CN108582464B - 一种建筑梁柱智能化制造设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑梁柱智能化制造设备，包括配筋安装模块、箍筋安装模块、主筋安装模块以及绑扎装置，其中，所述配筋安装模块包括配筋定位输送装置以及将配筋搬运到所述配筋定位输送装置上的配筋搬运装置；所述配筋定位输送装置包括第一支撑台和设置在第一支撑台上的移动架、第一固定架以及用于驱动所述移动架做纵向运动的第一纵向驱动机构；所述箍筋安装模块包括箍筋存放装置、箍筋装夹定位装置以及箍筋搬运装置。本发明的建筑梁柱智能化制造设备可以自动完成胎架的搭建工作，且在搭建过程中无需工作人员手动参与，从而实现胎架的自动化、无人化生产，进而减轻工作人员的工作负担，提高工作效率以及降低制造成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种预制楼板的制造设备，具体涉及一种建筑梁柱智能化制造设备。
背景技术
由于装配式建筑的建造速度快，生产成本低且节能环保，因此国家要求要因地制宜发展装配式混凝土结构、钢结构和现代木结构等装配式建筑，力争用10年左右的时间，使装配式建筑占新建建筑面积的比例达到30％；而无梁楼板结构在同等的使用空间的前提下具有层高更低的特点，应用在地下建筑和多层停车方面具有很好的经济性，无梁楼板结构既可以现场浇筑，又可实现预制装配，从而具有很大的市场空间。
装配式建筑的关键是将建筑结构拆分成可工厂生产、运输、安装符合安全可靠和经济合理的预制构件以及实现建筑工业化的装配施工。在生产过程中，需要先将预制构件的胎架搭建好，然后通过浇筑混凝土的方式制成所需要的预制构件。在搭建胎架的过程中，需要先通过卡具对箍筋进行定位，防止其发生移动，然后安装主筋和配筋，最后将这些主筋和配筋与箍筋绑扎在一起，形成胎架。
然而在搭建胎架的过程中，胎架的搭建需要工作人员手工搭建，即工作人员需要先将箍筋安装在卡具上，然后手工将配筋和主筋送进箍筋中并安放在卡具的指定位置处，随后通过绑扎器将箍筋、配筋以及主筋绑扎在一起，从而形成胎架，这样不仅增加了工作人员的工作负担，而且工作效率低，制造成本高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种建筑梁柱智能化制造设备，该建筑梁柱智能化制造设备可以自动完成胎架的搭建工作，且在搭建过程中无需工作人员手动参与，从而实现胎架的自动化、无人化生产，进而减轻工作人员的工作负担，提高工作效率以及降低制造成本。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：
一种建筑梁柱智能化制造设备，包括配筋安装模块、箍筋安装模块、主筋安装模块以及绑扎装置，其中，
所述配筋安装模块包括配筋定位输送装置以及将配筋搬运到所述配筋定位输送装置上的配筋搬运装置，其中，
所述配筋定位输送装置包括第一支撑台和设置在第一支撑台上的移动架、第一固定架以及用于驱动所述移动架做纵向运动的第一纵向驱动机构，其中，所述移动架和第一固定架沿着第一支撑台的长度方向平行设置，所述移动架上设置有与配筋配合的定位槽，所述第一固定架上设置有用于对配筋进行承托的承托部，其中，所述第一固定架上的承托部与所述移动架上的定位槽一一对应；
所述箍筋安装模块包括箍筋存放装置、箍筋装夹定位装置以及将箍筋存放装置内的箍筋搬运到箍筋装夹定位装置上的箍筋搬运装置，其中，
所述箍筋装夹定位装置包括第二支撑台、设置在第二支撑台两侧的第三固定架以及设置在第三固定架上的多组夹持机构；其中，位于第二支撑台两侧的第三固定架上的夹持机构一一对应；每组夹持机构包括安装座、设置在安装座上的第一夹持块、第二夹持块以及第一弹性元件，其中，所述第一夹持块上设置有第一夹紧面，所述第二夹持块在与所述第一夹紧面相对的位置处设置有第二夹紧面，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹持块和第二夹持块将箍筋夹紧在所述第一夹紧面和第二夹紧面之间。
