CN108584264A - 一种双向交互仓储装置及*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及仓储结构技术领域，具体公开了一种双向交互仓储装置，其中，包括：货仓、取货机器人、竖直货道、水平货道、水平穿梭车和拣选站台，货仓被沿横向和纵向的支架划分形成多个子货仓；取货机器人位于所述货仓的顶部的支架上；竖直货道设置在多个子货仓内；水平货道与所述竖直货道连通；所述水平穿梭车位于所述水平货道内，所述水平穿梭车能够在所述水平货道内穿梭以运送货箱；所述拣选站台位于所述水平货道的一端，且与所述水平货道连接，所述拣选站台能够对多个货箱进行拣选，得到所需货品。本发明还公开了一种双向交互仓储***。本发明提供的双向交互仓储装置提高了分工工作效率。

Description

一种双向交互仓储装置及***
技术领域
本发明涉及仓储结构技术领域，尤其涉及一种双向交互仓储装置及包括该双向交互仓储装置的双向交互仓储***。
背景技术
随着物流业的发展，对仓储结构、仓储设备提出了更高的要求。对于不同重量、不同尺寸大小的货物，需要针对性的结构设计，以便获得更好的空间利用率和工作效率。同时，对于旧仓库改造，由于常受建筑物影响，目前常见的立式仓库常显得难以适应，因此迫切需要一种更具有场地普适性的设计。
目前常见的立式仓储***基本上由货架、货箱、堆垛机、输送机等设备构成。货物取放从货架侧面由堆垛机完成，因此每两组货架之间需要留出一条堆垛机的运行通道，这浪费了大量的空间。
从场地适应性方面看，其一这种立式仓库由于机械化投入成本较高，为了保证足够的性价比，通常需要建设得较高，这对使用场所提出了制约要求。其二，高层结构需要基础牢固，因此此类货架通常为永久或半永久建筑，一旦施工建设，难以搬迁改建。其三，对于场地中有支撑柱的老仓库，传统立体仓库无法绕开立柱。
对于上述问题，现有技术中提出了一种新的解决方案，将货箱逐个堆放，货箱顶部由若干机器人执行货箱取放操作（类似堆栈操作）。这种方案很好的解决场地适应性问题，同时获得了极高的空间使用率。但是，现有技术中的方案对于取货机器人的控制要求过高，尤其在大型仓库中，难度随机器人数量呈指数上升。同时，将每个机器人都设计成完全一样，虽然可以获得***灵活性提升的优势，但也意味着带来了每个机器人都是全能选手，成本过高，单体效率较低的问题。
因此，如何提高分工工作效率，降低控制难度成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种双向交互仓储装置及包括该双向交互仓储装置的双向交互仓储***，以解决现有技术中的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种双向交互仓储装置，其中，所述双向交互仓储装置包括：货仓、取货机器人、竖直货道、水平货道、水平穿梭车和拣选站台，
所述货仓被沿横向和纵向的支架划分形成多个子货仓，每个子货仓内能够堆叠多个货箱；
所述取货机器人位于所述货仓的顶部的支架上，且所述取货机器人能够在所述货仓的顶部的支架上做平面运动；
所述竖直货道设置在多个子货仓内；
所述水平货道与所述竖直货道连通；
所述水平穿梭车位于所述水平货道内，所述水平穿梭车能够在所述水平货道内穿梭以运送货箱；
所述拣选站台位于所述水平货道的一端，且与所述水平货道连接，所述拣选站台能够对多个货箱进行拣选，得到所需货品。
优选地，所述取货机器人包括多个执行机构，每个所述执行机构能够拾取一个货箱。
优选地，所述水平货道包括多条间隔设置的水平货道，每条水平货道均与设置在该条水平货道上的多个竖直货道连通。
优选地，位于每条水平货道上的多个竖直货道间隔设置。
优选地，所述水平货道位于所述货仓的底层。
作为本发明的第二个方面，提供一种双向交互仓储***，其中，所述双向交互仓储***包括控制装置和前文所述的双向交互仓储装置，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的取货机器人连接，所述取货机器人能够将拾取的货箱数据传送至所述控制装置，并能够根据所述控制装置的反馈执行拾取动作。
本发明提供的双向交互仓储装置，通过在货仓中设置连通的水平货道和竖直货道，通过取货机器人将货箱拾取放入竖直货道，通过竖直货道进入到位于水平货道内的水平穿梭车上，并通过水平穿梭车在水平货道中穿梭运送货箱至拣选站台完成拣选，避免了大量取货机器人频繁交错往来，不仅有助于提高***效率，还大大降低了控制难度。另外，水平穿梭车为物流行业成熟产品，价格便宜质量可靠效率高，水平穿梭车的引入不仅从原理上大大降低了***工作量，还大量替代了原本由取货机器人完成的工作。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的双向交互仓储装置的结构示意图。
图2为本发明提供的取货机器人工作区域划分示意图。
图3为本发明提供的水平穿梭车工作区域划分示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
作为本发明的第一个方面，提供一种双向交互仓储装置，其中，如图1和图2所示，所述双向交互仓储装置10包括：货仓1、取货机器人3、竖直货道2、水平货道4、水平穿梭车5和拣选站台6，
所述货仓1被沿横向和纵向的支架划分形成多个子货仓，每个子货仓内能够堆叠多个货箱；
所述取货机器3人位于所述货仓1的顶部的支架上，且所述取货机器人3能够在所述货仓1的顶部的支架上做平面运动；
所述竖直货道2设置在多个子货仓内；
所述水平货道4与所述竖直货道2连通；
所述水平穿梭车5位于所述水平货道4内，所述水平穿梭车5能够在所述水平货道4内穿梭以运送货箱；
