CN108581405A - 一种物料移载对位机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料对位机构技术领域，尤其公开了一种物料移载对位机构，包括活动设置的机械手、设置于机械手的距离传感器、转动设置于机械手的末端的拾取件及用于驱动拾取件转动的第一驱动件；实际使用时，拾取件拾取外界的物料，然后机械手驱动拾取件将物料移动至距离传感器附近，而后第一驱动件再驱动拾取件连带物料转动，转动的物料的表面触发距离传感器，利用距离传感器所感应到的数据变化实现对物料的自动对位，无需作业人员手动调整物料的位置，提升物料的对位效率及准确率。

Description

一种物料移载对位机构

技术领域

本发明涉及物料对位机构技术领域，尤其公开了一种物料移载对位机构。

背景技术

随着工业现代化的发展，各种各样的阀得到了越来越广泛的应用，阀主要包括阀体及安装在阀体内的阀芯构成，阀芯是每个阀体的必备元件之一，在阀的制造过程中，需要阀体、阀芯单独制造，然后再组装在一起，实际组装时，现有技术中大都是将阀体固定，将阀芯安装在阀体上，此时就需要对阀芯的位置进行对位，确保阀芯可以准确装入阀体中，现有技术中主要是通过作业人员手动对阀芯的位置进行对位，对位效率低下，不能满足现代化生产的需要。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种物料移载对位机构，利用距离传感器所感应到的数据变化实现对物料的自动对位，无需作业人员手动调整物料的位置，提升物料的对位效率及准确率。

为实现上述目的，本发明的一种物料移载对位机构，包括活动设置的机械手、设置于机械手的距离传感器、转动设置于机械手的末端的拾取件及用于驱动拾取件转动的第一驱动件，拾取件用于拾取外界的物料，机械手用于驱动拾取件将拾取件所拾取的物料移动至距离传感器，第一驱动件驱动拾取件连带拾取件所拾取的物料转动，利用距离传感器所感应到的数据变化实现对物料的自动对位。

优选地，所述拾取件包括转动设置于机械手的末端的转盘、装设于转盘的气缸夹，第一驱动件用于驱动转盘转动；气缸夹包括第一缸体及两个夹持臂，第一缸体装设于转盘，两个夹持臂均滑动设置于第一缸体，第一缸体用于驱动两个夹持臂彼此靠近或彼此远离，两个夹持臂用于夹持外界的物料。

优选地，所述第一缸体设有滑槽，两个夹持臂均滑动设置于滑槽内，两个夹持臂彼此靠近的一侧均设有容置盲槽，容置盲槽自夹持臂的外表面凹设而成，两个夹持臂的容置盲槽用于容设外界的物料，一个夹持臂设有用于抵触另一个夹持臂的限位部。

优选地，所述机械手包括架体、滑动设置于架体的第一板体、设置于架体并用于驱动第一板体的第二驱动件、设置于第一板体的第三驱动件、与第三驱动件的输出端连接的第二板体，第三驱动件用于驱动第二板体移动，第一板体的移动方向与第二板体的移动方向交叉设置，拾取件转动设置于第二板体，第一驱动件设置于第二板体，距离传感器装设于架体。

优选地，所述第三驱动件为伸缩气缸，第二板体滑动设置于第三驱动件的气缸体，第二板体与第三驱动件的活塞杆连接，第一板体装设有螺旋千分头，螺旋千分头的螺旋头用于抵触第二板体以防止第二板体过度移动。

优选地，所述架体装设有导轨，第一板体与导轨滑动设置，第一板体设有用于容设导轨的导槽，导轨装设有石墨条，石墨条沿导轨的长度方向延伸而成，石墨条突伸出导轨的外表面并用于抵触导槽的侧壁。

优选地，所述物料移载对位机构还包括校正机构，校正机构包括支架、装设于支架的第四驱动件、与第四驱动件的输出端连接的定位销，第四驱动件用于驱动定位销朝靠近拾取件所拾取的物料或者朝远离拾取件所拾取的物料移动。

优选地，所述定位销包括与第四驱动件的输出端连接的本体及与本体连接的导引头，导引头为锥形，导引头靠近本体一端的横截面面积大于导引头远离本体一端的横截面面积，导引头用于突伸入拾取件所拾取的物料的凹槽内。

