CN108577926B - 一种生物组织锯切装置及其锯切方法 - Google Patents

一种生物组织锯切装置及其锯切方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108577926B
CN108577926B CN201810475473.5A CN201810475473A CN108577926B CN 108577926 B CN108577926 B CN 108577926B CN 201810475473 A CN201810475473 A CN 201810475473A CN 108577926 B CN108577926 B CN 108577926B
Authority
CN
China
Prior art keywords
toggle
springs
biological tissue
toggles
shell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201810475473.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108577926A (zh
Inventor
许明
章佳奇
陈国金
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Original Assignee
Hangzhou Dianzi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dianzi University filed Critical Hangzhou Dianzi University
Priority to CN201810475473.5A priority Critical patent/CN108577926B/zh
Publication of CN108577926A publication Critical patent/CN108577926A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108577926B publication Critical patent/CN108577926B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
    • A61B17/147—Surgical saws ; Accessories therefor with circularly moving saw blades, i.e. non-reciprocating saw blades
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明公开了一种生物组织锯切装置及其锯切方法。高效率的生物组织锯切势必增加切削深度，增大温度和切削力。本发明包括医用机械臂和压电辅助推进器。压电辅助推进器包括壳体、刀具片、微位移放大机构、弹簧组和尺蠖式压电致动器。壳体与医用机械臂的末端关节固定。微位移放大机构包括安装块、第一铰杆、第二铰杆、第三铰杆、第四铰杆和第五铰杆。安装块上开设有两个安置槽。两个安置槽内均设置有尺蠖式压电致动器。两个尺蠖式压电致动器的位移输出杆分别抵住两根第一铰杆。第五铰杆的中部与刀具片的尾端固定。刀具片的头端呈锯齿状。弹簧组包括两根弹簧。本发明采用椭圆振动切割，实现在大切割深度和快切削速度情况下的低切削力。

Description

一种生物组织锯切装置及其锯切方法
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种生物组织锯切装置及其锯切方法。
背景技术
锯切推进器广泛应用于膝关节置换术和髋关节置换术等骨科手术中。对锯切推进器的三个主要要求是：高效率、低温度和小切削力。考虑到这种手术的手术时间，高切削效率是骨切除设备最关键的因素，但是要求高效率势必需要增加切削深度，会增大温度和切削力，甚至会导致骨裂和坏死等问题。椭圆振动切削(EVC)加工一般是通过在刀具的切削方向和切深方向输入一定周期的激励信号，经合成后刀具运动轨迹即变成椭圆形状,在切削过程中刀具的椭圆运动使其与工件和切屑周期性地接触、分离，最终达到材料去除的目的。因此，需要研究及设计一种高效率、低温度和低切削力的新型锯切推进器。
发明内容
本发明的目的在于提供一种生物组织锯切装置及其锯切方法。
