CN108583704A - 全向履带车 - Google Patents

Abstract

本发明属于履带车技术领域，特别涉及一种全向履带车；其一种全向履带车，包括车身以及分别通过连接轴与所述车身连接的三个履带，且三个所述连接轴的轴线互成120度角，所述连接轴与所述履带垂直连接；所述履带包括主动轮、通过链条与所述主动轮连接的从动轮、连接在主动轮与从动轮之间且与所述链条相互滑动的中间架，所述中间架与所述连接轴连接，所述中间架的两端分别连接有固定架和固轮架。本发明提供一种新的全向履带车，通过车身与全向轮的配合可实现全方向移动从而减少了对履带的磨损；履带的转向采用差速转向，通过控制履带的转向从而改变全向轮的转向；该装置可以通过3个履带之间的配合实现履带车不同方向的移动以及车身的旋转。

Description

全向履带车

技术领域

本发明属于履带车技术领域，特别涉及一种全向履带车。

背景技术

履带车在各个领域中的应用越来越多，无论是军事方面，还是建筑建设方面，履带车都是十分重要的工具之一。履带车的优点在于可在复杂的崎岖的地形上行进；履带车的转向采用的是差速转向，通过改变履带速度，差速使车体转向，但是这种转向方式对履带的磨损十分严重，减少履带车的使用寿命。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种新的全向履带车，该全向履带车为可以减少履带的磨损，加大履带车的使用寿命。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供一种全向履带车，包括车身以及分别通过连接轴与所述车身连接的三个履带，且三个所述连接轴的轴线互成120度角，所述连接轴与所述履带垂直连接；所述履带包括主动轮、通过链条与所述主动轮连接的从动轮、连接在主动轮与从动轮之间且与所述链条相互滑动的中间架，所述中间架与所述连接轴连接，所述中间架的两端分别连接有固定架和固轮架，所述固定架上设有驱动主动轮旋转的驱动电机，所述从动轮通过引导轮轴滑动连接在固轮架上；所述链条上安装有多个平台，各所述平台上均安装有至少两平行设置的全向轮，各所述全向轮的轴线方向与所述链条平行，且各所述全向轮两端的轮轴均通过支撑架安装在所述平台上。

进一步的改进，所述中间架包括架体，所述架体相对于所述链条的两侧面上均设有至少两相互平行的凹槽，同一侧面上的各所述凹槽均沿所在侧面的高度方向间隔设置，且各所述凹槽均与所在侧面的横向中心线平行，分别设于两侧面的各所述凹槽位置一一对应设置，所述凹槽内沿所述凹槽的长度方向间隔安装有多个滚动轮轴，各所述滚动轮轴上均穿设有滚动轮。

进一步的改进，所述固定架包括纵向支架以及与所述纵向支架垂直连接的横向支架，所述纵向支架与所述架体的一侧端面固定连接，所述横向支架上设有安装孔，所述驱动电机的输出轴穿过所述安装孔与所述主动轮连接，所述驱动电机的机身与所述横向支架固定连接。

进一步的改进，所述固轮架包括横板以及与所述横板垂直连接的两纵板，两所述纵板沿所述横板的中心线对称设置，所述横板与所述架体上远离纵向支架的一侧端面连接，两所述纵板上均设有连接孔，且两所述连接孔位置对应设置，所述引导轮轴穿过所述从动轮分别与两所述连接孔连接。

进一步的改进，所述链条由多个铰接连接的链节结构组成，所述链节结构包括两平行设置的链结以及4个链节，4个所述链节两两为一组连接于所述链结的同一侧，且两组链节位置相对设置，每组链节中的其中一个用于连接两所述链结，另一个的一端叠加连接在其中一所述链结上，另一端与相邻的链节结构连接，且各所述链节均与所述链结垂直，各所述全向轮均与所述链节平行。

