CN108557452B - 货物转移装置及货物的转移方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种货物转移装置及货物的转移方法。该货物转移装置包括储货箱、能够滑动的牵引组件及视觉传感组件，储货箱用于装载货物；牵引组件能够与储货箱自动连接和自动分离，牵引组件能够带动储货箱滑动，并且能够将货物移入和移出储货箱；视觉传感组件安装在牵引组件上，视觉传感组件能够采集图像，其中，牵引组件能够根据图像进行工作。上述货物转移装置的自动化程度较高。

Description

货物转移装置及货物的转移方法

技术领域

本发明涉及一种货物转移装置及货物的转移方法。

背景技术

随着经济和网络技术的高速发展，网上购物越来越盛行，随之而来的是包裹快递数量的迅猛增加，依靠人力搬运已经无法满足当前的需要，因此，目前也出现了大量的搬运机器人，然而目前的搬运机器人在工作时仍然需要人工配合，自动化程度较低。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够自动化程度较高的货物转移装置。

此外，还提供一种货物的转移方法。

一种货物转移装置，包括：

储货箱，用于装载货物；

能够滑动的牵引组件，能够与所述储货箱自动连接和自动分离，所述牵引组件能够带动所述储货箱滑动，并且能够将所述货物移入和移出所述储货箱；及

视觉传感组件，安装在所述牵引组件上，所述视觉传感组件能够采集图像，其中，所述牵引组件能够根据所述图像进行工作。

由于上述货物转移装置的能够滑动的牵引组件能够与用于装载货物的储货箱自动连接和自动分离，并且牵引组件还能够带动储货箱滑动以及将货物移入和移出储货箱，且牵引组件能够根据视觉传感组件采集的图像进行工作，使得当需要开始货物转移工作时，牵引组件能够在视觉传感组件采集的图像的条件下，自主寻找储货箱，并与储货箱自动连接，带动储货箱滑动，自主寻找货物，自主实现货物的装载和卸载，自主在完成转移工作之后与储货箱自动分离，整个货物转移过程几乎无需人工，自动化程度较高。

在其中一个实施例中，所述牵引组件包括能够万向滑动的底座、牵引主体及机械臂，所述底座能够根据所述图像进行滑动工作，所述牵引主体固定在所述底座上，并且能够随所述底座滑动，所述牵引主体能够与所述储货箱自动连接和自动分离，所述机械臂安装在所述牵引主体上，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物，且所述机械臂能够根据所述图像工作。

在其中一个实施例中，所述牵引主体包括柱状主体及套设在所述柱状主体上、能够绕所述柱状主体转动的环状连接部，所述柱状主体的两端分别与所述底座和所述机械臂固定连接，所述环状连接部能够与所述储货箱自动连接和自动分离。

在其中一个实施例中，所述储货箱包括箱本体、行走轮及能够伸缩的支撑件，所述箱本体用于装载所述货物，所述行走轮安装在所述箱本体上，所述支撑件安装在所述箱本体上，所述支撑件能够与所述行走轮共同支撑所述箱本体，其中，所述牵引组件能够与所述箱本体自动连接和自动分离，所述牵引组件能够将所述货物移入和移出所述箱本体，所述牵引组件与所述箱本体连接时，所述支撑件缩短而使所述牵引组件和所述行走轮共同支撑所述箱本体。

在其中一个实施例中，所述储货箱包括箱本体及能够伸缩的多个支撑件，所述箱本体用于装载所述货物，多个所述支撑件安装在所述箱本体上，多个所述支撑件能够共同支撑所述箱本体；所述牵引组件包括能够万向滑动的底座、牵引主体、机械臂及支撑座，所述底座能够根据所述图像进行滑动工作，所述牵引主体固定在所述底座上，并且能够随所述底座滑动，所述机械臂安装在所述牵引主体上，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物，且所述机械臂能够根据所述图像工作，所述支撑座与所述牵引主体转动连接，所述支撑座能够承载所述储货箱；其中，多个所述支撑件缩短，而使所述储货箱能够位于所述支撑座上，以使所述储货箱与所述支撑座连接，多个所述支撑件伸长，而使所述储货箱与所述支撑座分离。

在其中一个实施例中，还包括转移组件，所述转移组件包括货物存取箱和转移机构，所述货物存取箱具有能够***述储货箱的容置舱及用于存取所述货物的存取口，所述转移机构能够将所述存取口处的所述货物移动至所述容置舱内的所述储货箱中，和能够将所述容置舱内的所述储货箱中的所述货物移动至所述存取口处。

在其中一个实施例中，所述储货箱收容在所述容置舱中时，所述储货箱与所述货物存取箱电连接；所述牵引组件与所述储货箱连接时，所述储货箱与所述牵引组件电连接。

在其中一个实施例中，所述储货箱为多个，多个所述储货箱均能够收容在所述容置舱中，所述牵引组件选择性地与其中一个所述储货箱连接，所述转移机构能够将所述存取口处的所述货物移动至多个所述储货箱中，以及能够将多个所述储货箱中的所述货物移动至所述存取口处。

在其中一个实施例中，所述转移机构包括导向杆、滑杆、伸缩臂及抓取件，所述导向杆固定在所述货物存取箱内，并朝靠近所述存取口的方向延伸，所述滑杆安装在所述导向杆上，并与所述导向杆相交，所述滑杆能够沿所述导向杆的延伸方向滑动，所述伸缩臂的一端与所述滑杆连接，并沿所述滑杆的延伸方向能够滑动，所述抓取件安装在所述伸缩臂的另一端，所述抓取件能够抓取和卸载所述货物，且所述抓取件能够伸入位于所述容置舱内的所述储货箱中。