所述拣选站台6位于所述水平货道4的一端，且与所述水平货道4连接，所述拣选站台6能够对多个货箱进行拣选，得到所需货品。
本发明提供的双向交互仓储装置，通过在货仓中设置连通的水平货道和竖直货道，通过取货机器人将货箱拾取放入竖直货道，通过竖直货道进入到位于水平货道内的水平穿梭车上，并通过水平穿梭车在水平货道中穿梭运送货箱至拣选站台完成拣选，避免了大量取货机器人频繁交错往来，不仅有助于提高***效率，还大大降低了控制难度。另外，水平穿梭车为物流行业成熟产品，价格便宜质量可靠效率高，水平穿梭车的引入不仅从原理上大大降低了***工作量，还大量替代了原本由取货机器人完成的工作。
需要说明的是，在水平面上，与水平货道4平行的方向称为纵向，与水平货道4垂直的方向称为横向。
具体地，为了提升所述取货机器人3的拾取效率，所述取货机器人3包括多个执行机构，每个所述执行机构能够拾取一个货箱。
具体地，所述水平货道4包括多条间隔设置的水平货道，每条水平货道均与设置在该条水平货道上的多个竖直货道连通。
优选地，位于每条水平货道上的多个竖直货道2间隔设置。
优选地，所述水平货道4位于所述货仓1的底层。
应当理解的是，所述水平货道4位于所述货仓1的底层时，由于所述拣选站台6位于所述水平货道4的一端，且与所述水平货道4连接，因而此时拣选站台6也位于所述货仓1的底层。
下面结合图2和图3对本发明提供的双向交互仓储装置的工作原理进行详细说明。
本发明提供的双向交互仓储装置包括由若干货箱组成的货仓1，货仓1顶部铺有与货箱尺寸相当沿横向纵向的支架，取货机器人3在货仓1顶部的支架上做两个横向纵向的平面运动。当取货机器人3移动到待取货箱上方后，由某种执行机构将货箱取出，经由竖直货道2传递给水平穿梭车5，对于在中层和底层的货箱，可以逐一取出上方的货箱放置在旁，直到取出制定货箱为止。水平穿梭车5取得货箱后，将货箱传递给拣选站台6，完成拣选工作，再将货箱送到合适的竖直货道下方等待取货机器人将货箱取回。
为了确保***效率和可靠性，优选的机器人的工作区域可以有重叠，可以随时变化，但原则上取货机器人3分区域工作。取货机器人3不必将货物送到货仓靠近拣选站台的边缘，而只需要将货箱送到就近的竖直货道，由控制装置调配水平穿梭车5与之配合，水平穿梭车5负责双向输送货物。
需要说明的是，图2和图3所示的工作区域/负责区域并非完全固定，可以根据具体工作需求来由控制器实时调节，其旨在说明工作原理。
作为本发明的第二个方面，提供一种双向交互仓储***，其中，所述双向交互仓储***包括控制装置和前文所述的双向交互仓储装置，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的取货机器人连接，所述取货机器人能够将拾取的货箱数据传送至所述控制装置，并能够根据所述控制装置的反馈执行拾取动作。
本发明提供的双向交互仓储***，通过在货仓中设置连通的水平货道和竖直货道，通过取货机器人将货箱拾取放入竖直货道，通过竖直货道进入到位于水平货道内的水平穿梭车上，并通过水平穿梭车在水平货道中穿梭运送货箱至拣选站台完成拣选，避免了大量取货机器人频繁交错往来，不仅有助于提高***效率，还大大降低了控制难度。另外，水平穿梭车为物流行业成熟产品，价格便宜质量可靠效率高，水平穿梭车的引入不仅从原理上大大降低了***工作量，还大量替代了原本由取货机器人完成的工作。
具体地，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的水平穿梭车连接，所述控制装置能够控制所述水平穿梭车在水平货道中双向穿梭。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种双向交互仓储装置，其特征在于，所述双向交互仓储装置包括：货仓、取货机器人、竖直货道、水平货道、水平穿梭车和拣选站台，
所述货仓被沿横向和纵向的支架划分形成多个子货仓，每个子货仓内能够堆叠多个货箱；
所述取货机器人位于所述货仓的顶部的支架上，且所述取货机器人能够在所述货仓的顶部的支架上做平面运动；
所述竖直货道设置在多个子货仓内；
所述水平货道与所述竖直货道连通；
所述水平穿梭车位于所述水平货道内，所述水平穿梭车能够在所述水平货道内穿梭以运送货箱；
所述拣选站台位于所述水平货道的一端，且与所述水平货道连接，所述拣选站台能够对多个货箱进行拣选，得到所需货品。
2.根据权利要求1所述的双向交互仓储装置，其特征在于，所述取货机器人包括多个执行机构，每个所述执行机构能够拾取一个货箱。
3.根据权利要求1所述的双向交互仓储装置，其特征在于，所述水平货道包括多条间隔设置的水平货道，每条水平货道均与设置在该条水平货道上的多个竖直货道连通。
4.根据权利要求3所述的双向交互仓储装置，其特征在于，位于每条水平货道上的多个竖直货道间隔设置。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的双向交互仓储装置，其特征在于，所述水平货道位于所述货仓的底层。
6.一种双向交互仓储***，其特征在于，所述双向交互仓储***包括控制装置和权利要求1至5中任意一项所述的双向交互仓储装置，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的取货机器人连接，所述取货机器人能够将拾取的货箱数据传送至所述控制装置，并能够根据所述控制装置的反馈执行拾取动作。
7.根据权利要求6所述的交互仓储***，其特征在于，所述控制装置与所述双向交互仓储装置中的水平穿梭车连接，所述控制装置能够控制所述水平穿梭车在水平货道中双向穿梭。
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