进一步的改进，所述主动轮与从动轮的结构一样，均包括链轮以及与所述链轮固定连接的齿圈，所述齿圈由多个齿块围设而成，且各所述齿块均与所述链结啮合连接。

进一步的改进，所述链结包括固定管件、设于所述固定管件内的伸缩杆以及设于所述固定管件上远离所述伸缩杆一端的固定杆，所述固定管件为一端开口的空心结构，所述伸缩杆设于所述固定管件内并向外延伸，且所述伸缩杆上成形有螺纹，靠近所述中间架的所述链节安装在所述固定杆上，远离所述中间架的链节安装在所述伸缩杆上，所述固定管件内设有控制所述伸缩杆伸缩的升降机构，所述升降机构包括蜗轮和与所述蜗轮配合啮合的蜗杆，所述蜗轮套接在所述伸缩杆外，并与所述伸缩杆螺接，且所述蜗轮下端安装有支架，所述支架通过旋转轴安装在所述固定管件内远离所述开口端的一侧端面上，所述蜗杆通过联轴器连接有安装在所述固定管件内壁上的电机，且所述平台安装在同一链节结构的两所述链结上。

进一步的改进，所述平台上沿所述平台的长度方向间隔设有两滑槽，且所述平台安装在用于连接两所述链结且位置相对设置的两链节上，两所述滑槽均与所述全向轮垂直设置，各所述滑槽内均安装有滑动组件，所述滑动组件包括安装在所述滑槽底部的底座、安装在所述底座上的滑轨以及安装于所述滑轨上的丝杠和两滑块，所述丝杠穿过两所述滑块，且所述丝杠与其中一所述滑块正螺纹连接，与另一所述滑块反螺纹连接，所述丝杠的一端连接有固定在所述底座上的旋转电机，位置前后相对设置的两所述支撑架分别安装在两所述滑块上。

进一步的改进，所述全向轮包括全向轮轴以及通过两个轴承套接在所述全向轮轴上的滚轮，两所述轴承分别设于所述滚轮的左右两端，所述全向轮轴上安装有用于锁止所述滚轮的锁止元件，所述锁止元件包括设于所述滚轮内的两卡盘、设于各所述卡盘上的多个卡块以及安装于所述全向轮轴上且与各所述卡盘连接的气缸，各所述卡块均通过转动件连接在所述卡盘上，各所述卡盘均套设于所述全向轮轴上，所述气缸控制所述卡盘沿所述全向轮轴移动，且两所述卡盘在所述全向轮轴上沿相反方向移动，所述轴承外圈靠近所述滚轮内部的一侧端面上设有与所述卡块对应卡止的卡槽。

进一步的改进，两所述卡盘与两所述轴承之间的距离均相等，且两所述气缸的初始伸出长度也相等。

本发明的有益效果如下：

本发明提供一种新的全向履带车，通过车身与全向轮的配合可实现全方向移动从而减少了对履带的磨损；履带的转向采用差速转向，通过控制履带的转向从而改变全向轮的转向；该装置可以通过3个履带之间的配合实现履带车不同方向的移动以及车身的旋转。

附图说明

图1为实施例1全向履带车的结构示意图；

图2为实施例1履带的结构示意图；

图3为实施例2中间架的结构示意图；

图4为实施例3固定架的剖视图；

图5为实施例4固轮架的结构示意图；

图6为实施例5链节结构的结构示意图；

图7为实施例6主动轮的结构示意图；

图8为实施例7链结的剖视图；

图9为图8的侧视图；

图10为实施例8平台的剖视图；

图11为实施例9全向轮的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细说明。

实施例1

本发明实施例1提供一种全向履带车，如图1、图2所示，包括车身1以及分别通过连接轴2与所述车身1连接的三个履带3，且三个所述连接轴2的轴线互成120度角，所述连接轴2与所述履带3垂直连接；所述履带3包括主动轮4、通过链条5与所述主动轮4连接的从动轮6、连接在主动轮4与从动轮6之间且与所述链条5相互滑动的中间架8，所述中间架8与所述连接轴2连接，所述中间架8的两端分别连接有固定架9和固轮架11，所述固定架9上设有驱动主动轮4旋转的驱动电机7，所述从动轮6通过引导轮轴10滑动连接在固轮架11上；所述链条5上安装有多个平台12，各所述平台12上均安装有至少两平行设置的全向轮13，各所述全向轮13的轴线方向与所述链条5平行，且各所述全向轮13两端的轮轴均通过支撑架14安装在所述平台12上。