优选地，所述物料移载对位机构还包括装设于机械手的第五驱动件、与第五驱动件的输出端连接的固定杆、滑动设置于固定杆的固定板及转动设置于固定板的过渡板，第五驱动件用于驱动固定杆移动，固定杆的移动方向与固定板的移动方向交叉设置，距离传感器设置于固定板的自由端。

优选地，所述固定板与过渡板经由轴体转动连接，固定板装设有套设于轴体外侧的第一摩擦片，过渡板装设有套设于轴体外侧的第二摩擦片，第一摩擦片用于抵触第二摩擦片；过渡板设有弧形槽，固定板设有容设于弧形槽内的限位柱，弧形槽两端的侧壁用于分别抵触限位柱。

本发明的有益效果：实际使用时，拾取件拾取外界的物料，然后机械手驱动拾取件将物料移动至距离传感器附近，而后第一驱动件再驱动拾取件连带物料转动，转动的物料的表面触发距离传感器，利用距离传感器所感应到的数据变化实现对物料的自动对位，无需作业人员手动调整物料的位置，提升物料的对位效率及准确率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的气缸夹的仰视图；

图3为本发明的导轨的剖视图；

图4为本发明的校正机构的立体结构示意图；

图5为本发明隐藏机械手、拾取件及校正机构后的立体结构示意图。

附图标记包括：

1—机械手 2—距离传感器 3—拾取件

4—第一驱动件 5—转盘 6—气缸夹

7—第一缸体 8—夹持臂 9—滑槽

11—容置盲槽 12—限位部 13—架体

14—第一板体 15—第二驱动件 16—第三驱动件

17—第二板体 18—螺旋千分头 19—导轨

21—石墨条 22—校正机构 23—支架

24—第四驱动件 25—定位销 26—本体

27—导引头 28—第五驱动件 29—固定杆

31—固定板 32—过渡板 33—弧形槽

34—限位柱。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1所示，本发明的一种物料移载对位机构，包括活动设置的机械手1、设置在机械手1上的距离传感器2、转动设置在机械手1的末端上的拾取件3及用于驱动拾取件3转动的第一驱动件4，拾取件3用于拾取外界的物料，机械手1用于驱动拾取件3将拾取件3所拾取的物料移动至距离传感器2，第一驱动件4驱动拾取件3连带拾取件3所拾取的物料转动，拾取件3所拾取的物料的表面触发距离传感器2，利用距离传感器2所感应到的数据变化实现对物料的自动对位。

实际使用时，拾取件3拾取外界的物料(如阀芯)，然后机械手1驱动拾取件3将物料移动至距离传感器2附近，而后第一驱动件4再驱动拾取件3连带物料转动，转动的物料的表面触发距离传感器2，利用距离传感器2所感应到的数据变化实现对物料的自动对位，无需作业人员手动调整物料的位置，相较于作业人员手动对位物料的位置，大大提升物料的对位效率及对位准确率。

请参阅图1和图2所示，所述拾取件3包括转动设置在机械手1的末端上的转盘5、装设在转盘5上的气缸夹6，第一驱动件4用于驱动转盘5连带气缸夹6转动，本实施例中，第一驱动件4为伺服电机，气缸夹6用于夹持外界的物料，转盘5的外侧套设有轴承，轴承安装机械手1的末端上；气缸夹6包括第一缸体7及两个夹持臂8，第一缸体7装设在转盘5上，两个夹持臂8均滑动设置在第一缸体7上，第一缸体7用于驱动两个夹持臂8彼此靠近或彼此远离，两个夹持臂8用于夹持外界的物料。

实际使用时，利用伺服电机带有记忆功能的特性，当距离传感器2实现对拾取件3所拾取的物料的对位后，伺服电机可以记忆物料上对位点(如阀芯的进排气孔)的平面绝对位置，能够实现其后的任意角度摆放。

所述第一缸体7上设置有滑槽9，两个夹持臂8均滑动设置在滑槽9内，利用滑槽9导引两个夹持臂8的移动方向，防止夹持臂8在移动过程中发生歪斜；两个夹持臂8彼此靠近的一侧均设置有容置盲槽11，容置盲槽11自夹持臂8的外表面凹设而成，两个夹持臂8的容置盲槽11用于容设外界的物料；当气缸夹6夹持住外界的物料之后，容置盲槽11的侧壁抵触在物料的外表面上，防止物料相对两个夹持臂8发生移动，确保两个夹持臂8稳定夹住物料；一个夹持臂8上设置有用于抵触在另一个夹持臂8上的限位部12，限位部12自夹持臂8的外表面突设而成，当两个夹持臂8朝彼此靠近的方向移动时，利用限位部12对两个夹持臂8进行限位，防止两个夹持臂8过度靠近而夹伤物料。

所述机械手1包括架体13、滑动设置在架体13上的第一板体14、设置在架体13上并用于驱动第一板体14相对架体13来回滑动的第二驱动件15、设置在第一板体14上的第三驱动件16、与第三驱动件16的输出端连接的第二板体17，第三驱动件16用于驱动第二板体17移动，第一板体14的移动方向与第二板体17的移动方向交叉设置，本实施例中，第一板体14的移动方向与第二板体17的移动方向垂直设置，第一板体14沿水平方向左右移动，第二板体17沿竖直方向上下滑动；拾取件3转动设置在第二板体17上，第一驱动件4设置在第二板体17上，距离传感器2装设在架体13上，使得距离传感器2与机械手1共用一个安装基准，辅助简化整个物料移载对位机构的安装校准过程。

所述第三驱动件16为伸缩气缸，第二板体17滑动设置在第三驱动件16的气缸体上，第二板体17与第三驱动件16的活塞杆连接，第一板体14上装设有螺旋千分头18，螺旋千分头18的螺旋头用于抵触第二板体17以防止第二板体17过度移动。

实际使用时，根据不同物料所需的第二板体17的行程大小，使用者可以反向转动或正向转动螺旋千分头18的本体26，继而调整螺旋千分头18的螺旋头的伸缩长度；拾取件3的转盘5转动设置在第二板体17上，第一驱动件4设置在第二板体17上。

请参阅图1至图3所示，所述架体13上装设有导轨19，第一板体14与导轨19滑动设置，第一板体14设有用于容设导轨19的导槽(图中未示出)，导槽自第一板体14的外表面凹设而成，导轨19装设有石墨条21，石墨条21沿导轨19的长度方向延伸而成，石墨条21突伸出导轨19的外表面并用于抵触导槽的侧壁。

实际使用时，利用石墨条21所含石墨的自润滑特性，降低导轨19与第一板体14之间的磨损，延长两者的使用寿命；同时无需向导轨19与第一板体14添加润滑油进行润滑，降低维护使用成本。

请参阅图1至图4所示，所述物料移载对位机构还包括校正机构22，校正机构22包括支架23、装设在支架23上的第四驱动件24、与第四驱动件24的输出端连接的定位销25，第四驱动件24用于驱动定位销25朝靠近拾取件3所拾取的物料或者朝远离拾取件3所拾取的物料移动，本实施例中，第四驱动件24为驱动气缸，利用第四驱动件24的活塞杆的伸缩实现定位销25的来回移动。

所述定位销25包括与第四驱动件24的输出端连接的本体26及与本体26连接的导引头27，导引头27为锥形，导引头27靠近本体26一端的横截面面积大于导引头27远离本体26一端的横截面面积，导引头27用于突伸入拾取件3所拾取的物料的凹槽内，利用导引头27与凹槽的配合，确保定位销25可以将物料自动导入找正，便于距离传感器2快速地实现对物料的定位。

请参阅图1至图5所示，所述物料移载对位机构还包括装设在机械手1的架体13上的第五驱动件28、与第五驱动件28的输出端连接的固定杆29、滑动设置在固定杆29上的固定板31及转动设置在固定板31上的过渡板32，第五驱动件28用于驱动固定杆29移动，固定杆29的移动方向与固定板31的移动方向交叉设置，本实施例中，固定杆29的移动方向与固定板31的移动方向垂直设置，固定杆29沿水平方向左右移动，固定板31沿竖直方向上下移动，距离传感器2设置在固定板31的自由端上。实际使用时，确保距离传感器2可以根据不同的物料适当调整位置，使得物料移载对位机构可以适应于多种物料。

所述固定板31与过渡板32经由轴体(图中未示出)转动连接，固定板31上装设有套设在轴体外侧的第一摩擦片(图中未示出)，过渡板32上装设有套设在轴体外侧的第二摩擦片(图中未示出)，第一摩擦片、第二摩擦片均位于固定板31与过渡板32之间，第一摩擦片用于抵触在第二摩擦片上，当使用者转动过渡板32调整完距离传感器2的位置后，利用第一摩擦片与第二摩擦片之间的摩擦力确保过渡板32定位在实际所需的位置；过渡板32上设置有弧形槽33，固定板31上设置有容设在弧形槽33内的限位柱34，限位柱34活动容设在弧形槽33内，弧形槽33两端的侧壁用于分别抵触限位柱34，在过渡板32转动的过程中，利用弧形槽33两端的侧壁限位限位柱34，进而实现对过渡板32转动距离的限定，防止过渡板32过度转动。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种物料移载对位机构，其特征在于：包括活动设置的机械手、设置于机械手的距离传感器、转动设置于机械手的末端的拾取件及用于驱动拾取件转动的第一驱动件，拾取件用于拾取外界的物料，机械手用于驱动拾取件将拾取件所拾取的物料移动至距离传感器，第一驱动件驱动拾取件连带拾取件所拾取的物料转动，利用距离传感器所感应到的数据变化实现对物料的自动对位。

2.根据权利要求1所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述拾取件包括转动设置于机械手的末端的转盘、装设于转盘的气缸夹，第一驱动件用于驱动转盘转动；气缸夹包括第一缸体及两个夹持臂，第一缸体装设于转盘，两个夹持臂均滑动设置于第一缸体，第一缸体用于驱动两个夹持臂彼此靠近或彼此远离，两个夹持臂用于夹持外界的物料。

3.根据权利要求2所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述第一缸体设有滑槽，两个夹持臂均滑动设置于滑槽内，两个夹持臂彼此靠近的一侧均设有容置盲槽，容置盲槽自夹持臂的外表面凹设而成，两个夹持臂的容置盲槽用于容设外界的物料，一个夹持臂设有用于抵触另一个夹持臂的限位部。

4.根据权利要求1所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述机械手包括架体、滑动设置于架体的第一板体、设置于架体并用于驱动第一板体的第二驱动件、设置于第一板体的第三驱动件、与第三驱动件的输出端连接的第二板体，第三驱动件用于驱动第二板体移动，第一板体的移动方向与第二板体的移动方向交叉设置，拾取件转动设置于第二板体，第一驱动件设置于第二板体，距离传感器装设于架体。

5.根据权利要求4所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述第三驱动件为伸缩气缸，第二板体滑动设置于第三驱动件的气缸体，第二板体与第三驱动件的活塞杆连接，第一板体装设有螺旋千分头，螺旋千分头的螺旋头用于抵触第二板体以防止第二板体过度移动。

6.根据权利要求4所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述架体装设有导轨，第一板体与导轨滑动设置，第一板体设有用于容设导轨的导槽，导轨装设有石墨条，石墨条沿导轨的长度方向延伸而成，石墨条突伸出导轨的外表面并用于抵触导槽的侧壁。

7.根据权利要求1所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述物料移载对位机构还包括校正机构，校正机构包括支架、装设于支架的第四驱动件、与第四驱动件的输出端连接的定位销，第四驱动件用于驱动定位销朝靠近拾取件所拾取的物料或者朝远离拾取件所拾取的物料移动。

8.根据权利要求7所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述定位销包括与第四驱动件的输出端连接的本体及与本体连接的导引头，导引头为锥形，导引头靠近本体一端的横截面面积大于导引头远离本体一端的横截面面积，导引头用于突伸入拾取件所拾取的物料的凹槽内。

9.根据权利要求1所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述物料移载对位机构还包括装设于机械手的第五驱动件、与第五驱动件的输出端连接的固定杆、滑动设置于固定杆的固定板及转动设置于固定板的过渡板，第五驱动件用于驱动固定杆移动，固定杆的移动方向与固定板的移动方向交叉设置，距离传感器设置于固定板的自由端。

10.根据权利要求9所述的物料移载对位机构，其特征在于：所述固定板与过渡板经由轴体转动连接，固定板装设有套设于轴体外侧的第一摩擦片，过渡板装设有套设于轴体外侧的第二摩擦片，第一摩擦片用于抵触第二摩擦片；过渡板设有弧形槽，固定板设有容设于弧形槽内的限位柱，弧形槽两端的侧壁用于分别抵触限位柱。