本发明一种生物组织锯切装置包括医用机械臂和压电辅助推进器。所述的压电辅助推进器包括壳体、刀具片、微位移放大机构、弹簧组和尺蠖式压电致动器。所述的壳体与医用机械臂的末端关节固定。所述的微位移放大机构包括安装块、第一铰杆、第二铰杆、第三铰杆、第四铰杆和第五铰杆。两根第一铰杆的一端与安装块的两端分别通过柔性铰链连接。其中一根第一铰杆的另一端、其中一根第二铰杆及其中一根第三铰杆的一端通过柔性铰链连接。另一根第一铰杆的另一端、另一根第二铰杆及另一根第三铰杆的一端通过柔性铰链连接。两根第二铰杆的另一端均与安装块通过柔性铰链连接。两根第三铰杆的另一端与两根第四铰杆的一端分别通过柔性铰链连接。两根第四铰杆的另一端均与第五铰杆通过柔性铰链连接。安装块上开设有两个安置槽。两个安置槽内均设置有尺蠖式压电致动器。两个尺蠖式压电致动器的位移输出杆分别抵住两根第一铰杆。所述第五铰杆的中部与刀具片的尾端固定。所述刀具片的头端呈锯齿状，且伸出壳体外。
所述的弹簧组包括两根弹簧。两根弹簧的一端均与壳体的内壁固定。弹簧组共有两个。其中一个弹簧组内两根弹簧的另一端均与第五铰杆的一端固定。另一个弹簧组内的两根弹簧的另一端均与第五铰杆的另一端固定。同一弹簧组内的两根弹簧分别设置第五铰杆靠近第四铰杆的一侧、远离第四铰杆的一侧。
进一步地，所述的尺蠖式压电致动器包括外壳、第一框架、第二框架、压电陶瓷块、弹性板和位移输出杆。所述的位移输出杆为压电陶瓷。第一框架与第二框架固定在一起，且均固定在外壳内。第一框架由一体成型的两块压紧板和两根连接柱组成。间隔设置的两块压紧板的相对侧面通过两根连接柱连接。两块压紧板的侧面上均开设有T形通槽。两个T形通槽内均固定有弹性板和压电陶瓷块。压电陶瓷块与对应的弹性片接触。位移输出杆穿过两个T形通槽，且与两块弹性板接触。弹性片位于对应的压电陶瓷块与位移输出杆之间。
进一步地，本发明还包括控制***、激光位移传感器和摄像头。所述的械臂、激光位移传感器及摄像头均与控制***相连。摄像头固定在医用机械臂的末端关节上。激光位移传感器固定在壳体的顶部。
进一步地，本发明还包括双通道函数发生器和信号放大器。所述的双通道函数发生器的两个信号输出接口与两个信号放大器的输入接口分别相连。两个信号放大器的输出接口与压电辅助推进器内两个尺蠖式压电致动器的控制接口相连。
进一步地，本发明还包括振荡器。所述的振荡器固定在医用机械臂的末端关节上。
进一步地，所述第五铰杆、两根第四铰杆的连接处的间距等于两根第三铰杆及两根第四铰杆的长度之和。第五铰杆与两根第四铰杆的连接处对中设置在第五铰杆中心位置的两侧。
进一步地，所述的安装块上开设有两个螺纹通孔。两个螺纹通孔与两个安置槽分别连通。两根紧定螺钉分别与两个螺纹通孔螺纹连接，并分别抵住两个尺蠖式压电致动器的外壳。紧定螺钉位于对应尺蠖式压电致动器远离第一铰杆的一侧。
进一步地，两个弹簧组内所有弹簧的外侧均套有橡胶护套。
该生物组织锯切压电辅助推进器装置的锯切方法具体如下：
步骤一、医用机械臂驱动压电辅助推进器中的刀具片移动至待锯切的生物组织处。
步骤二、双通道函数发生器产生两个幅值、频率相同，相位不同的正弦信号并传输给信号放大器。信号放大器将双通道函数发生器传输来的两个正弦信号放大后分别传输给驱动压电辅助推进器上的两个尺蠖式压电致动器，使得尺蠖式压电致动器的位移输出杆交错推出缩回，刀具片对骨骼进行锯切。
步骤三、医用机械臂驱动压电辅助推进器移动，直至完成锯切。之后，医用机械臂驱动压电辅助推进器中的刀具片离开生物组织处。
本发明具有的有益效果是：
1、本发明采用椭圆振动辅助切割，实现在加深切割深度和加快切削速度下的低切削力，降低骨裂和手术后遗症的危险。
2、本发明中的微位移放大机构能够加大装置的运动行程。
3、本发明采用柔性铰链，无摩擦，无间隙且运动灵敏度高。
4、本发明的尺蠖式压电致动器，以仿生自然界中尺蠖的运动原理来实现运动，具有设计灵活、大运动行程且高位移分辨率的优点。
5、本发明使用机电一体化控制，无需人工手术，提高手术的效率和安全性。
附图说明
图1为本发明的外部结构示意图；
图2为本发明中压电辅助推进器的立体图；
图3为本发明中压电辅助推进器的结构图；
图4为本发明中微位移放大机构的结构简图；
图5为本发明中尺蠖式压电致动器的结构图；
图6为本发明中尺蠖式压电致动器工作原理图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