本发明提供一种新的全向履带车，通过车身与全向轮的配合可实现全方向移动从而减少了对履带的磨损；履带的转向采用差速转向，通过控制履带的转向从而改变全向轮的转向；该装置可以通过3个履带之间的配合实现履带车不同方向的移动以及车身的旋转。

当履带车竖直行走时，与运动方向垂直的履带不工作，只有全向轮运动，另外两个履带运动速度相等，由于地面给后两个履带摩擦力的方向不同，因此可以将两个摩擦力分解为水平和竖直两个方向的力，而水平方向上的分力大小相等、方向相反，因此可以抵消，只剩下竖直方向上的力，因此，后两个履带可以控制履带车竖直行走；当需要想左转向时，位于右下方的履带的速度增大，此时，位于右下方的履带所受的摩擦力增大，可以控制履带车向左转向；由于履带的外端面上安装有全向轮，因此，履带的不同方向转动可以带动全向轮不同方向的转动，这样可以减小对履带的磨损。

履带工作时，打开驱动电机，驱动电机的旋转带动主动轮转动，主动轮的转动通过链条带动从动轮转动，由于链条与中间架之间相互滑动，因此可以实现履带的运动，避免了链条与中间架之间摩擦过大而损坏中间架，而履带的外端面上安装有全向轮，因此，履带的转动可以带动全向轮的转动，而履带不工作时，全向轮也可以转动，这样可以延长履带的使用寿命；设置固定架与固轮架是为了固定驱动电机和从动轮，这样可以避免驱动电机和从动轮的移动对履带行走的影响；全向轮可以设置两个、三个，甚至更多，本实施例中以两个全向轮为例。

实施例2

本发明实施例2提供的全向履带车与实施例1基本相同，不同的是，如图3所示，所述中间架8包括架体81，所述架体81相对于所述链条5的两侧面上均设有至少两相互平行的凹槽82，同一侧面上的各所述凹槽82均沿所在侧面的高度方向间隔设置，且各所述凹槽82均与所在侧面的横向中心线平行，分别设于两侧面的各所述凹槽82位置一一对应设置，所述凹槽82内沿所述凹槽82的长度方向间隔安装有多个滚动轮轴84，各所述滚动轮轴84上均穿设有滚动轮83。

本发明中设置中间架可以增大承重力，且在中间架上设置滚动轮，滚动轮通过滚动轮轴在凹槽内转动，使得滚动轮可以相对链条转动，避免中间架与链条之间的相互影响；由于中间架相对于链条的两侧面均与链条接触，因此中间架的两侧面上均安装有滚动轮，且两侧面上凹槽的位置一一对应；同一侧面上的凹槽可以设置两个，三个，甚至更多，本实施例中以同一侧面上设置两个凹槽为例。

实施例3

本发明实施例3提供的全向履带车，与实施例2基本相同，不同的是，如图4所示，所述固定架9包括纵向支架91以及与所述纵向支架91垂直连接的横向支架92，所述纵向支架91与所述架体81的一侧端面固定连接，所述横向支架92上设有安装孔93，所述驱动电机7的输出轴穿过所述安装孔93与所述主动轮4连接，所述驱动电机7的机身与所述横向支架92固定连接。