优选的，所述箍筋搬运装置设置在所述第二支撑台的一侧或两侧，该箍筋搬运装置包括搬运导轨、设置在搬运导轨上的箍筋搬运机构以及驱动箍筋搬运机构在搬运导轨上做纵向运动的第二纵向驱动机构，其中，所述箍筋搬运机构包括第三支撑台以及设置在所述第三支撑台上的机械手，其中，所述机械手的末端设置有用于搬运箍筋的箍筋搬运件，所述箍筋搬运件与所述机械手末端通过可拆卸结构连接。
优选的，所述箍筋搬运装置还包括工件台，所述工件台上放置有绑扎件和箍筋搬运件，当所述机械手的末端与所述绑扎件配合时，所述箍筋搬运装置就构成所述绑扎装置。
优选的，所述移动架包括第一底座、设置在第一底座上的第一支撑杆以及设置在所述第一支撑杆上的第二支撑杆，其中，所述第一支撑杆竖直安装在所述第一底座上，所述第二支撑杆水平安装在所述第一支撑杆上；所述定位槽设置在所述第二支撑杆的两侧且关于所述第一支撑杆对称。
优选的，所述第一固定架为两组，两组第一固定架设置在所述第一支撑台的两侧，每组第一固定架包括第二底座、竖直设置在第二底座上的第三支撑杆以及设置在第三支撑杆上用于对配筋进行限位的限位机构，其中，所述第二底座固定在所述第一支撑台的台面上，所述第三支撑杆固定在所述第二底座上；所述限位机构包括限位块以及驱动限位块做横向运动的横向驱动机构，其中，所述横向驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体安装在所述第一固定架上，该气缸的活塞杆与所述限位块转动连接；所述限位块与所述移动架上的定位槽一一对应，该限位块上设置有限位槽，所述限位槽内设置有支承轴，所述支承轴的轴线方向与所述配筋的长度方向垂直，该支承轴转动连接在所述气缸的活塞杆上，所述支承轴构成所述承托部；所述限位槽中远离所述限位块的一侧设置有第一导向面，所述第一导向面一端与所述限位槽的槽底连接，另一端朝远离限位块的方向向上倾斜；所述活塞杆与所述限位块之间设置有第二弹性元件，所述第二弹性元件的弹力促使所述限位块的限位槽的底面与所述支承轴的轴线平行。
优选的，所述箍筋装夹定位装置还包括设置在所述夹持机构与所述第三固定架之间的纵向滑动机构，所述纵向滑动机构包括设置在所述第三固定架上的纵向滑轨以及设置在所述安装座上的纵向滑块，其中，所述纵向滑轨沿着所述第二支撑台的长度方向设置，所述纵向滑块安装在所述纵向滑轨中，且通过螺钉固定。
优选的，所述第一夹持块和第二夹持块转动连接在所述安装座上，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹紧面和所述第二夹紧面的上端分离，下端贴紧；该第一夹持块和第二夹持块的上下两端均设置有向外倾斜的第二导向面，所述第二导向面分别与所述第一夹紧面和第二夹紧面连接。
优选的，所述箍筋装夹定位装置还包括用于促使所述第二支撑台两侧的第三固定架做横向运动的横向滑移机构，所述横向滑移机构包括设置在所述第二支撑台两侧的第三固定架底部的横向导向块以及设置在所述第二支撑台上的横向导轨，其中，所述横向导轨的长度方向与所述第二支撑台的长度方向垂直，所述横向导向块安装在所述横向导轨上。
优选的，所述第三固定架上竖直设置有多个限位机构，所述限位机构的数量与所述第一固定架上的限位机构的数量相等。
优选的，所述第三固定架上的限位机构与所述第三固定架之间设置有竖向滑动机构，所述竖向滑动机构包括设置在所述缸体上的竖向滑块以及设置在所述第三固定架上的竖向滑轨，所述竖向滑块安装在所述竖向滑轨上。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
1、本发明的建筑梁柱智能化制造设备的配筋定位输送装置通过移动架上的定位槽以及第一固定架上的承托部对配筋进行承托与定位，再通过第一纵向驱动机构带动所述移动架做纵向运动，从而将配筋输送到箍筋中的指定位置处，使得整个过程无需人工参与，这样就减轻了工作人员的工作负担，提高了工作效率以及降低成本。
2、本发明的建筑梁柱智能化制造设备的箍筋装夹定位装置通过第一弹性元件的弹力将所述箍筋夹紧在所述第一夹持块的第一夹紧面和所述第二夹持块的第二夹紧面上，因此，当需要对不同直径的箍筋进行夹紧时，工作人员不需要对所述箍筋装夹定位装置进行调整，从而降低工作人员的劳动强度。