如图1、2、3所示，一种生物组织锯切装置，包括医用机械臂1(工业机器人)、控制***8、激光位移传感器5、振荡器2、摄像头3、压电辅助推进器4、双通道函数发生器6和信号放大器7。医用机械臂1、激光位移传感器5及摄像头3均与控制***8相连。振荡器2及摄像头3均固定在医用机械臂1的末端关节上。激光位移传感器5检测到的位移信号及摄像头3拍摄到的图像实时传输给控制***8，进而实现控制***8对医用机械臂1的实时控制。双通道函数发生器6的两个信号输出接口与两个信号放大器7的输入接口分别相连。两个信号放大器7的输出接口与压电辅助推进器内两个尺蠖式压电致动器9的控制接口相连。
如图2、3、4、5、6所示，压电辅助推进器4包括壳体10、刀具片11、微位移放大机构12、固定块13、弹簧组14和尺蠖式压电致动器9。壳体10与医用机械臂1的末端关节固定。激光位移传感器5固定在壳体10的顶部。
微位移放大机构12包括安装块、第一铰杆12-1、第二铰杆12-2、第三铰杆12-3、第四铰杆12-4和第五铰杆。两根第一铰杆12-1的一端与安装块的两端分别通过柔性铰链连接。其中一根第一铰杆12-1的另一端、其中一根第二铰杆12-2及其中一根第三铰杆12-3的一端通过柔性铰链连接。另一根第一铰杆12-1的另一端、另一根第二铰杆12-2及另一根第三铰杆12-3的一端通过柔性铰链连接。两根第二铰杆12-2的另一端与安装块的同一位置通过柔性铰链连接。两根第三铰杆12-3的另一端与两根第四铰杆12-4的一端通过柔性铰链连接。两根第四铰杆12-4的另一端均与第五铰杆分别通过柔性铰链连接。第五铰杆、两根第四铰杆12-4的连接处的间距等于两根第三铰杆12-3及两根第四铰杆12-4的长度之和。第五铰杆上连接两根第四铰杆12-4的位置对中设置在第五铰杆中心位置的两侧。安装块的两端均开设有安置槽。两个安置槽内均设置有尺蠖式压电致动器9。两个尺蠖式压电致动器9的位移输出杆分别抵住两根第一铰杆12-1。安装块上开设有两个螺纹通孔。两个螺纹通孔与两个安置槽分别连通。两根紧定螺钉16分别与两个螺纹通孔螺纹连接，并分别抵住两个尺蠖式压电致动器9的外壳。紧定螺钉16位于对应尺蠖式压电致动器9远离第一铰杆12-1的一侧。第五铰杆的中部与刀具片11的尾端通过固定块13固定。刀具片11的头端呈锯齿状，且伸出壳体10外。
第一铰杆12-1与对应尺蠖式压电致动器9的位移输出杆的接触点到第一铰杆12-1、壳体10连接处的距离为l1；第一铰杆12-1、对应尺蠖式压电致动器9位移输出杆的接触点与对应第一铰杆12-1、第二铰杆12-2、第三铰杆12-3连接点的连线在第二铰杆12-2轴线上的投影长度为l2；第二铰杆12-2的长度为l3。第三铰杆12-3的长度为l4。
微位移放大机构12对两个对应尺蠖式压电致动器9输出位移量的放大倍数为(由于压电致动器的运动幅度为微米级，故角度变化可以忽略)。
其中，y1为第五铰杆与第一根第四铰杆12-4连接处的位移量；x1为第一根第四铰杆12-4对应的尺蠖式压电致动器9位移输出杆的位移量。y2为第五铰杆与第二根第四铰杆12-4连接处的位移量；x1为第二根第四铰杆12-4对应的尺蠖式压电致动器9位移输出杆的位移量。
给两个对应尺蠖式压电致动器9输入幅值、频率相同，相位不同的正弦信号，即可使得刀具片10的头端呈椭圆形运动。从而让刀具片以椭圆形的运动轨迹对骨骼进行锯切，使得刀具片与骨骼周期性地接触、分离，最终达到骨骼锯切的目的。
弹簧组14包括两根弹簧。两根弹簧的一端均与壳体10的内壁固定。两根弹簧的外侧均套有橡胶护套。弹簧组14共有两个。其中一个弹簧组14内的两根弹簧的另一端与第五铰杆的一端固定。另一个弹簧组14内的两根弹簧的另一端与第五铰杆的另一端固定。同一弹簧组14内的两根弹簧分别设置第五铰杆靠近第四铰杆12-4的一侧、远离第四铰杆12-4的一侧。从而使得第五铰杆在运动中同一弹簧组14内一根弹簧被拉伸，另一根弹簧被压缩。
尺蠖式压电致动器9包括外壳、第一框架17、第二框架20、压电陶瓷块19、弹性板18和位移输出杆15。位移输出杆15为压电陶瓷。第一框架17与第二框架20固定在一起，且均固定在外壳内。第一框架17由一体成型的两块压紧板和两根连接柱组成。间隔设置的两块压紧板的相对侧面通过两根连接柱连接。两块压紧板的侧面上均开设有T形通槽。两个T形通槽内均固定有弹性板18和压电陶瓷块19。压电陶瓷块19与对应的弹性片18接触。位移输出杆15穿过两个T形通槽，且与两块弹性板18接触。两片弹性片18分别位于对应的压电陶瓷块19与位移输出杆15之间。当压电陶瓷块19通正向电流伸长时，对应的弹性片18在压电陶瓷块19的推动下压紧位移输出杆15。当压电陶瓷块19通反向电流缩短时，对应的弹性片18松开位移输出杆15，使得位移输出杆15能够在T形通槽内滑动。
尺蠖式压电致动器9推出的驱动原理如图6所示：
1.两块压电陶瓷块19均通电压紧位移输出杆15。