本发明中设置固定架是为了固定驱动电机，避免驱动电机的悬空设置对履带行走产生影响，将驱动电机的输出轴穿过安装孔，且与主动轮固定连接，而驱动电机的机身部分则安装在横向支架上，纵向支架与中间件固定安装，既可以固定驱动电机又可以固定中间架，使得固定效果更好。

实施例4

本发明实施例4提供的全向履带车，与实施例3基本相同，不同的是，如图5所示，所述固轮架11包括横板111以及与所述横板111垂直连接的两纵板112，两所述纵板112沿所述横板111的中心线对称设置，所述横板111与所述架体81上远离纵向支架91的一侧端面连接，两所述纵板112上均设有连接孔113，且两所述连接孔113位置对应设置，所述引导轮轴10穿过所述从动轮6分别与两所述连接孔113连接。

本发明中设置固轮架是为了固定从动轮，横板安装在中间架上，而横板与纵向之间分别安装在所述中间架的左右两个端面上，两纵板分别安装在从动轮的前后两端，且引导轮轴与纵板上的连接孔固定连接，使得从动轮可以绕引导轮轴转动，可以更好的固定从动轮并且对从动轮进行控制。

实施例5

本发明实施例5提供的全向履带车，与实施例1基本相同，不同的是，如图6所示，所述链条5由多个铰接连接的链节结构组成，所述链节结构包括两平行设置的链结51以及4个链节52，4个所述链节52两两为一组连接于所述链结51的同一侧，且两组链节52位置相对设置，每组链节52中的其中一个用于连接两所述链结51，另一个的一端叠加连接在其中一所述链结51上，另一端与相邻的链节结构连接，且各所述链节52均与所述链结51垂直，各所述全向轮13均与所述链节52平行。

本发明中链条由多个链节结构组成，而且每一个链节结构上均安装有一平台，因此，可以通过对链节结构的拆卸实现对履带的重组，链节结构拆卸的同时可以拆除全向轮，而需要添加全向轮时，则只需要添加链节结构即可，该结构使得履带的重组变得更加简单且节省时间。

通过设置链结不仅可以使得链节结构的拆卸变得简单，且通过链结与主动轮和从动轮相啮合，不用再设置专门用来与齿相啮合的齿槽，并且凹槽内的滚动轮相对链结实现滑动；该装置设计合理，使用简单，可以同时实现多种功能，一举多得。

实施例6

本发明实施例6提供的全向履带车，与实施例5基本相同，不同的是，如图7所示，所述主动轮4与从动轮6的结构一样，均包括链轮41以及与所述链轮41固定连接的齿圈42，所述齿圈42由多个齿块43围设而成，且各所述齿块43均与所述链结51啮合连接。

本发明中主动轮与从动轮的大小和结构均相同，将轮分为链轮以及多个齿块，齿块与链结相啮合来实现链条的运动，将链轮与齿圈分开设置，可以方便链轮的更换，而齿圈由多个齿块组成，在链轮或者齿块种有一方出现故障时，只需要换掉出现故障的部分，不再需要将整个轮全部换掉；该装置的设置更加的节省成本。

实施例7

本发明实施例7提供的全向履带车，与实施例5基本相同，不同的是，如图8、图9所示，所述链结51包括固定管件511、设于所述固定管件511内的伸缩杆512以及设于所述固定管件511上远离所述伸缩杆512一端的固定杆513，所述固定管件511为一端开口的空心结构，所述伸缩杆512设于所述固定管件511内并向外延伸，且所述伸缩杆512上成形有螺纹，靠近所述中间架8的所述链节52安装在所述固定杆513上，远离所述中间架8的链节52安装在所述伸缩杆512上，所述固定管件511内设有控制所述伸缩杆512伸缩的升降机构，所述升降机构包括蜗轮514和与所述蜗轮514配合啮合的蜗杆515，所述蜗轮514套接在所述伸缩杆512外，并与所述伸缩杆512螺接，且所述蜗轮514下端安装有支架516，所述支架516通过旋转轴517安装在所述固定管件511内远离所述开口端的一侧端面上，所述蜗杆515通过联轴器518连接有安装在所述固定管件511内壁上的电机519，且所述平台12安装在同一链节结构的两所述链结51上。