在其中一个实施例中，还包括储货柜，所述储货柜能够储存所述货物，所述储货柜能够将所述储货柜内的所述货物传递至所述存取口处，以及能够将所述存取口处的所述货物传递至所述储货柜的内部。

在其中一个实施例中，所述储货柜包括柜体及置物板，所述柜体能够储存所述货物，所述柜体上开设有传递口，所述置物板安装在所述柜体上，并靠近所述传递口设置，所述置物板用于承载所述货物，所述置物板能够收容在所述柜体内，还能够从所述传递口伸出，以使所述置物板上的所述货物能够随所述置物板进出所述柜体，和使所述置物板能够从所述存取口伸入至所述货物存取箱中。

一种货物的转移方法，包括如下步骤：

寻找预设目标地；

牵引组件滑动，并带动与所述牵引组件连接的储货箱滑动至所述预设目标地处；

所述牵引组件将所述货物从所述储货箱移出至所述预设目标地；

寻找预设位置；及

所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置。

在其中一个实施例中，所述预设位置为货物存取箱的容置舱；所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置的步骤具体为：所述牵引组件带动所述储货箱滑动至所述容置舱内；

在所述寻找预设目标地的步骤之前，还包括将所述货物移动至所述储货箱中的步骤：转移机构将所述货物存取箱的存取口处的货物移动至收容在所述容置舱内的所述储货箱中的步骤；

所述储货箱收容在所述容置舱内时，所述货物存取箱能够给所述储货箱充电，所述牵引组件与所述储货箱连接时，所述储货箱能够给所述牵引组件供电；

所述储货箱为多个，所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置的步骤之后，还包括更换所述储货箱的步骤：所述牵引组件与同所述牵引组件连接的所述储货箱自动分离，然后与其余的所述储货箱中的一个自动连接。

在其中一个实施例中，所述预设位置为货物存取箱的容置舱；所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置的步骤具体为：所述牵引组件带动所述储货箱滑动至所述容置舱内；

在所述寻找预设目标地的步骤之前，还包括将所述货物移入储货柜中进行储存，再将所述货物移动至所述储货箱中的步骤；

其中，所述将所述货物移入储货柜中进行储存的步骤为：寻找所述货物，所述牵引组件将所述货物移入所述储货箱中；所述牵引组件带动所述储货箱滑动至所述容置舱内，转移机构将所述储货箱中的所述货物传递至所述货物存取箱的存取口，然后所述储货柜将所述货物传递至所述储货柜中进行存储；

所述将所述货物移动至所述储货箱中的步骤为：所述储货柜将所述储货柜中的货物传递至所述存取口处，然后所述转移机构将所述货物移动至收容在所述容置舱内的所述储货箱中。

附图说明

图1为一实施方式的货物转移装置的结构示意图；

图2为图1所示的货物转移装置的分解图；

图3为图1所示的货物转移装置的储货箱的盖体关闭时的另一角度的结构示意图；

图4为图1所示的货物转移装置的牵引组件、视觉传感组件及储货箱的另一角度的结构示意图；

图5为图4所示的牵引组件、视觉传感组件及储货箱的另一状态的结构示意图；

图6为图4所示的牵引组件和视觉传感组件的结构示意图；

图7为图1所示的货物转移装置的转移组件的货物存取箱的结构示意图；

图8为图2所示的货物转移装置的转移组件的转移机构的另一角度的结构示意图；

图9为另一实施方式的货物转移装置的储货箱与牵引组件连接时的结构示意图；

图10为图9所示的储货箱的另一状态的结构示意图；

图11为图9所示的牵引组件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1及图2所示，一实施方式的货物转移装置10，用于货物20的转移，该货物转移装置10能够用于物流行业，且该货物转移装置10还能够实现在一定区域内进行自动送件和收件的功能。该货物转移装置10包括储货箱100、牵引组件200和视觉传感组件300。

请一并参阅图3，储货箱100用于装载货物20。储货箱100上设有前置数据接口120和后置数据接口(图未示)。后置数据接口能够与电源或其它设备电连接，以实现对储货箱100的充电，或者，与其它设备的数据传输。前置数据接口120用于与其它设备电连接，以使储货箱100能够给其它设备供电；或者，与其它设备之间进行数据传输；或者，使储货箱100能够给其它设备供电的同时，与其它设备之间进行数据传输。

具体地，储货箱100包括箱本体130、行走轮140及能够伸缩的支撑件150。箱本体130用于装载货物20，行走轮140安装在箱本体130上，支撑件150安装在箱本体130上，支撑件150能够与行走轮140共同支撑箱本体130。前置数据接口120和后置数据接口均位于箱本体130上。

请一并参阅图4，具体地，箱本体130为一侧开口132的长方体形，箱本体130具有与开口132相对的底壁(图未标)及与底壁连接四个首尾相连的侧壁。前置数据接口120和后置数据接口分别位于其中两个相对的侧壁上。行走轮140安装在底壁上，另两个相对的侧壁上均安装有支撑件150。行走轮140靠近设置有后置数据接口120的侧壁设置，支撑件150靠近设置有前置数据接120的侧壁设置。