2.两个压电陶瓷块19中远离外壳内端(即远离第一铰杆12-1的那端)的那个压电陶瓷块19断电松开位移输出杆15。位移输出杆15通正向电流伸长。由于两个压电陶瓷块19中靠近外壳内端的那个压电陶瓷块19依旧压住位移输出杆15。位移输出杆15向外壳的外部(即靠近第一铰杆12-1的那端)伸出。
3.两个压电陶瓷块19中远离外壳内端的那个压电陶瓷块19通正向电流压紧位移输出杆15，靠近外壳内端的那个压电陶瓷块19断电松开位移输出杆15。
4.位移输出杆15断电缩短。由于两个压电陶瓷块19中远离外壳内端的那个压电陶瓷块19依旧压住位移输出杆15。位移输出杆15伸出外壳的部分保持不变，位于外壳内的部分缩短。之后，两个压电陶瓷块19中靠近外壳内端的那个压电陶瓷块19通电压紧位移输出杆15。
生物组织锯切压电辅助推进器装置的锯切方法具体如下：
步骤一、医用机械臂1驱动压电辅助推进器4中的刀具片移动至待锯切的生物组织处。
步骤二、振荡器2启动，双通道函数发生器6产生两个幅值、频率相同，相位不同的正弦信号并传输给信号放大器7。信号放大器7将双通道函数发生器6传输来的两个正弦信号放大后分别传输给驱动压电辅助推进器4上的两个尺蠖式压电致动器9，使得尺蠖式压电致动器9的位移输出杆交错推出缩回，刀具片11的头端呈椭圆形移动，开始对骨骼的锯切。
步骤三、医用机械臂驱动压电辅助推进器移动，使得刀具片11伸入骨骼内进行锯切，直至完成锯切。之后，医用机械臂驱动压电辅助推进器中的刀具片离开生物组织处。

Claims (8)

1.一种生物组织锯切装置，包括医用机械臂和压电辅助推进器；其特征在于：所述的压电辅助推进器包括壳体、刀具片、微位移放大机构、弹簧组和尺蠖式压电致动器；所述的壳体与医用机械臂的末端关节固定；所述的微位移放大机构包括安装块、第一铰杆、第二铰杆、第三铰杆、第四铰杆和第五铰杆；两根第一铰杆的一端与安装块的两端分别通过柔性铰链连接；其中一根第一铰杆的另一端、其中一根第二铰杆及其中一根第三铰杆的一端通过柔性铰链连接；另一根第一铰杆的另一端、另一根第二铰杆及另一根第三铰杆的一端通过柔性铰链连接；两根第二铰杆的另一端均与安装块通过柔性铰链连接；两根第三铰杆的另一端与两根第四铰杆的一端分别通过柔性铰链连接；两根第四铰杆的另一端均与第五铰杆通过柔性铰链连接；安装块上开设有两个安置槽；两个安置槽内均设置有尺蠖式压电致动器；两个尺蠖式压电致动器的位移输出杆分别抵住两根第一铰杆；所述第五铰杆的中部与刀具片的尾端固定；所述刀具片的头端呈锯齿状，且伸出壳体外；
所述的弹簧组包括两根弹簧；两根弹簧的一端均与壳体的内壁固定；弹簧组共有两个；其中一个弹簧组内两根弹簧的另一端均与第五铰杆的一端固定；另一个弹簧组内的两根弹簧的另一端均与第五铰杆的另一端固定；同一弹簧组内的两根弹簧分别设置第五铰杆靠近第四铰杆的一侧、远离第四铰杆的一侧；
所述的尺蠖式压电致动器包括外壳、第一框架、第二框架、压电陶瓷块、弹性板和位移输出杆；所述的位移输出杆为压电陶瓷；第一框架与第二框架固定在一起，且均固定在外壳内；第一框架由一体成型的两块压紧板和两根连接柱组成；间隔设置的两块压紧板的相对侧面通过两根连接柱连接；两块压紧板的侧面上均开设有T形通槽；两个T形通槽内均固定有弹性板和压电陶瓷块；压电陶瓷块与对应的弹性片接触；位移输出杆穿过两个T形通槽，且与两块弹性板接触；弹性片位于对应的压电陶瓷块与位移输出杆之间。
2.根据权利要求1所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：还包括控制***、激光位移传感器和摄像头；所述的械臂、激光位移传感器及摄像头均与控制***相连；摄像头固定在医用机械臂的末端关节上；激光位移传感器固定在壳体的顶部。
3.根据权利要求1所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：还包括双通道函数发生器和信号放大器；所述的双通道函数发生器的两个信号输出接口与两个信号放大器的输入接口分别相连；两个信号放大器的输出接口与压电辅助推进器内两个尺蠖式压电致动器的控制接口相连。
4.根据权利要求1所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：还包括振荡器；所述的振荡器固定在医用机械臂的末端关节上。
5.根据权利要求1所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：所述第五铰杆、两根第四铰杆的连接处的间距等于两根第三铰杆及两根第四铰杆的长度之和；第五铰杆与两根第四铰杆的连接处对中设置在第五铰杆中心位置的两侧。