本发明中设置升降机构是为了控制位置相对的两链节的宽度，而且固定杆件设于靠近所述中间架的一端，当需要调节两链节的宽度时，打开电机，电机的转动通过联轴器带动蜗杆转动，蜗杆的转动带动蜗轮旋转，由于蜗轮与伸缩杆螺接连接，因此，蜗轮的旋转可以控制伸缩杆的升降，从而来实现两链节宽度的调节，设置支架是为了将蜗轮固定在固定管件的底部，而旋转轴的设置可以实现蜗轮的转动；该装置设计科学，使用方便，适于广泛推广使用；本实施例中因为可以调节两链节的宽度，因此将平台安装在同一链节结构的两链结上。

实施例8

本发明实施例8提供的全向履带车，与实施例5基本相同，不同的是，如图10所示，所述平台12上沿所述平台12的长度方向间隔设有两滑槽121，且所述平台12安装在用于连接两所述链结51且位置相对设置的两链节52上，两所述滑槽121均与所述全向轮13垂直设置，各所述滑槽121内均安装有滑动组件，所述滑动组件包括安装在所述滑槽121底部的底座122、安装在所述底座122上的滑轨123以及安装于所述滑轨123上的丝杠124和两滑块125，所述丝杠124穿过两所述滑块125，且所述丝杠124与其中一所述滑块125正螺纹连接，与另一所述滑块125反螺纹连接，所述丝杠124的一端连接有固定在所述底座122上的旋转电机126，位置前后相对设置的两所述支撑架14分别安装在两所述滑块125上。

本发明中设置滑动组件是为了调节同一平台上两全向轮之间的宽度，当需要调节两全向轮之间的宽度时，打开电机，电机的旋转带动丝杠转动，由于两滑块与丝杠的均螺接连接，但螺接方向不同，因此丝杠的转动带动两滑块在滑轨上沿相反方向滑动，而支撑架安装在滑块上，因此通过滑块沿相反方向的滑动可以调节同一平台上两全向轮之间的宽度，而由于安装同一全向轮的两支撑架分别安装在两不同滑槽的不同滑块上，因此，这两个滑块与丝杠的螺接方向相同；正螺纹连接、反螺纹连接均表示的是螺纹的旋进方向，正螺纹表示旋进方向为左旋或右旋，反螺纹表示旋进方向为右旋或左旋；本实施例中因此不需要调节同一链节结构上两链节的宽度，因此可以将平台安装在用于连接两链结的两链节上，当然，也可以将平台安装在同一链节结构的两链结上，本实施例中优选将平台安装在用于连接两链结的两链节上。

实施例9

本发明实施例9提供的全向履带车，与实施例1基本相同，不同的是，如图11所示，所述全向轮13包括全向轮轴131以及通过两个轴承132套接在所述全向轮轴131上的滚轮133，两所述轴承132分别设于所述滚轮133的左右两端，所述全向轮轴131上安装有用于锁止所述滚轮133的锁止元件，所述锁止元件包括设于所述滚轮133内的两卡盘134、设于各所述卡盘134上的多个卡块135以及安装于所述全向轮轴131上且与各所述卡盘134连接的气缸136，各所述卡块135均通过转动件137连接在所述卡盘134上，各所述卡盘134均套设于所述全向轮轴131上，所述气缸136控制所述卡盘134沿所述全向轮轴131移动，且两所述卡盘134在所述全向轮轴131上沿相反方向移动，所述轴承132外圈靠近所述滚轮133内部的一侧端面上设有与所述卡块135对应卡止的卡槽138。