具体在图示的实施例中，行走轮140为两个，两个行走轮140均设置在底壁上；支撑件150为两个，且分别设置在前文所述另两个相对的侧壁上。

需要说明的是，支撑件150和行走轮140的数量不限于为两个，安装位置也不限于为上文所述的位置，支撑件150和行走轮140的数量和安装位置可根据箱本体130的形状进行设置，只需保证箱本体130的平稳即可，例如，前文所述的另两个侧壁上均可以设置两个以上的支撑件150；或者，支撑件150可以为一个，此时，支撑件150设置在底壁上，或者，支撑件150设置在设置有后置数据接口的侧壁上。储货箱100也不限于为上述支撑方式，例如，可以不设置支撑件150，此时，可以直接用行走轮140代替支撑件150。

进一步地，支撑件150的伸缩根据工作需要自动控制，以便于实现货物转移装置10的自动化。

进一步地，储货箱100还包括盖体160，盖体160设置在箱本体130上，盖体160能够遮挡箱本体130的开口132。具体地，盖体160为两个，两个盖体160分别与其中两个相对的侧壁转动连接，两个盖体160能够共同配合遮挡箱本体130的开口132。

可以理解，盖体160也不限于为两个，还可以为一个，或者，盖体160也可以省略；箱本体130的形状不限于长方体形，还可以为正方体形、柱形以及其它规则或不规则的形状。

进一步地，盖体160通过电控制，以实现盖体160的开启和关闭，以便于实现货物转移装置10的自动化。为了避免行人在盖体160打开直接在储货箱100中取货物20，可以在箱本体130的开口132处设置感应器(图未示)，若感应到是行人自行取货，则发出警报。

请一并参阅图5，牵引组件200能够滑动，牵引组件200能够与储货箱100自动连接和自动分离，牵引组件200能够带动储货箱100滑动，并且能够将货物20移入和移出储货箱100。具体地，牵引组件200能够与箱本体130自动连接和自动分离，并且能够将货物20移入和移出箱本体130内；且牵引组件200与箱本体130连接时，支撑件150缩短而使牵引组件200和行走轮140共同支撑箱本体130。

请一并参阅图6，具体地，牵引组件200与储货箱100连接时，牵引组件200与储货箱100电连接，以使储货箱100能够给牵引组件200供电，或，使储货箱100能够与牵引组件200之间进行数据传输，或者，使储货箱100能够给牵引组件200充电的同时，使储货箱100能够与牵引组件200之间进行数据传输。更具体地，牵引组件200上设有能够与前置数据接口120对接的电连接器210，电连接器210与前置数据接口120对接时，牵引组件200与储货箱100电连接。此时，牵引组件200能够控制储货箱100的盖体160的打开和关闭。

需要说明的是，为了实现牵引组件200的供电不限于通过储货箱100对其进行供电，还可以在牵引组件200上安装电池，通过电池给牵引组件200供电。

具体地，牵引组件200和储货箱100中的一个开设有锁孔220，另一个安装有能够与锁孔220相配合的电子锁170，通过电子锁170与锁孔220的配合实现牵引组件200和储货箱100的自动锁紧和自动解锁，以实现牵引组件200与储货箱100自动连接和自动分离。更具体地，电子锁170设置在箱本体130上，锁孔220开设在牵引组件200上。

需要说明的是，实现牵引组件200和储货箱100的自动锁紧和自动解锁不限于采用电子锁170的形式，还可以采用电磁吸合的方式。

其中，牵引组件200内设置有控制模块(图未示)，控制模块为牵引组件200的控制部件和信息处理部件。当牵引组件200与储货箱100连接时，控制模块与储货箱100电连接。具体地，电连接器210与控制模块电连接，当牵引组件200与储货箱100连接时，电连接器210与前置数据接口120对接。控制模块控制盖体160的打开和关闭。支撑件150的伸缩工作也可以通过控制模块控制。

具体地，牵引组件200包括底座230、牵引主体240及机械臂250。

底座230能够万向滑动。具体地，实现底座230的万向滑动的方式可以为安装有主动轮和万向轮的底座，也可以通过履带实现。其中，控制模块与底座230电连接，以使控制模块能够控制底座230工作。

牵引主体240固定在底座230上，并且能够随底座230滑动，牵引主体240能够与储货箱100自动连接和自动分离。具体地，牵引主体240能够与箱本体130自动连接和自动分离。锁孔220开设在牵引主体240上。控制模块设置在牵引主体240的内部。

进一步地，牵引主体240包括柱状主体242及套设在柱状主体242上、能够绕柱状主体242转动的环状连接部244，柱状主体242的一端与底座230固定连接，环状连接部244能够与储货箱100固定连接，以实现牵引主体240与储货箱100连接时，储货箱100能够绕牵引主体240转动，以便于牵引组件200转向滑动。其中，控制模块设置在柱状主体242内。锁孔220开设在环状连接部244上。电连接器210设置在环状连接部244上，通过将电连接器210设置在环状连接部244上，以便于在环状连接部244相对柱状主体242转动时，前置数据接口120与电连接器210仍然能够稳定的连接。

需要说明的是，控制模块不限于设置在牵引主体240内，例如，控制模块还可以设置在底座230内。

机械臂250安装在牵引主体240上，机械臂250能够抓取和卸载货物20。具体地，机械臂250与柱状主体242远离底座230的一端固定连接，以使机械臂250还能够通过底座230转动实现水平360°转动。环状连接部244位于机械臂250和底座230之间。控制模块与机械臂250电连接，以使控制模块能够控制机械臂250工作。