3、本发明的建筑梁柱智能化制造设备的箍筋装夹定位装置将箍筋弹性夹紧在所述第一夹紧面和第二夹紧面上，因此适应不同类型的箍筋，使得在生产预制构件(例如预制梁)的过程中，无需重复更换夹具，从而降低生产成本。
4、本发明的建筑梁柱智能化制造设备在制造胎架的过程中无需工作人员参与，全程实现自动化、无人化生产。
附图说明
图1-图2为本发明的建筑梁柱智能化制造设备的一个具体实施方式的结构示意图，其中，图1为立体结构示意图，图2为俯视图。
图3-图5为图1中配筋定位输送装置的结构示意图，其中，图3为立体结构示意图，图4为俯视图，图5为侧视图。
图6为图3中A处的局部放大图。
图7为图5中B处的局部放大图。
图8为图1中的箍筋装夹定位装置的立体结构示意图。
图9为图8的侧视图(剖视图)。
图10为图9中C处的局部放大图。
图11为图9中D处的局部放大图。
图12为图8中E处的局部放大图。
图13为夹持机构的立体结构示意图(实线部分为夹紧后的结构示意图，虚线部分为夹紧前的结构示意图)。
图14为所述夹持机构夹紧箍筋前的主视图。
图15为所述夹持机构夹紧箍筋后的主视图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
参见图1和图2，本发明的建筑梁柱智能化制造设备包括配筋安装模块、箍筋安装模块、主筋安装模块以及绑扎装置。
参见图1-图7，所述配筋安装模块包括配筋定位输送装置A以及将配筋搬运到所述配筋定位输送装置A上的配筋搬运装置，其中，所述配筋定位输送装置A包括第一支撑台1a和设置在第一支撑台1a上的移动架2a、第一固定架3a以及用于驱动所述移动架2a做纵向运动的第一纵向驱动机构，其中，所述移动架2a和第一固定架3a沿着第一支撑台1a的长度方向平行设置，所述移动架2a上设置有与配筋配合的定位槽2-4a，所述第一固定架3a上设置有用于对配筋进行承托的承托部，其中，所述第一固定架3a上的承托部与所述移动架2a上的定位槽2-4a一一对应。
参见图8-图15，所述箍筋安装模块包括箍筋存放装置D、箍筋装夹定位装置B以及将箍筋存放装置D内的箍筋搬运到箍筋装夹定位装置B上的箍筋搬运装置C，其中，所述箍筋装夹定位装置B包括第二支撑台1b、设置在第二支撑台1b两侧的第三固定架以及设置在第三固定架上的多组夹持机构3b；其中，位于第二支撑台1b两侧的第三固定架上的夹持机构3b一一对应；每组夹持机构3b包括安装座3-1b、设置在安装座3-1b上的第一夹持块3-2b、第二夹持块3-3b以及第一弹性元件(未在说明书附图中标出)，其中，所述第一夹持块3-2b上设置有第一夹紧面3-4b，所述第二夹持块3-3b在与所述第一夹紧面3-4b相对的位置处设置有第二夹紧面3-5b，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b将箍筋夹紧在所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b之间。
参见图1-图2，所述箍筋搬运装置C设置在所述第二支撑台1b的一侧或两侧，而本实施例中，所述箍筋搬运装置C设置在所述第二支撑台1b的两侧；该箍筋搬运装置C包括搬运导轨1c、设置在搬运导轨1c上的箍筋搬运机构以及用于驱动箍筋搬运机构在搬运导轨1c上做纵向运动的第二纵向驱动机构，其中，所述箍筋搬运机构包括第三支撑台2c以及设置在所述第三支撑台2c上的机械手3c，其中，所述机械手3c的末端设置有用于搬运箍筋的箍筋搬运件6c，所述箍筋搬运件6c与所述机械手3c末端通过可拆卸结构连接。其中，所述第二纵向驱动机构可以是电机带动滚轮转动的方式(例如按照第一纵向驱动机构的具体结构实施)，也可以是电机与丝杆传动机构结合的方式，甚至是电机与同步带传动机构结合的方式。
参见图1-图2，所述箍筋搬运装置C还包括工件台4c，所述工件台4c上放置有绑扎件5c和箍筋搬运件6c，当所述机械手3c的末端与所述绑扎件5c配合时，所述箍筋搬运装置C就构成所述绑扎装置。本实施例中的绑扎件5c和箍筋搬运件6c均采用市面上现有的部件。