本实施例中两所述卡盘134与两所述轴承132之间的距离均相等，且两所述气缸136的初始伸出长度也相等。

本发明中设置锁止元件是为了通过锁止轴承来锁止全向轮，当履带车在光滑的路面上竖直行驶时，与行走方向成夹角设置的两履带上的全向轮会打滑，影响履带车的行走，因此，在光滑路面上行走时，需要将全向轮锁止，通过履带来控制履带车的行走；锁止全向轮时，同时打开全向轮上的两气缸，且两气缸沿相反方向工作，气缸中伸缩杆的向外伸出带动卡盘向轴承方向移动，直到卡盘上的卡块与轴承上的卡槽对应卡止，气缸停止工作，避免轴承的高速转动破坏卡块，因此在卡盘上设置转动件，使得卡块边转动边与卡槽卡止；该装置设计合理，使用简单，便于实现全向轮锁止的功能。

以上所述实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种全向履带车，其特征在于，包括车身(1)以及分别通过连接轴(2)与所述车身(1)连接的三个履带(3)，且三个所述连接轴(2)的轴线互成120度角，所述连接轴(2)与所述履带(3)垂直连接；所述履带(3)包括主动轮(4)、通过链条(5)与所述主动轮(4)连接的从动轮(6)、连接在主动轮(4)与从动轮(6)之间且与所述链条(5)相互滑动的中间架(8)，所述中间架(8)与所述连接轴(2)连接，所述中间架(8)的两端分别连接有固定架(9)和固轮架(11)，所述固定架(9)上设有驱动主动轮(4)旋转的驱动电机(7)，所述从动轮(6)通过引导轮轴(10)滑动连接在固轮架(11)上；所述链条(5)上安装有多个平台(12)，各所述平台(12)上均安装有至少两平行设置的全向轮(13)，各所述全向轮(13)的轴线方向与所述链条(5)平行，且各所述全向轮(13)两端的轮轴均通过支撑架(14)安装在所述平台(12)上。

2.根据权利要求1所述的全向履带车，其特征在于，所述中间架(8)包括架体(81)，所述架体(81)相对于所述链条(5)的两侧面上均设有至少两相互平行的凹槽(82)，同一侧面上的各所述凹槽(82)均沿所在侧面的高度方向间隔设置，且各所述凹槽(82)均与所在侧面的横向中心线平行，分别设于两侧面的各所述凹槽(82)位置一一对应设置，所述凹槽(82)内沿所述凹槽(82)的长度方向间隔安装有多个滚动轮轴(84)，各所述滚动轮轴(84)上均穿设有滚动轮(83)。

3.根据权利要求2所述的全向履带车，其特征在于，所述固定架(9)包括纵向支架(91)以及与所述纵向支架(91)垂直连接的横向支架(92)，所述纵向支架(91)与所述架体(81)的一侧端面固定连接，所述横向支架(92)上设有安装孔(93)，所述驱动电机(7)的输出轴穿过所述安装孔(93)与所述主动轮(4)连接，所述驱动电机(7)的机身与所述横向支架(92)固定连接。

4.根据权利要求3所述的全向履带车，其特征在于，所述固轮架(11)包括横板(111)以及与所述横板(111)垂直连接的两纵板(112)，两所述纵板(112)沿所述横板(111)的中心线对称设置，所述横板(111)与所述架体(81)上远离纵向支架(91)的一侧端面连接，两所述纵板(112)上均设有连接孔(113)，且两所述连接孔(113)位置对应设置，所述引导轮轴(10)穿过所述从动轮(6)分别与两所述连接孔(113)连接。

5.根据权利要求1所述的全向履带车，其特征在于，所述链条(5)由多个铰接连接的链节结构组成，所述链节结构包括两平行设置的链结(51)以及4个链节(52)，4个所述链节(52)两两为一组连接于所述链结(51)的同一侧，且两组链节(52)位置相对设置，每组链节(52)中的其中一个用于连接两所述链结(51)，另一个的一端叠加连接在其中一所述链结(51)上，另一端与相邻的链节结构连接，且各所述链节(52)均与所述链结(51)垂直，各所述全向轮(13)均与所述链节(52)平行。