需要说明的是，牵引主体240不限于为包括柱状主体242及环状连接部244的结构，例如，牵引主体240还可以将牵引主体240设置成包括柱状主体242及一端与柱状主体242的一端转动连接的延伸段(图未示)，此时，牵引主体240远离延伸段的一端与底座230固定连接，延伸段(图未示)的延伸方向与柱状主体242的延伸方向重合，锁孔220和电连接器210均设置在柱状主体242上，也能实现在牵引组件200带动储货箱100滑动时，前置数据接口120与电连接器210的稳定连接。此时，机械臂250安装在延伸段上，那么，机械臂250也能够相对柱状主体242旋转360°。或者，延伸段能够伸缩，使得机械臂250的高度还能够调节。

为了实现牵引组件200能够带动储货箱100滑动，牵引组件200和储货箱100也不限于为上述结构，例如，储货箱100不设置行走轮140，即储货箱100包括箱本体130及能够伸缩的多个支撑件150，多个支撑件150能够共同支撑箱本体130，牵引组件200还包括与底座230或牵引主体240转动连接的支撑座，支撑座包括支撑板及安装在支撑板上的滑动轮，支撑板能够承载储货箱100，储货箱100位于支撑板100上时，多个支撑件150缩短，以使牵引组件200能够带动储货箱100滑动，多个支撑件150伸长，以使储货箱100与牵引组件200分离，此时，支撑座远离滑动轮的一侧和储货箱100的底部分别设置有可对接的数据接口和物理固定机构。或者，储货箱100的支撑件150也可以为不能够伸缩的，此时，支撑板为能够升降的，支撑板下降，并随底座230滑动而伸入到储货箱100的底部，支撑板上升以使储货箱上升，而使支撑件150与地面分离，而将储货箱100装载至支撑板上。

进一步地，机械臂250为多自由度机械臂，且机械臂250能够伸缩。具体地，机械臂250包括多个依次转动连接的支臂252及与位于端部的一个支臂252转动连接的机械爪254，远离机械爪254的支臂252与牵引主体240固定连接，靠近机械爪254的支臂252能够伸缩。相邻两个支臂252之间、以及支臂与机械爪254之间均通过电机连接，且电机和机械爪254均与控制模块电连接。具体在图示的实施例中，货物20的包装箱上具有夹持槽(图未标)，以便于机械爪254进行抓取。

具体在图示的实施例中，机械臂250为5自由度机械臂250(4个转动自由度和1个移动自由度)。需要说明的是，机械臂250也不限于为5自由度机械臂，例如还可以为6自由度机械臂250，机械臂250的自由度可根据需要设置。

视觉传感组件300安装在牵引组件200上，视觉传感组件300能够采集图像，牵引组件200能够根据图像进行工作。即牵引组件200和视觉传感组件300共同构成一个类似智能机器人的结构。具体地，视觉传感组件300安装在柱状主体242远离底座230的一端上，以便于更加方便采集所需图像。机械臂250能够根据视觉传感组件300采集的图像进行工作，底座230能够根据采集的图像滑动。更具体地，视觉传感组件300与控制牵引组件200的控制模块电连接，视觉传感组件300能够将采集的图像传输给控制模块，控制模块根据图像控制底座230及机械臂250的工作。且控制模块能够根据图像控制储货箱100的盖体160的打开和关闭。

其中，视觉传感组件300为视觉传感器。

视觉传感组件300不仅能够采集图像，以便于牵引组件200寻找预设目标地、储货箱100以及货物20等，还能够监控机械臂250的工作，并能够检测是否有人或障碍物的存在，以便于绕开人和障碍物，并且控制机械臂250在有人靠近并处于一定距离内时停止工作，以避免机械臂250的损坏，以及保护人和货物20的安全。

箱本体130的盖体160能够根据图像进行打开和关闭。

进一步地，牵引组件200还包括报警器(图未示)，报警器能够根据视觉传感组件300采集的图像报警。即当视觉传感组件300采集到的图像上有人靠近并处于一定距离内，报警器发出报警，以提醒工作人员或行人。具体地，报警器与控制模块电连接。

其中，报警器为声光报警器等。报警器安装底座230或牵引主体240上。

请一并参阅图1、图2及图7，进一步地，货物转移装置10还包括转移组件400，转移组件400包括货物存取箱410和转移机构420。货物存取箱410具有能够收容储货箱100的容置舱412及用于存取货物20的存取口414；转移机构420能够将存取口414处的货物20移动至容置舱412内的储货箱100中，以便于将货物20收集至储货箱100中，转移机构420还能够将容置舱412内的储货箱100中的货物20移动至存取口414处，以便于人们或其他自动化物流设备在存取口414取货。

具体在图示的实施例中，货物存取箱410大致为长方体形。货物存取箱410能够移动，以便于方便货物存取箱410的转移。其中，存取口414为两个，两个存取口414相对设置。两个存取口414分别位于货物存取箱410的两端。转移机构420收容在货物存取箱410中。

具体地，储货箱100收容在容置舱412中时，储货箱100与货物存取箱410电连接，以使货物存取箱410能够对储货箱100充电，或者使货物存取箱410与储货箱100能够进行数据传输，或者使货物存取箱410能够对储货箱100充电的同时，实现货物存取箱410与储货箱100能够进行数据传输。更具体地，货物存取箱410内设有能够与后置数据接口对接的数据插接口(图未示)，且储货箱100收容在容置舱412中时，后置数据接口与数据插接口对接。通过数据插接口和后置数据接口的对接，以实现货物存取箱410与储货箱100的电连接。