6.根据权利要求1所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：所述的安装块上开设有两个螺纹通孔；两个螺纹通孔与两个安置槽分别连通；两根紧定螺钉分别与两个螺纹通孔螺纹连接，并分别抵住两个尺蠖式压电致动器的外壳；紧定螺钉位于对应尺蠖式压电致动器远离第一铰杆的一侧。
7.根据权利要求1所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：两个弹簧组内所有弹簧的外侧均套有橡胶护套。
8.根据权利要求3所述的一种生物组织锯切装置，其特征在于：步骤一、医用机械臂驱动压电辅助推进器中的刀具片移动至待锯切的生物组织处；
步骤二、双通道函数发生器产生两个幅值、频率相同，相位不同的正弦信号并传输给信号放大器；信号放大器将双通道函数发生器传输来的两个正弦信号放大后分别传输给驱动压电辅助推进器上的两个尺蠖式压电致动器，使得尺蠖式压电致动器的位移输出杆交错推出缩回，刀具片对骨骼进行锯切；
步骤三、医用机械臂驱动压电辅助推进器移动，直至完成锯切；之后，医用机械臂驱动压电辅助推进器中的刀具片离开生物组织处。
CN201810475473.5A 2018-05-17 2018-05-17 一种生物组织锯切装置及其锯切方法 Expired - Fee Related CN108577926B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810475473.5A CN108577926B (zh) 2018-05-17 2018-05-17 一种生物组织锯切装置及其锯切方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810475473.5A CN108577926B (zh) 2018-05-17 2018-05-17 一种生物组织锯切装置及其锯切方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108577926A CN108577926A (zh) 2018-09-28
CN108577926B true CN108577926B (zh) 2019-11-12

Family

ID=63631736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810475473.5A Expired - Fee Related CN108577926B (zh) 2018-05-17 2018-05-17 一种生物组织锯切装置及其锯切方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108577926B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114831735B (zh) * 2022-04-15 2023-03-28 北京长木谷医疗科技有限公司 用于手术机器人智能截骨***的监控方法及装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101947126A (zh) * 2010-10-02 2011-01-19 上海交通大学 骨科手术辅助机器人***
CN102371359A (zh) * 2011-11-03 2012-03-14 吉林大学 一种三维椭圆振动切削装置
WO2012047939A2 (en) * 2010-10-04 2012-04-12 Ind Platforms Llc Expandable devices, rail systems, and motorized devices
CN103295651A (zh) * 2013-05-10 2013-09-11 上海大学 基于柔性放大原理的压电驱动尺蠖式定位工作台
CN103611988A (zh) * 2013-11-17 2014-03-05 长春工业大学 一种非共振三维椭圆金刚石振动切削柔性装置
CN106975961A (zh) * 2017-05-19 2017-07-25 广东工业大学 一种长行程快速刀具伺服装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104320015A (zh) * 2014-10-15 2015-01-28 吉林大学 仿生多自由度精密压电驱动装置