6.根据权利要求5所述的全向履带车，其特征在于，所述主动轮(4)与从动轮(6)的结构一样，均包括链轮(41)以及与所述链轮(41)固定连接的齿圈(42)，所述齿圈(42)由多个齿块(43)围设而成，且各所述齿块(43)均与所述链结(51)啮合连接。

7.根据权利要求5所述的全向履带车，其特征在于，所述链结(51)包括固定管件(511)、设于所述固定管件(511)内的伸缩杆(512)以及设于所述固定管件(511)上远离所述伸缩杆(512)一端的固定杆(513)，所述固定管件(511)为一端开口的空心结构，所述伸缩杆(512)设于所述固定管件(511)内并向外延伸，且所述伸缩杆(512)上成形有螺纹，靠近所述中间架(8)的所述链节(52)安装在所述固定杆(513)上，远离所述中间架(8)的链节(52)安装在所述伸缩杆(512)上，所述固定管件(511)内设有控制所述伸缩杆(512)伸缩的升降机构，所述升降机构包括蜗轮(514)和与所述蜗轮(514)配合啮合的蜗杆(515)，所述蜗轮(514)套接在所述伸缩杆(512)外，并与所述伸缩杆(512)螺接，且所述蜗轮(514)下端安装有支架(516)，所述支架(516)通过旋转轴(517)安装在所述固定管件(511)内远离所述开口端的一侧端面上，所述蜗杆(515)通过联轴器(518)连接有安装在所述固定管件(511)内壁上的电机(519)，且所述平台(12)安装在同一链节结构的两所述链结(51)上。

8.根据权利要求5所述的全向履带车，其特征在于，所述平台(12)上沿所述平台(12)的长度方向间隔设有两滑槽(121)，且所述平台(12)安装在用于连接两所述链结(51)且位置相对设置的两链节(52)上，两所述滑槽(121)均与所述全向轮(13)垂直设置，各所述滑槽(121)内均安装有滑动组件，所述滑动组件包括安装在所述滑槽(121)底部的底座(122)、安装在所述底座(122)上的滑轨(123)以及安装于所述滑轨(123)上的丝杠(124)和两滑块(125)，所述丝杠(124)穿过两所述滑块(125)，且所述丝杠(124)与其中一所述滑块(125)正螺纹连接，与另一所述滑块(125)反螺纹连接，所述丝杠(124)的一端连接有固定在所述底座(122)上的旋转电机(126)，位置前后相对设置的两所述支撑架(14)分别安装在两所述滑块(125)上。

9.根据权利要求1所述的全向履带车，其特征在于，所述全向轮(13)包括全向轮轴(131)以及通过两个轴承(132)套接在所述全向轮轴(131)上的滚轮(133)，两所述轴承(132)分别设于所述滚轮(133)的左右两端，所述全向轮轴(131)上安装有用于锁止所述滚轮(133)的锁止元件，所述锁止元件包括设于所述滚轮(133)内的两卡盘(134)、设于各所述卡盘(134)上的多个卡块(135)以及安装于所述全向轮轴(131)上且与各所述卡盘(134)连接的气缸(136)，各所述卡块(135)均通过转动件(137)连接在所述卡盘(134)上，各所述卡盘(134)均套设于所述全向轮轴(131)上，所述气缸(136)控制所述卡盘(134)沿所述全向轮轴(131)移动，且两所述卡盘(134)在所述全向轮轴(131)上沿相反方向移动，所述轴承(132)外圈靠近所述滚轮(133)内部的一侧端面上设有与所述卡块(135)对应卡止的卡槽(138)。

10.根据权利要求9所述的全向履带车，其特征在于，两所述卡盘(134)与两所述轴承(132)之间的距离均相等，且两所述气缸(136)的初始伸出长度也相等。