参见图3-图7，所述第一纵向驱动机构包括纵向导轨8a、与所述纵向导轨8a配合的纵向移动滚轮7a以及驱动所述纵向移动滚轮7a转动的旋转驱动机构，其中，所述纵向导轨8a纵向设置在所述第一支撑台1a的台面上，所述纵向移动滚轮7a安装在所述移动架2a的底部。这样，通过旋转驱动机构带动所述纵向移动滚轮7a转动，从而带动所述移动架2a在所述纵向导轨8a上做纵向运动。
参见图3-图7，所述第一纵向驱动机构还包括设置在所述移动架2a与所述第一支撑台1a之间的导向机构，所述导向机构包括与所述纵向导轨8a平行的第一滑轨9a以及与所述第一滑轨9a配合的第一滑块10a，其中，所述第一滑轨9a安装在所述第一支撑台1a的台面上，所述第一滑块10a安装在所述移动架2a的底部。这样，通过所述导向机构对所述移动架2a进行导向，使得移动架2a在做纵向运动的过程中不发生偏移，从而能够将配筋精确输送到箍筋的指定位置处。本实施例中的导向机构为两组，两组导向机构平行设置在所述第一支撑台1a的台面上。这样可以进一步提高输送精度。
参见图,3-图7，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机5a和减速器6a，其中，所述旋转驱动电机5a固定在所述移动架2a的底部，该旋转驱动电机5a的主轴与所述减速器6a的动力输入轴连接，所述减速器6a的动力输出轴与所述纵向移动滚轮7a连接。通过旋转驱动电机5a带动所述纵向移动滚轮7a转动，从而带动所述移动架2a在所述纵向导轨8a上做纵向运动。此外，所述第一纵向驱动机构还可以采用电机与丝杆传动机构组合的方式或者电机与同步带输送机构组合的方式。
参见图3-图7，所述移动架2a包括第一底座2-1a、设置在第一底座2-1a上的第一支撑杆2-2a以及设置在所述第一支撑杆2-2a上的第二支撑杆2-3a，其中，所述第一支撑杆2-2a竖直安装在所述第一底座2-1a上，所述第二支撑杆2-3a水平安装在所述第一支撑杆2-2a上；所述定位槽2-4a设置在所述第二支撑杆2-3a的两侧且关于所述第一支撑杆2-2a对称。
参见图3-图7，所述移动架2a还包括直角板2-5a，所述直角板2-5a为直角三角形，该直角板2-5a的两个直角边分别与所述第一支撑杆2-2a和所述第一底座2-1a连接。这样就可以提高所述移动架2a的稳定性，使得所述移动架2a在输送配筋时不发生晃动，从而能够准确将配筋输送到位。
参见图3-图7，所述第一固定架3a为两组，两组第一固定架3a设置在所述第一支撑台1a的两侧，每组第一固定架3a包括第二底座3-1a、竖直设置在第二底座3-1a上的第三支撑杆3-2a以及设置在第三支撑杆3-2a上用于对配筋进行限位的限位机构，其中，所述第二底座3-1a固定在所述第一支撑台1a的台面上，所述第三支撑杆3-2a固定在所述第二底座3-1a上；所述限位机构包括限位块3-5a以及驱动限位块3-5a做横向运动的横向驱动机构，其中，所述横向驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体3-3a安装在所述第一固定架3a上，该气缸的活塞杆3-4a与所述限位块3-5a转动连接；所述限位块3-5a与所述移动架上的定位槽2-4a一一对应，该限位块3-5a上设置有限位槽3-6a，所述限位槽3-6a内设置有支承轴3-7a，所述支承轴3-7a的轴线方向与所述配筋的长度方向垂直，该支承轴3-7a转动连接在所述气缸的活塞杆3-4a上，所述支承轴3-7a构成所述承托部；所述限位槽3-6a中远离所述限位块3-5a的一侧设置有第一导向面3-8a，所述第一导向面3-8a一端与所述限位槽3-6a的槽底连接，另一端朝远离限位块3-5a的方向向上倾斜；所述活塞杆3-4a与所述限位块3-5a之间设置有第二弹性元件，所述第二弹性元件的弹力促使所述限位块3-5a的限位槽3-6a的底面与所述支承轴3-7a的轴线平行。