CN204897391U (zh) * 2015-06-30 2015-12-23 宁波大学 基于柔性铰链放大的压电微动平台
CN107733280B (zh) * 2017-11-15 2019-08-20 宁波大学 一种结构一体化式压电尺蠖直线电机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101947126A (zh) * 2010-10-02 2011-01-19 上海交通大学 骨科手术辅助机器人***
WO2012047939A2 (en) * 2010-10-04 2012-04-12 Ind Platforms Llc Expandable devices, rail systems, and motorized devices
CN102371359A (zh) * 2011-11-03 2012-03-14 吉林大学 一种三维椭圆振动切削装置
CN103295651A (zh) * 2013-05-10 2013-09-11 上海大学 基于柔性放大原理的压电驱动尺蠖式定位工作台
CN103611988A (zh) * 2013-11-17 2014-03-05 长春工业大学 一种非共振三维椭圆金刚石振动切削柔性装置
CN106975961A (zh) * 2017-05-19 2017-07-25 广东工业大学 一种长行程快速刀具伺服装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于压电陶的新型尺蠖式微位移器的设计;杨刚;《现代科学仪器》;20090831;33-35 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108577926A (zh) 2018-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101378702B (zh) 超声外科器、剪刀和组织垫
CN103313669B (zh) 电机驱动矫形冲击工具
CN108577926B (zh) 一种生物组织锯切装置及其锯切方法
DE60238170D1 (de) Schwingungskupplung an einem Ultraschallhandstück
US8732963B2 (en) Electric hand power tool
EP1937461A4 (en) PNEUMATIC SOLICITATION OF A LINEAR ACTUATOR AND ITS APPLICATIONS
CN110138266A (zh) 一种尺蠖式压电作动器
US5378948A (en) Electroactive motor
CN109217723A (zh) 结构一体化原位驱动全位移放大式压电尺蠖直线平台
KR20100061654A (ko) 회전 운동을 가변 진폭의 왕복 운동으로 변환시키는 구동 장치를 구비한 시험 장치
CN109514594A (zh) 一种基于球形关节的压电机械手及其控制方法
CN102664554A (zh) 被动箝位式压电驱动器
CN103950027A (zh) 基于直线型超声电机的二指并联微操作手及操作方法
WO2013072811A1 (en) Piezoelectric actuation device
CN109530198B (zh) 一种楔形预紧的二维柔顺振动平台
CN101623519B (zh) 超声直线电机驱动的搏动式血泵
CN208991184U (zh) 一种基于柔性铰链技术的压电致动椭圆振动器
CN104159415A (zh) 一种对位治具和对位设备
CN107994804B (zh) 一种超声驱动宏微复合运动平台
CN114224424A (zh) 一种纵向超声振动复合往复胸骨锯
CN1845443B (zh) 一种任意行程高精度直线驱动器
EP1728701A3 (en) Point drive system
CN112713799A (zh) 一种基于柔性铰链导向的大行程无回退纳米压电电机
CN112722098A (zh) 一种高精度柔性铰链蠕动机器人
CN110557049A (zh) 一种制作在半导体芯片上的硅微移动凸轮机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20191112

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee