拉手孔；当扳动手柄使拉手解锁时，锁定销由于自身重力向下运动，其下端伸出固定底座、***大齿圈的轮齿间隙，将回转台锁定。

还包括刹车线张紧轮，所述刹车线张紧轮设于耳板孔和拉手孔之间的刹车线上，用于调节刹车线的松紧。

当通电时，所述伺服电机控制锁定销锁定回转台，所述耳板孔和拉手孔之间的刹车线呈松驰状态；当断电时，耳板孔和拉手孔之间的刹车线呈张紧状态，所述拉手控制锁定销锁定回转台。

还包括回转台位置感应器，所述回转台位置感应器设置在锁定销下端面上、并垂直于大齿圈面安装，用于判断当回转台停止时，所述锁定销是否对准大齿圈的轮齿间隙。

还包括锁定销位置感应器，所述固定底座上设置有L形固定架，所述锁定销位置感应器设置在L形固定架底端，朝向锁定销、并平行于大齿圈面安装，用于判断当锁定销向下伸出时，其下端部是否伸出到位。

还包括锁定控制器，所述锁定控制器与回转台位置感应器、回转台转动驱动装置相连，根据回转台位置感应器的感应结果，控制回转台的转动，使锁定销精确对准大齿圈的轮齿间隙。

还包括锁定控制器，所述锁定控制器与回转台位置感应器、锁定销位置感应器、回转台转动驱动装置、伺服电机相连，根据回转台位置感应器的感应结果，控制回转台的转动，使锁定销精确对准大齿圈的轮齿间隙；所述锁定控制器根据锁定销位置感应器的感应结果，通过伺服电机控制锁定销的上下运动，使锁定销的下端部伸出到位。

所述伺服电机和耳板孔之间的刹车线为金属制，所述拉手孔和耳板孔之间的刹车线为钢丝绳。

一种海洋吊机回转装置锁定机构的锁定方法，包括以下步骤：

步骤1：海洋吊机工作结束，回转台停止转动；

步骤2：驾驶员根据供电状况是否正常，若是，向锁定控制器发出回转台锁定指令；若否，进入步骤9；

步骤3：回转台位置感应器检测锁定销是否对准大齿圈的轮齿间隙，将检测结果发送到锁定控制器，若是，进入步骤4，若否，进入步骤8；

步骤4：锁定控制器向伺服电机发送指令，伺服电机通过刹车线驱动锁定销向下运动；

步骤5：锁定销位置感应器检测锁定销下端部是否伸出到位，将检测结果发送到锁定控制器，若是，进入步骤6，若否，进入步骤7；

步骤6：锁定结束；

步骤7：锁定控制器向伺服电机发送指令，伺服电机继续驱动锁定销向下运动，回到步骤5；

步骤8：锁定控制器向回转台转动驱动装置发送指令，驱动装置继续驱动回转台旋转，回到步骤3；

步骤9：驾驶员人工判断锁定销是否对准大齿圈的轮齿间隙，若是，进入步骤10，若否，进入步骤14；

步骤10：驾驶员手动控制刹车线张紧轮，使耳板孔和拉手孔之间的刹车线呈张紧状态；

步骤11：驾驶员拉动拉手的手柄，拉手解锁，锁定销在自身重量下向下运动，***大齿圈的轮齿间隙；

步骤12：驾驶员人工判断锁定销下端部是否伸出到位，若是，进入步骤6，若否，进入步骤13；

步骤13：驾驶员人工调整锁定销下落位置，直至锁定销下端部伸出到位，进入步骤6；

步骤14：驾驶员通过相关机械转向机构人工旋转回转台，直至锁定销对准大齿圈的轮齿间隙，进入步骤10。

本发明针对海洋吊机在停电状态下无法锁定、锁定和解锁过程中驾驶员操作费力、定位困难、工作环境恶劣以及大齿圈表面易受损等一系列问题，设计了一种自动化海洋吊机回转锁定机构。本发明的技术方案，具有以下优点：

1、使用两套控制装置，分别提供正常供电和非正常供电情况下的回转台锁定，两种锁定方式可自由切换，有效保证海洋吊机在任何情况下均能锁定回转台，不产生晃动和倾覆危险；

2、正常供电情况下，利用伺服电机代替人力提升质量较大的锁定销，并配有电控操作***，使驾驶员在驾驶室内即可操作锁定，锁定过程轻松便捷；

3、即使在非正常供电情况下，驾驶员仍然可以通过驾驶室内设置的拉手操作锁定，无需往返驾驶室和锁定装置之间；

4、配以回转台位置感应器，可代替人工精确感应锁定销是否对准大齿圈的轮齿间隙，确保锁定销下落位置准确，避免造成大齿圈表面磨损及锁定失效，降低对操作人员的技术要求；

5、配以锁定销位置感应器，可精确感应锁定销是否下落完全，确保锁定销完全锁定，防止部分锁定带来的不稳定性；

6、配以锁定控制器，在通电情况下自动实现锁定过程，勿需人工干涉，体现现代化自动锁定，使驾驶人员的操作变得简便快捷。

附图说明

图1为本发明海洋吊机回转装置锁定机构的整体结构图；

图2为本发明海洋吊机回转装置锁定机构的结构图；

图3为本发明图2中A框的放大图，且锁定销运行到固定底座最下方；

图4为本发明锁定销和固定底座分离状态的侧视图；

图5为本发明锁定销和固定底座结合状态的立体图，且锁定销运行到固定底座最上方；

图6为本发明拉手在锁定状态(竖直)和非锁定状态(水平)的位置图；

图7为本发明回转台位置感应器和锁定销位置感应器的安装图；

图8为锁定销锁定大齿圈的轮齿间隙状态图；

图9是海洋吊机回转装置锁定机构的锁定步骤流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

参考图1，海洋吊机回转装置包括设置在海洋吊机底座的将军柱10，将军柱10上套设有回转台11和大齿圈12，回转台11位于大齿圈12的上端，回转台11上固定有吊臂。本发明的海洋吊机回转装置锁定机构包括：锁定装置20和控制装置30，两者之间通过刹车线40相连；锁定装置20焊接在回转台11下端面边缘、并垂直于大齿圈12面，控制装置30包括设置在锁定装置20上方的回转台11上的伺服电机31，刹车线40两端分别连接伺服电机31和锁定装置20。

参考图3-图5，锁定装置20包括固定底座21、锁定销22和导向销23，固定底座21为圆筒状，固定底座21侧壁相对地开有长孔211，锁定销22位于固定底座21的圆筒中，锁定销22下部形状与大齿圈12的轮齿间隙形状相适配，锁定销22侧壁相对地开有圆孔221，导向销23穿过固定底座21的长孔211和锁定销22的圆孔221，将锁定销22可活动地安装于固定底座21内部；锁定销22顶部具有耳板孔222，刹车线40两端分别连接锁定销22的耳板孔222和伺服电机31的输出轴，刹车线40为硬质金属制。

如图3和图8，当需要锁定时，伺服电机31通过刹车线40驱动锁定销22向下运动，锁定销22下端伸出固定底座21、***大齿圈12的轮齿间隙，将回转台11锁定；如图5，当需要解锁时，伺服电机31通过刹车线40带动锁定销22向上运动，锁定销22下端从大齿圈12的轮齿间隙拔出，缩回固定底座21内部，回转台11恢复正常转动。

为了保证回转台11在非正常供电情况下仍能锁定，控制装置30还包括设置在驾驶室13内的拉手32。参考图6，拉手32可围绕固定销321旋转，拉手32一端为手柄322，另一端部具有拉手孔323和锁止孔324；驾驶室13内还设有拉手锁止销，拉手锁止销内部具有弹簧3241，外部为弧形壳体3242，当弹簧3241伸缩时，弧形壳体3242也随之伸缩；锁止孔324与拉手锁定销的弧形壳体3242相卡合，将拉手32锁定在基本垂直于水平面状态；另一根刹车线40两端分别连接耳板孔222和拉手孔323，刹车线40为钢丝绳。

当需要锁定时，向上扳动拉手32的手柄322，拉手32的另一端挤压锁止销，锁止销的弧形壳体3242随着弹簧3241缩进，锁止孔324与弧形壳体3242脱离，拉手32解除锁定，沿固定销321转动至呈水平状态，锁定销22自重25KG，在自身重力下向下运动，下端伸出固定底座21、***大齿圈12的轮齿内，将回转台11锁定。当需要解除回转台11锁定时，向上扳动拉手32的手柄322，拉手32的另一端通过刹车线40带动锁定销22向上运动，锁定销22下端缩回固定底座21内部，同时拉手32另一端部挤压锁止销，锁止销的弧形壳体3242随着弹簧3241缩进再弹出，锁止孔324与弧形壳体3242卡合，将拉手32锁定在垂直状态，同时回转台11解除锁定，恢复正常转动。

参考图1和图2，为了实现两种解锁控制装置30的自由切换，本发明的锁定机构还包括刹车线张紧轮41，其设于耳板孔222和拉手孔323之间的刹车线40上，固定于海洋吊机的扶手架上。用于调节刹车线40的松紧。张紧轮41利用弹簧或油压等产生一个将刹车线40绷紧的力，使得刹车线40能以合适的压力连接在锁定销22和拉手32之间。当通电时，伺服电机31控制锁定销22锁定回转台11，耳板孔222和拉手孔323之间的刹车线40呈松驰状态；当断电时，耳板孔222和拉手孔323之间的刹车线40呈张紧状态，拉手32控制锁定销22锁定回转台11。

参考图7，为了实现回转台11的到位监控和锁定销22的到位监控，本发明的锁定机构还包括回转台位置感应器51和锁定销位置感应器52，这两个感应器可以为接近开关。回转台位置感应器51和锁定销位置感应器52随回转台11一同旋转，用于实时监控回转台11停止位置和锁定销22下落位置。

回转台位置感应器51设置在锁定销22下端面上、并垂直于大齿圈12面安装，用于判断当回转台11的停止时、锁定销22落下前，锁定销22是否对准大齿圈12的轮齿间隙。当回转台11停止转动时，大齿圈12面正位于锁定销22的感应范围内，如果锁定销22未对准大齿圈12的轮齿间隙，则回转台位置感应器51能够获得感应信号；如果回转台位置感应器51未获得感应信号，则说明锁定销22已经对准大齿圈12的轮齿间隙，可以安全向下运行。

锁定销位置感应器52与固定底座21相连，固定底座21上设置有L形固定架521，锁定销位置感应器52设置在L形固定架521底端，朝向锁定销22、并平行于大齿圈12面安装，用于判断当锁定销22向下伸出时，其下端部是否伸出到位。当锁定销22下端部伸出到位时，位于锁定销位置感应器52的感应范围内，销定销位置感应器52获得感应信号；如果销定销位置感应器52未获得感应信号，则锁定销22下端部未伸出到位，需要继续向下运行。

为了实现自动锁定，本发明的锁定机构还包括锁定控制器，锁定控制器为MCU控制器，锁定控制器与回转台位置感应器51、锁定销位置感应器52、回转台11转动驱动装置、伺服电机31相连，回转台位置感应器51、锁定销位置感应器52将感应结果发送到锁定控制器，锁定控制器根据回转台位置感应器51的感应结果，将转动指令发送到回转台11转动驱动装置，使回转台11小角度转动，使锁定销22精确对准大齿圈12的轮齿间隙；锁定控制器根据锁定销位置感应器52的感应结果，通过伺服电机22控制锁定销22向下运动，使锁定销22的下端部伸出到位。

参考图1，驾驶室13内同时设有报警装置53，报警装置53连通锁定控制器，如果回转台位置感应器51和锁定销位置感应器52传来的感应结果是未对准或未到位，报警装置53即触发报警，提醒驾驶员重新定位。应该指出的是，回转台位置感应器51和锁定销位置感应器52仅在驾驶员向锁定控制器发出锁定指令时才进入感应检测状态，当驾驶员未发出锁定指令时，回转台位置感应器51和锁定销位置感应器52不发挥感应检测功能。

参考图9，本发明的海洋吊机回转装置锁定机构的锁定方法，包括以下步骤：

步骤1：海洋吊机工作结束，回转台11停止转动；

步骤2：驾驶员根据供电状况是否正常，若是，向锁定控制器发出回转台11锁定指令；若否，进入步骤9；

步骤3：回转台位置感应器51检测锁定销22是否对准大齿圈12的轮齿间隙，将检测结果发送到锁定控制器，若是，进入步骤4，若否，进入步骤8；

步骤4：锁定控制器向伺服电机31发送指令，伺服电机31通过刹车线40驱动锁定销22向下运动；

步骤5：锁定销位置感应器52检测锁定销22下端部是否伸出到位，将检测结果发送到锁定控制器，若是，进入步骤6，若否，进入步骤7；

步骤6：锁定结束；

步骤7：锁定控制器向伺服电机31发送指令，伺服电机31继续驱动锁定销22向下运动，回到步骤5；

步骤8：锁定控制器向回转台11转动驱动装置发送指令，驱动装置继续驱动回转台11旋转，回到步骤3；

步骤9：驾驶员人工判断锁定销22是否对准大齿圈12的轮齿间隙，若是，进入步骤10，若否，进入步骤14；

步骤10：驾驶员调节刹车线张紧轮41，使耳板孔222和拉手孔323之间的刹车线40呈张紧状态；

步骤11：驾驶员拉动拉手32的手柄322，拉手32解锁，锁定销22在自身重量下向下运动；

步骤12：驾驶员人工判断锁定销22下端部是否伸出到位，若是，进入步骤6，若否，进入步骤13；

步骤13：驾驶员人工调整锁定销22下落位置，直至锁定销22下端部伸出到位，进入步骤6；

步骤14：驾驶员通过相关机械转向机构人工旋转回转台11，直至锁定销22对准大齿圈12的轮齿间隙，过入步骤10。

以上公开的仅为本发明的实施例，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种海洋吊机回转装置锁定机构，所述海洋吊机回转装置包括设置在海洋吊机底座的将军柱(10)，所述将军柱(10)上套设有回转台(11)和大齿圈(12)，其特征在于，所述锁定机构包括锁定装置(20)和控制装置(30)，两者之间通过刹车线(40)相连；所述锁定装置(20)设置在回转台(11)下端面上，包括固定底座(21)、锁定销(22)和导向销(23)，所述固定底座(21)为圆筒状，固定在回转台(11)的下端面边缘、并垂直于大齿圈(12)面，固定底座(21)侧壁相对地开有长孔(211)，所述锁定销(22)位于固定底座(21)的圆筒中，锁定销(22)下部形状与大齿圈(12)的轮齿间隙形状相适配，锁定销(22)侧壁相对地开有圆孔(221)，导向销(23)穿过固定底座(21)的长孔(211)和锁定销(22)的圆孔(221)，将锁定销(22)可活动地安装于固定底座(21)内部；所述锁定销(22)顶部具有耳板孔(222)，所述控制装置(30)包括设置在锁定装置(20)上方的回转台(11)上的伺服电机(31)，所述刹车线(40)两端分别连接伺服电机(31)和耳板孔(222)，伺服电机(31)可通过刹车线(40)带动锁定销(22)上下运动，当锁定销(22)向下运动时，其下端伸出固定底座(21)、***大齿圈(12)的轮齿间隙，将回转台(11)锁定；

所述控制装置(30)还包括设置在驾驶室(13)内的拉手(32)，所述拉手(32)可围绕固定销(321)旋转，拉手(32)一端为手柄(322)，另一端具有拉手孔(323)和锁止孔(324)；所述驾驶室(13)内还设有拉手锁止销，所述拉手锁止销内部具有弹簧(3241)，外部为弧形壳体(3242)，当所述弹簧(3241)伸缩时，弧形壳体(3242)也随之伸缩；所述锁止孔(324)与拉手锁定销的弧形壳体(3242)相卡合，将拉手(32)锁定；另一根刹车线(40)两端分别连接耳板孔(222)和拉手孔(323)；当扳动手柄(322)使拉手(32)解锁时，锁定销(22)由于自身重力向下运动，其下端伸出固定底座(21)、***大齿圈(12)的轮齿间隙，将回转台(11)锁定。

2.根据权利要求1所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，还包括刹车线张紧轮(41)，所述刹车线张紧轮(41)设于耳板孔(222)和拉手孔(323)之间的刹车线(40)上，用于调节刹车线(40)的松紧。

3.根据权利要求2所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，当通电时，所述伺服电机(31)控制锁定销(22)锁定回转台(11)，所述耳板孔(222)和拉手孔(323)之间的刹车线(40)呈松驰状态；当断电时，耳板孔(222)和拉手孔(323)之间的刹车线(40)呈张紧状态，所述拉手(32)控制锁定销(22)锁定回转台(11)。

4.根据权利要求1或3中任一项所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，还包括回转台位置感应器(51)，所述回转台位置感应器(51)设置在锁定销(22)下端面上、并垂直于大齿圈(12)面安装，用于判断当回转台(11)停止时，所述锁定销(22)是否对准大齿圈(12)的轮齿间隙。

5.根据权利要求4所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，还包括锁定销位置感应器(52)，所述固定底座(21)上设置有L形固定架(521)，所述锁定销位置感应器(52)设置在L形固定架(521)底端，朝向锁定销(22)、并平行于大齿圈(12)面安装，用于判断当锁定销(22)向下伸出时，其下端部是否伸出到位。

6.根据权利要求4所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，还包括锁定控制器，所述锁定控制器与回转台位置感应器(51)、回转台(11)转动驱动装置相连，根据回转台位置感应器(51)的感应结果，控制回转台(11)的转动，使锁定销(22)精确对准大齿圈(12)的轮齿间隙。

7.根据权利要求5所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，还包括锁定控制器，所述锁定控制器与回转台位置感应器(51)、锁定销位置感应器(52)、回转台(11)转动驱动装置、伺服电机(31)相连，根据回转台位置感应器(51)的感应结果，控制回转台(11)的转动，使锁定销(22)精确对准大齿圈(12)的轮齿间隙；所述锁定控制器根据锁定销位置感应器(52)的感应结果，通过伺服电机(31)控制锁定销(22)的上下运动，使锁定销(22)的下端部伸出到位。

8.根据权利要求6或7所述的海洋吊机回转装置锁定机构，其特征在于，所述伺服电机(31)和耳板孔(222)之间的刹车线(40)为金属制，所述拉手孔(323)和耳板孔(222)之间的刹车线(40)为钢丝绳。

9.一种海洋吊机回转装置锁定机构的锁定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：海洋吊机工作结束，回转台(11)停止转动；

步骤2：驾驶员根据供电状况是否正常，若是，向锁定控制器发出回转台(11)锁定指令；若否，进入步骤9；

步骤3：回转台位置感应器(51)检测锁定销(22)是否对准大齿圈(12)的轮齿间隙，将检测结果发送到锁定控制器，若是，进入步骤4，若否，进入步骤8；

步骤4：锁定控制器向伺服电机(31)发送指令，伺服电机(31)通过刹车线(40)驱动锁定销(22)向下运动；

步骤5：锁定销位置感应器(52)检测锁定销(22)下端部是否伸出到位，将检测结果发送到锁定控制器，若是，进入步骤6，若否，进入步骤7；

步骤6：锁定结束；

步骤7：锁定控制器向伺服电机(31)发送指令，伺服电机(31)继续驱动锁定销(22)向下运动，回到步骤5；

步骤8：锁定控制器向回转台(11)转动驱动装置发送指令，驱动装置继续驱动回转台(11)旋转，回到步骤3；

步骤9：驾驶员人工判断锁定销(22)是否对准大齿圈(12)的轮齿间隙，若是，进入步骤10，若否，进入步骤14；

步骤10：驾驶员手动控制刹车线张紧轮(41)，使耳板孔(222)和拉手孔(323)之间的刹车线(40)呈张紧状态；

步骤11：驾驶员拉动拉手(32)的手柄(322)，拉手(32)解锁，锁定销(22)在自身重量下向下运动，***大齿圈(12)的轮齿间隙；

步骤12：驾驶员人工判断锁定销(22)下端部是否伸出到位，若是，进入步骤6，若否，进入步骤13；

步骤13：驾驶员人工调整锁定销(22)下落位置，直至锁定销(22)下端部伸出到位，进入步骤6；

步骤14：驾驶员通过相关机械转向机构人工旋转回转台(11)，直至锁定销(22)对准大齿圈(12)的轮齿间隙，进入步骤10。