这样，在所述移动架2a带动配筋做纵向运动的过程中，所述第一固定架3a上的限位槽3-6a与所述移动架2a上的定位槽2-4a共同限制配筋发生垂直于移动架2a的运动方向上的位移，这样就可以将配筋精确地输送到位。当所述气缸带动所述支承轴3-7a做横向运动以避让所述移动架2a时，所述支承轴3-7a上的配筋与所述限位槽3-6a一侧的第一导向面3-8a接触，从而对该第一导向面3-8a施加向下的作用力，使得所述限位块3-5a克服第二弹性元件的弹力朝远离活塞杆3-4a的方向转动，这样，所述支承轴3-7a和所述配筋之间就可以实现分离，从而避让所述移动架2a。其中，所述第二弹性元件为扭簧(未在说明书附图中画出)，所述限位块3-5a的截面为“L”形。
参见图3-图7，所述第二支撑杆2-3a为四组，四组第二支撑杆2-3a沿着竖直方向等距设置；对应的，所述限位机构也为四组，四组限位机构沿着竖直方向设置，且与所述移动架2a上的定位槽2-4a一一对应。这样就可以通过移动架2a一次性输送八条配筋，从而提高输送效率。此外，四组支承轴3-7a的横向运动可以通过一个气缸驱动，也可以通过四个气缸分别驱动。
参见图3-图7，所述移动架2a与所述第一固定架3a之间还设置有第二固定架4a，所述移动架2a设置在所述纵向导轨8a的首端，所述第一固定架3a设置在所述纵向导轨8a的末端，所述第二固定架4a设置在所述纵向导轨8a的中部。这样可以增加所述配筋定位输送装置A的稳定性，从而提高定位精度。此外，所述第二固定架4a的具体结构可以参照第一固定架3a的结构实施。
参见图8-图15，所述第三固定架上竖直设置有多个限位机构，所述限位机构的数量与所述第一固定架3a上的限位机构的数量相等。所述第三固定架上的限位机构与所述第三固定架之间设置有竖向滑动机构，所述竖向滑动机构包括设置在所述缸体3-3a上的竖向滑块以及设置在所述第三固定架上的竖向滑轨3-9a，所述竖向滑块安装在所述竖向滑轨3-9a上。这样，所述配筋定位输送装置A将配筋输送到所述第二支撑台1b上时，该配筋架在所述第三固定架的限位机构上，当需要对配筋和箍筋进行绑扎前，可以竖向滑动所述气缸的缸体3-3a，从而调整每根配筋的高度和相邻两根配筋之间的竖向间距，从而制造出满足不同装配要求的胎架。本实施例中的第三固定架上的的限位机构也为四个，且结构与第一固定架3a上的限位机构的结构一致。
参见图8-图15，所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b转动连接在所述安装座3-1b上，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹紧面3-4b和所述第二夹紧面3-5b的上端分离，下端贴紧；该第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b的上下两端均设置有向外倾斜的第二导向面3-6b，所述第二导向面3-6b分别与所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b连接。其目的在于，当箍筋搬运装置C将箍筋放进所述箍筋装夹定位装置B时，由于所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b的上端分离，下端贴紧，因此，箍筋的底部将率先进入所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b之间且与所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b的下端接触，并在箍筋搬运装置C或者自身重力的作用下推开所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b后继续做竖向运动，直至与所述第二支撑台1b的台面接触。接着，所述箍筋搬运装置C松开箍筋，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b的下端具有贴紧的趋势，从而将位于所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b之间的箍筋夹紧，这样就实现对箍筋的装夹与定位。其中，所述第一弹性元件为扭簧。
参见图8-图15，所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b的转动中心位于所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b的下端。其目的在于使所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b的下端具有足够的夹紧力对箍筋进行夹紧和定位。本实施例中的第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b之间的间距与箍筋的直径一致，因此，所述第一夹持块3-2b的第一夹紧面3-4b和第二夹持块3-3b的第二夹紧面3-5b紧贴在箍筋的圆周面上，这样可以很好地实现对箍筋的夹紧和定位。
参见图8-图15，位于第二支撑台1b两侧的第三固定架上的夹持机构3b为若干层，所述若干层夹持机构3b竖直设置在所述第三固定架上。这样可以对箍筋两侧在不同高度上的各个位置进行夹持，以防止箍筋发生偏移，从而保证预制构件的质量。本实施例中的夹持机构3b为两层，两层夹持机构3b竖向安装在第三固定架上且分别位于所述箍筋的上部与中部。这样可以对箍筋的上部和中部进行夹持和定位，避免所述箍筋在制作胎架的过程中发生偏移，从而保证预制构件的质量。
参见图8-图15，所述箍筋装夹定位装置B还包括设置在所述夹持机构3b与所述第三固定架之间的纵向滑动机构4b，所述纵向滑动机构4b包括设置在所述第三固定架上的纵向滑轨4-2b以及设置在所述安装座3-1b上的纵向滑块4-1b，其中，所述纵向滑轨4-2b纵向布置，所述纵向滑块4-1b安装在所述纵向滑轨4-2b中，且通过螺钉4-3b固定。其目的在于实现对预制构件中的箍筋的位置调节，从而实现箍筋排布密度的调节，以此浇筑出适应不同安装要求的预制构件。具体调节方式为：松开螺钉4-3b，纵向滑动安装座3-1b至合适的位置，然后锁紧螺钉4-3b，从而实现对第二支撑台1b两侧的第三固定架上的夹持机构3b的纵向调节。
参见图8-图15，所述箍筋装夹定位装置B还包括用于促使所述第二支撑台1b两侧的第三固定架做横向运动的横向滑移机构5b，所述横向滑移机构5b包括设置在所述第二支撑台1b两侧的第三固定架底部的横向导向块5-1b以及设置在所述第二支撑台1b上的横向导轨5-2b，其中，所述横向导轨5-2b的长度方向与所述第二支撑台1b的长度方向垂直，所述横向导向块5-1b安装在所述横向导轨5-2b上。这样可以通过横向滑动第二支撑台1b两侧的第三固定架的方式来调节第二支撑台1b两侧的第三固定架之间的间距，从而调节预制构件的宽度，以此制造出适应各种装配要求的预制构件(例如预制梁)。
参见图8-图15，所述第二支撑台1b上设置有凸台1-1b，所述凸台1-1b位于两侧的第三固定架之间，且沿着第二支撑台1b的长度方向延伸；该凸台1-1b在与所述箍筋接触的位置处设置有弹性缓冲块1-2b。这样可以避免箍筋搬运装置C将箍筋搬运到所述箍筋装夹定位装置B进行装夹的过程中该箍筋的底部直接与第二支撑台1b碰撞而损坏第二支撑台1b。
参见图8-图15，所述第三固定架包括与支撑板2-1b以及支撑架，其中，所述支撑板2-1b的长度方向与所述第二支撑台1b的长度方向平行，所述纵向滑轨4-2b安装在所述支撑板2-1b上；所述支撑架包括第三底座2-2b以及竖直设置在第三底座2-2b上的第四支撑杆2-3b，所述支撑板2-1b安装在所述第四支撑杆2-3b上。
参见图8-图15，所述支撑架为四组，所述四组支撑架沿着所述第二支撑台1b的长度方向设置。
本实施例中的主筋安装模块包括主筋存放装置、主筋定位输送装置以及将主筋存放装置内的主筋搬运到主筋定位输送装置上的主筋搬运装置，其中，所述主筋存放装置、主筋定位输送装置和主筋搬运装置均采用现有的设备。同样的，所述配筋搬运装置也采用现有的搬运设备。
参见图1-图15，本发明的建筑梁柱智能化制造设备的工作原理是：
工作时，箍筋搬运装置C将箍筋搬运到所述箍筋装夹定位装置B中的两组对应的夹持机构3b的上方，并带动该箍筋向下运动，使得箍筋的两侧穿过所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b后与所述第二支撑台1b的台面接触。这时，箍筋搬运装置C松开箍筋，所述箍筋在所述第一弹性元件的作用下被夹紧在所述第一夹持块3-2b的第一夹紧面3-4b和所述第二夹持块3-3b的第二夹紧面3-5b之间，从而完成箍筋的装夹工作。在上述装夹过程中，由于所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b之间通过第一弹性元件的弹力将所述箍筋夹紧在第一夹紧面3-4b与第二夹紧面3-5b之间，因此对于不同直径的箍筋，虽然所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b之间的距离不同，但是所述第一夹持块3-2b和第二夹持块3-3b对该箍筋始终具有可靠的夹紧力，因此所述箍筋装夹定位装置B仍然可以将其弹性夹紧在所述第一夹紧面3-4b和第二夹紧面3-5b之间，从而实现对不同类型的箍筋进行装夹。
当箍筋装夹定位装置B上的夹持机构3a都放置满箍筋后，所述配筋搬运装置将配筋搬运到第一固定架3a和移动架2a上，使得所述配筋一端位于所述移动架2a上的定位槽2-4a中，另一端位于所述第一固定架3a中与所述定位槽2-4a对应的承托部上，接着，配筋搬运装置重复搬运动作，使得所述移动架2a上的定位槽2-4a与所述第一固定架3a上的承托部上均放满配筋。随后，所述第一纵向驱动机构带动所述移动架2a做纵向(即配筋的长度方向)运动，使得所述移动架2a在做纵向运动的同时推动所述定位槽2-4a上的配筋做纵向运动，从而使得所述配筋精确地从箍筋中的指定位置穿过并架在用于对所述箍筋进行定位的限位机构上。
随后，主筋安装模块将主筋安装在所述箍筋内，并通过绑扎装置将主筋、配筋以及箍筋绑扎在一起，形成胎架。最后通过搬运设备将已经制造好的胎架从所述第二支撑台1b搬运到浇筑工位，通过在胎架上浇筑混凝土，从而形成预制构件。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，包括配筋安装模块、箍筋安装模块、主筋安装模块以及绑扎装置，其中，
所述配筋安装模块包括配筋定位输送装置以及将配筋搬运到所述配筋定位输送装置上的配筋搬运装置，其中，
所述配筋定位输送装置包括第一支撑台和设置在第一支撑台上的移动架、第一固定架以及用于驱动所述移动架做纵向运动的第一纵向驱动机构，其中，所述移动架和第一固定架沿着第一支撑台的长度方向平行设置，所述移动架上设置有与配筋配合的定位槽，所述第一固定架上设置有用于对配筋进行承托的承托部，其中，所述第一固定架上的承托部与所述移动架上的定位槽一一对应；
所述箍筋安装模块包括箍筋存放装置、箍筋装夹定位装置以及将箍筋存放装置内的箍筋搬运到箍筋装夹定位装置上的箍筋搬运装置，其中，
所述箍筋装夹定位装置包括第二支撑台、设置在第二支撑台两侧的第三固定架以及设置在第三固定架上的多组夹持机构；其中，位于第二支撑台两侧的第三固定架上的夹持机构一一对应；每组夹持机构包括安装座、设置在安装座上的第一夹持块、第二夹持块以及第一弹性元件，其中，所述第一夹持块上设置有第一夹紧面，所述第二夹持块在与所述第一夹紧面相对的位置处设置有第二夹紧面，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹持块和第二夹持块将箍筋夹紧在所述第一夹紧面和第二夹紧面之间；其中，
所述第一夹持块和第二夹持块转动连接在所述安装座上，所述第一弹性元件的弹力促使所述第一夹紧面和所述第二夹紧面的上端分离，下端贴紧；该第一夹持块和第二夹持块的上下两端均设置有向外倾斜的第二导向面，所述第二导向面分别与所述第一夹紧面和第二夹紧面连接；
所述第一固定架为两组，两组第一固定架设置在所述第一支撑台的两侧，每组第一固定架包括第二底座、竖直设置在第二底座上的第三支撑杆以及设置在第三支撑杆上用于对配筋进行限位的限位机构，其中，所述第二底座固定在所述第一支撑台的台面上，所述第三支撑杆固定在所述第二底座上；所述限位机构包括限位块以及驱动限位块做横向运动的横向驱动机构，其中，所述横向驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体安装在所述第一固定架上，该气缸的活塞杆与所述限位块转动连接；所述限位块与所述移动架上的定位槽一一对应，该限位块上设置有限位槽，所述限位槽内设置有支承轴，所述支承轴的轴线方向与所述配筋的长度方向垂直，该支承轴转动连接在所述气缸的活塞杆上，所述支承轴构成所述承托部；所述限位槽中远离所述限位块的一侧设置有第一导向面，所述第一导向面一端与所述限位槽的槽底连接，另一端朝远离限位块的方向向上倾斜；所述活塞杆与所述限位块之间设置有第二弹性元件，所述第二弹性元件的弹力促使所述限位块的限位槽的底面与所述支承轴的轴线平行；
所述第三固定架上的限位机构与第一固定架上的限位机构结构一致。
2.根据权利要求1所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述箍筋搬运装置设置在所述第二支撑台的一侧或两侧，该箍筋搬运装置包括搬运导轨、设置在搬运导轨上的箍筋搬运机构以及驱动箍筋搬运机构在搬运导轨上做纵向运动的第二纵向驱动机构，其中，所述箍筋搬运机构包括第三支撑台以及设置在所述第三支撑台上的机械手，其中，所述机械手的末端设置有用于搬运箍筋的箍筋搬运件，所述箍筋搬运件与所述机械手末端之间通过可拆卸结构连接。
3.根据权利要求2所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述箍筋搬运装置还包括工件台，所述工件台上放置有绑扎件和箍筋搬运件，当所述机械手的末端与所述绑扎件配合时，所述箍筋搬运装置就构成所述绑扎装置。
4.根据权利要求1所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述移动架包括第一底座、设置在第一底座上的第一支撑杆以及设置在所述第一支撑杆上的第二支撑杆，其中，所述第一支撑杆竖直安装在所述第一底座上，所述第二支撑杆水平安装在所述第一支撑杆上；所述定位槽设置在所述第二支撑杆的两侧且关于所述第一支撑杆对称。
5.根据权利要求1所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述箍筋装夹定位装置还包括设置在所述夹持机构与所述第三固定架之间的纵向滑动机构，所述纵向滑动机构包括设置在所述第三固定架上的纵向滑轨以及设置在所述安装座上的纵向滑块，其中，所述纵向滑轨沿着所述第二支撑台的长度方向设置，所述纵向滑块安装在所述纵向滑轨中，且通过螺钉固定。
6.根据权利要求5所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述箍筋装夹定位装置还包括用于促使所述第二支撑台两侧的第三固定架做横向运动的横向滑移机构，所述横向滑移机构包括设置在所述第二支撑台两侧的第三固定架底部的横向导向块以及设置在所述第二支撑台上的横向导轨，其中，所述横向导轨的长度方向与所述第二支撑台的长度方向垂直，所述横向导向块安装在所述横向导轨上。
7.根据权利要求1所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述第三固定架上竖直设置有多个限位机构，所述限位机构的数量与所述第一固定架上的限位机构的数量相等。
8.根据权利要求7所述的建筑梁柱智能化制造设备，其特征在于，所述第三固定架上的限位机构与所述第三固定架之间设置有竖向滑动机构，所述竖向滑动机构包括设置在所述缸体上的竖向滑块以及设置在所述第三固定架上的竖向滑轨，所述竖向滑块安装在所述竖向滑轨上。
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