进一步地，为了保证储货箱100收容在容置舱412内时，后置数据接口与数据插接口能够稳定地对接，防止储货箱100在充电过程中，与货物存储箱410会发生相对移动，货物存取箱410和储货箱100可以设置自动连接和分离的物理连接机构，例如，电磁吸附机构等。

进一步地，储货箱100为多个，多个储货箱100均能够收容在容置舱412中，牵引组件200选择性地与其中一个储货箱100连接，转移机构420能够将存取口414处的货物20移动至多个储货箱100中，以及能够将多个储货箱100中的货物20移动至存取口414处。通过设置多个储货箱100，以便于货物转移装置10能够实现在牵引组件200连接其中一储货箱100进行派件及收件的同时，其余的储货箱100收容在容置舱412中进行装卸货工作，提高货物20的转移效率。

进一步地，为了保证货物存取箱410中的货物的安全，货物存取箱410上还设有侧滑门416和遮挡门418，侧滑门416能够遮挡容置舱412，遮挡门418能够遮挡存取口414。侧滑门416能够在储存箱100未收容在容置舱412中时遮挡容置舱412。其中，遮挡门418数量与存取口414的数量相对应。

具体在图示的实施例中，储货箱100为两个。需要说明的是，储货箱100的数量不限于为两个，也可以为一个，或三个以上，储货箱100的数量可以根据需要设置。此时，容置舱412对应为两个，侧滑门416为两个。

进一步地，货物存取箱410还能够储存货物20，即货物存取箱410具有储货功能。

请一并参阅图8，具体地，转移机构420包括导向杆422、滑杆424、伸缩臂426及抓取件428。

导向杆422固定在货物存取箱410内，并朝靠近存取口414的方向延伸。具体地，导向杆422的两端分别延伸至靠近两个存取口414。

滑杆424安装在导向杆422上，并与导向杆422相交，滑杆424能够沿导向杆422的延伸方向滑动。

具体地，导向杆422为两个，两个导向杆422平行间隔设置在货物存取箱410中，滑杆424的两端分别能够滑动地收容于两个导向杆422内。

伸缩臂426的一端与滑杆424连接，伸缩臂426沿滑杆424的延伸方向能够滑动。当储货箱100收容在容置舱412中时，伸缩臂426能够滑动至储货箱100的开口132上方。

抓取件428安装在伸缩臂426的另一端，抓取件428能够抓取和卸载货物20，抓取件428能够伸入位于容置舱412内的储货箱100中，而使抓取件428能够抓取储货箱100中的货物20，或者，将货物20移动至储货箱100中。其中，抓取件428能够以伸缩臂426的延伸方向为轴进行旋转，从而以便于抓取各种角度放置的货物20。

需要说明的是，转移机构420不限于为上述结构，例如，转移机构420包括导向杆422和机械手(图未示)，机械手能够滑动地设置在导向杆422上，机械手能够抓取和卸载货物20，机械手末端设置抓取件428，抓取件428能够伸入位于容置舱412内的储货箱100中。

请再次一并参阅图1和图2，进一步地，货物转移装置10还包括储货柜500，储货柜500能够储存货物20，储货柜500能够将储货柜500内的货物20传递至存取口414处，以便于转移机构420将储货柜500中的货物20转移至储货箱100中，储货柜500还能够将存取口414处的货物20传递至储货柜500的内部，以便于将储货箱100中收集的货物20储存至储货柜500中。通过设置储货柜500能够增加货物20的存货量，以便于满足物流高峰期对储货空间的需求，同时，上述设置还能够实现储货柜500中的货物20的自动配送。

其中，储货柜500为普通的储货柜，也可以为可移动的货运平台，例如，自动驾驶货车，或者，还可以为无人机用储货平台。

具体地，其中一个存取口414用于与储货柜500进行货物20传递，另一个存取口414用于与其它设备或与人进行货物20传递，从而实现增加货物转移装置10的使用功能。

需要说明的是，两个存取口414的作用不限于为上述作用，两个存取口414都可以用于与储货柜500进行货物20传递，并实现不同储货柜500之间的货物20的转移，当需要将一个储货柜500中的货物20转移至另一个储货柜500中时，两个储货柜500分别与两个存取口414对接，通过转移机构420进行进行货物转移；存取口414的数量不限于为两个，也可以为一个，该存取口414不仅用于与储货柜500进行货物20传递，还用于与其它设备或与人进行货物20传递，此时，可通过移动货物存取箱410及储货柜500中的至少一个以实现货物存取箱410与储货柜500之间的对接。或者，存取口414的数量还可以为三个以上，存取口414的数量可以根据需求进行增减。

具体地，储货柜500包括柜体510及置物板520，柜体510能够储存货物20，柜体510上开设有传递口530，置物板520安装在柜体510上，并靠近传递口530设置，置物板520用于承载货物20，置物板520能够收容在柜体510内，还能够从传递口530伸出，以使置物板520上的货物20能够随置物板520进出柜体510，和使置物板520能够从存取口414伸入至货物存取箱410中。

需要说明的是，置物板520能够收容在柜体510内，还可以折叠设置在柜体510的外壁上；实现储货柜500中的货物20进出柜体510不限于采用上述置物板520的方式，还可以在柜体510上设置机械手的方式将货物20从柜体510中取出和将货物20柜体510内；或者，还可以在柜体510内设置能够夹持货物20的伸缩件(图未示)，伸缩件位于传递口530处，伸缩件能够从传递口530伸出柜体510，以使伸缩件能够带动货物20进出柜体510，和使伸缩件能够从存取口414伸入至货物存取箱410中。

或者，通过在货物存取箱410和储货柜500之间设置传送带，传动带的两端分别延伸至存取口414和传递口530，通过传送带实现货物存取箱410与储货柜500中的货物20的传输。

进一步地，柜体510上还设有盖板540，盖板540能够盖设在传递口530上，并且能够遮蔽传递口530。

进一步地，储货柜500能够移动，以便于方便储货柜500的转移。

上述货物转移装置10至少有以下优点：

(1)由于上述货物转移装置10的能够滑动的牵引组件200能够与用于装载货物20的储货箱100自动连接和自动分离，并且牵引组件200还能够带动储货箱100滑动以及将货物20移入和移出储货箱100，且牵引组件200根据视觉传感组件300采集的图像进行工作，使得当需要开始货物20的转移工作时，牵引组件200在视觉传感组件300采集的图像的条件下，自主寻找储货箱100，并与储货箱100自动连接，带动储货箱100滑动，并于指定地点处自主实现货物20的装载和卸载，在完成转移工作之后与储货箱100自动分离，整个货物20转移过程几乎无需人工，自动化程度较高，实现货物完全自主地配送并卸载至指定位置，或从指定位置装载并收取货物，用户只需从指定位置收取货物，或将货物放置于指定位置，而无需用户或工作人员协助货物的装卸，节省与用户协调收取货而浪费的等待时间以及提高用户安排收取货时间的灵活度。且视觉传感组件300在牵引组件200工作时起到导航避障同时，还能够在一定程度上保证行人和货物20的安全。

(2)通过使储货箱100收容在容置舱412中时，储货箱100与货物存取箱410电连接；牵引组件200与储货箱100连接时，储货箱100与牵引组件200电连接，可以用于实现储货箱100给牵引组件200供电，储货箱100与牵引组件200之间进行数据传输，货物存取箱410对储货箱100充电，货物存取箱410与储货箱100进行数据传输，以便于在牵引组件200进行货物20派送和收取工作的同时，实现储货箱100对牵引组件200供电，以及货物存取箱410对其余储货箱100充电，使得牵引组件200无需为了充电中断货物派送和收取工作，节省充电的时间，从而能够不间断的进行工作，提高牵引单元用于货物20转移的效率。

同时，通过设置多个储货箱100，以使部分储货箱100在货物存取箱410中充电的同时，装载货物20或卸载货物20，部分随牵引组件200在货物存取箱410外进行转移货物20，能够有效地节省牵引组件200为了配合储货箱100装卸货物20而所需的等待时间，同时实现了对储货箱100不间断的装卸货工作，提高货物20的转移效率。

(3)通过将货物存取箱410与储货柜500对接，不仅能够增加货物20的存货量，以便于满足物流高峰期对储货空间的需求，而且还实现储货柜500中的货物20的自动配送。

另外，通过使置物板520伸入存取口414内，再通过上述结构的转移机构420进行抓取即可，允许货物存取箱410与储货柜500对接时存在一定的距离和方位误差，降低了对接所需的精度要求。

(4)因为牵引组件200通过采用机械臂250抓取和卸载货物20，可以自主取放货物，能够实现货物20密集堆放于储货箱100中，实现储货箱100内空间的充分利用，使货物储存空间更紧凑，与目前的采用隔间设计的自主送货机器人(每个隔间只能收纳一件货物，在大部分情况下隔间会有多余空间浪费)相比，提高了储货箱100的储存空间的利用率。

一实施方式的货物20的转移方法，为基于上述货物转移装置10的一种货物20的转移方法，该货物20的转移方法能够用于货物20的派送、收取和储存，该方法包括如下步骤：

步骤S31：将货物20移入储货柜500中进行储存。

在本实施方式中，步骤S31具体为：寻找货物20，牵引组件200将货物20移入储货箱100中；牵引组件200带动储货箱100滑动至货物存取箱410的容置舱412内，转移机构420将储货箱100中的货物20传递至货物存取箱410的存取口414，然后储货柜500将货物20传递至储货柜500中进行储存。

具体地，转移机构420将储货箱100中的货物20传递至货物存取箱410的存取口414，储货柜500将货物20传递至储货柜500中进行储存的步骤具体为：储货柜500内的、位于传递口530处的置物板520从货物存取箱410的存取口414伸入货物存取箱410中，转移机构420将储货箱100中的货物20传递至置物板520上，然后置物板520缩回储货柜500中，货物20随置物板520进入储货柜500中进行储存。

具体地，寻找货物20通过视觉传感组件300采集图像来实现。此时，牵引组件200将货物20移入储货箱100中的步骤为：牵引组件200根据图像滑动至货物20处，牵引组件200的机械臂250抓取货物20，并将货物20装载至储货箱100中。

步骤S32：将货物20移动至储货箱100中。

在本实施方式中，步骤S32为：储货柜500将储货柜500中的货物20传递至货物存取箱410的存取口414处，然后转移机构420将货物20移动至收容在货物存取箱410的容置舱412内的储货箱100中。

具体地，储货柜500将储货柜500中的货物20传递至货物存取箱410的存取口414处的步骤具体为：储货柜500将储货柜500内的货物20传递至储货柜500内的、位于传递口530处的置物板520上，置物板520从货物存取箱410的存取口414伸入货物存取箱410中。

需要说明的是，实现储货柜500将储货柜500中的货物20传递至货物存取箱410的存取口414处以及储货柜500将货物20传递至储货柜500中进行储存的方式不限于采用上述方式，例如，还可以通过机械手将储货柜500内的货物20传递至货物存取箱410内；通过机械手将货物存取箱410的存取口414的货物20传递至储货柜500内。或者，通过在货物存取箱410和储货柜500之间设置传送带，传动带的两端分别延伸至存取口414和传递口530，储货柜500内的货物20通过传送带传动至货物存取箱410中；货物存取箱410内的货物20通过传送带传动至储货柜500中。

另外，将货物20移动至储货箱100中不限于转移储货柜500中的货物20，在另一个实施例中，步骤S32还可以为：转移机构420将货物存取箱410的存取口414处的货物20移动至收容在货物存取箱410的容置舱412内的储货箱100中。那么，存取口414处的货物20可以是其它设备转移过来的货物20，也可以是人工放置的货物20，此时，储货柜500也可以省略。

可以理解，若只是短距离的转移货物20，步骤S32可以与上述方式不同，此时，步骤S32还可以为：寻找货物20，牵引组件200将货物20移入储货箱100中。即在牵引组件200将货物20移入储货箱100中之后，直接进行下一个步骤，即下文所述的步骤S33，而无需再将货物20移入储货柜500中进行储存的步骤，即上文所述的步骤S31可以省略。

若储货箱100中储存有货物20，那么，步骤S31和步骤S32均可以省略。

步骤S33：寻找预设目标地。

具体地，预设目标地为派送地点。

具体地，寻找预设目标地是通过视觉传感组件300采集图像来实现的。

步骤S34：牵引组件200滑动，并带动与牵引组件200连接的储货箱100滑动至预设目标地处。

具体地，牵引组件200根据视觉传感器采集的图像滑动。

步骤S35：牵引组件200将货物20从储货箱100移出至预设目标地。

在本实施方式中，步骤S35为：牵引组件200的机械臂250抓取货物20，将货物20卸载至预设目标地。

步骤S36：寻找预设位置。

具体地，预设位置为货物存取箱410的容置舱412。

步骤S37：牵引组件200带动储货箱100滑动至预设位置。

在本实施方式中，步骤S37具体为：牵引组件200带动储货箱100滑动至容置舱412内。

具体地，储货箱100收容在容置舱412内时，货物存取箱410能够给储货箱100充电，牵引组件200与储货箱100连接时，储货箱100能够给牵引组件200供电。且储货箱100、货物存取箱410和牵引组件200之间还能够进行数据传输，以便于储货箱100、货物存取箱410和牵引组件200更好地配合工作。

进一步地，储货箱100为多个，此时，牵引组件200工作时，与其中一个储货箱100连接，并进行货物20的派送和收取工作，其余的储货箱100在货物存取箱410中进行充电。此时，还可以实现部分储货箱100与牵引组件200进行货物20的派送和收取工作，部分位于容置舱412内的储货箱100与货物存取箱410配合进行货物20装卸，从而节省牵引组件200用于等待货物20装卸和充电的时间，提高牵引组件200用于转移货物20的工作效率。此时，步骤S31中的寻找货物20，牵引组件200将货物20移入储货箱100中的步骤可以与转移机构420将储货箱100中的货物20传递至货物存取箱410的存取口414的步骤同时进行，或者，步骤S31中的寻找货物20，牵引组件200将货物20移入储货箱100中的步骤可以与步骤S32同时进行；步骤S32可以与步骤S33～步骤S37同时进行。若牵引组件200为多个，那么，步骤S31、步骤S32可以和步骤S33～步骤S37同时进行。

进一步地，货物20的转移方法还包括步骤S38：更换储货箱100。

在本实施方式中，储货箱100为多个，步骤S38为：牵引组件200与同牵引组件200连接的储货箱100自动分离，然后移动，再与其余的储货箱100中的一个自动连接。即与牵引组件200连接的储货箱100中的货物20已经被派送完成，或者，储货箱100的电量到了预设电量(电量低)，牵引组件200便与该储货箱100自动分离，并与已经装有需要转移的货物20的其它的储货箱100或已经充电完成的其它的储货箱100自动连接，然后再进行转移工作。此时，步骤S31的同时设置一个步骤S38；步骤S37之后设置一个步骤S38。

可以理解，当储货箱100只有一个时，则无需步骤S38，此时，步骤S37牵引组件200带动储货箱100滑动至预设位置之后，牵引组件200与储货箱100可以不分离，以直接进行充电的同时装载货物20。

上述货物20的转移方法通过使用上述货物20的转移装置，能够实现自主装载和卸载货物20，无需人工装取货物20。同时，还能实现多个储货箱100的同时工作，使货物20的装载、卸载和派送收取能够同步进行，提高了货物20转移的效率，使得，上述货物20的转移方法具有较高的货物20转移效率。

另一实施方式的货物转移装置的结构与货物转移装置10的结构大致相同，区别在于，本实施方式的货物转移装置的储货箱600和储货箱100的结构不同，牵引组件700的结构与牵引组件200的结构不同。

如图9及图10所示，储货箱600没有设置行走轮，而是多个能够伸缩的支撑件610，多个支撑件610共同支撑箱本体620，箱本体620的底部设置数据接口(图未示)和锁孔(图未示)。

请一并参阅图11，牵引组件700的牵引主体720的结构与牵引主体240的结构稍有区别，牵引主体720不与箱本体620的数据接口对接，且也不直接与箱本体620物理连接。此时，牵引组件700还包括支撑座740，支撑座740与牵引主体720转动连接，支撑座740能够承载储货箱600。多个支撑件610缩短，而使储货箱600能够位于支撑座740上，以使储货箱600与支撑座740连接，多个支撑件610伸长，而使储货箱600与支撑座740分离。其中，支撑座740上设置有能够与箱本体620的数据接口对接的电连接器750和能够与箱本体620的锁孔锁紧的电子锁760。

具体地，支撑座740包括支撑板742及安装在支撑板742上的滑动轮744，支撑板742与牵引主体720转动连接，支撑板742能够承载储货箱600，多个支撑件610缩短，而使储货箱600能够位于支撑板742上，以使储货箱600与支撑板742连接，多个支撑件610伸长，而使储货箱600与支撑板742分离。其中，电连接器750和电子锁760均设置在支撑板742。

本实施方式的货物转移装置的牵引组件700和储货箱600实现自动连接和分离的具体操作如下：

当储货箱600与牵引组件700需要连接，牵引组件700的支撑板742滑动至箱本体620的底部，支撑件610缩短，并与地面分离，储货箱600位于支撑板742上，如图9所示，储货箱600的数据接口与电连接器750对接，且电子锁760与箱本体620上的锁孔锁紧，此时，牵引组件700能够带动储货箱600滑动。

当储货箱600与牵引组件700需要分离时，撑件610伸长，并与地面接触，支撑箱本体620，箱本体620与支撑板742分离，储货箱600的数据接口与电连接器750分离，且电子锁760与箱本体620上的锁孔解锁，支撑板740朝远离储货箱600的方向滑动，实现牵引组件700与储货箱600的分离。

由于本实施方式的货物转移装置的结构与货物转移装置10的结构大致相同，因此，本实施方式的货物转移装置也具有货物转移装置10类似的效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (26)

1.一种货物转移装置，其特征在于，包括：

储货箱，用于装载货物；

能够滑动的牵引组件，能够与所述储货箱自动连接和自动分离，所述牵引组件能够带动所述储货箱滑动，并且能够将所述货物移入和移出所述储货箱；

视觉传感组件，安装在所述牵引组件上，所述视觉传感组件能够采集图像，其中，所述牵引组件能够根据所述图像进行工作；及

转移组件，所述转移组件包括货物存取箱和转移机构，所述货物存取箱具有能够***述储货箱的容置舱及用于存取所述货物的存取口，所述转移机构能够将所述存取口处的所述货物移动至所述容置舱内的所述储货箱中，和能够将所述容置舱内的所述储货箱中的所述货物移动至所述存取口处。

2.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述牵引组件包括能够万向滑动的底座、牵引主体及机械臂，所述底座能够根据所述图像进行滑动工作，所述牵引主体固定在所述底座上，并且能够随所述底座滑动，所述牵引主体能够与所述储货箱自动连接和自动分离，所述机械臂安装在所述牵引主体上，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物，且所述机械臂能够根据所述图像工作。

3.根据权利要求2所述的货物转移装置，其特征在于，所述牵引主体包括柱状主体及套设在所述柱状主体上、能够绕所述柱状主体转动的环状连接部，所述柱状主体的两端分别与所述底座和所述机械臂固定连接，所述环状连接部能够与所述储货箱自动连接和自动分离；所述环状连接部在与所述储货箱连接时，所述储货箱能够绕所述牵引主体转动，以便于所述牵引组件转向滑动。

4.根据权利要求2所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货箱包括箱本体和行走轮，所述箱本体用于装载所述货物，所述行走轮安装在所述箱本体上。

5.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货箱包括箱本体、行走轮及能够伸缩的支撑件，所述箱本体用于装载所述货物，所述行走轮安装在所述箱本体上，所述支撑件安装在所述箱本体上，所述支撑件能够与所述行走轮共同支撑所述箱本体，其中，所述牵引组件能够与所述箱本体自动连接和自动分离，所述牵引组件能够将所述货物移入和移出所述箱本体，所述牵引组件与所述箱本体连接时，所述支撑件缩短而使所述牵引组件和所述行走轮共同支撑所述箱本体。

6.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货箱包括箱本体及能够伸缩的多个支撑件，所述箱本体用于装载所述货物，多个所述支撑件安装在所述箱本体上，多个所述支撑件能够共同支撑所述箱本体；所述牵引组件包括能够万向滑动的底座、牵引主体、机械臂及支撑座，所述底座能够根据所述图像进行滑动工作，所述牵引主体固定在所述底座上，并且能够随所述底座滑动，所述机械臂安装在所述牵引主体上，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物，且所述机械臂能够根据所述图像工作，所述支撑座能够承载所述储货箱；其中，多个所述支撑件缩短，而使所述储货箱能够位于所述支撑座上，以使所述储货箱与所述支撑座连接，多个所述支撑件伸长，而使所述储货箱与所述支撑座分离。

7.根据权利要求6所述的货物转移装置，其特征在于，所述支撑座与所述牵引主体转动连接。

8.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货箱包括箱本体及多个支撑件，所述箱本体用于装载所述货物，所述多个支撑件能够共同支撑箱本体；所述牵引组件包括能够万向滑动的底座、牵引主体、机械臂及支撑座，所述底座能够根据所述图像进行滑动工作，所述牵引主体固定在所述底座上，并且能够随所述底座滑动，所述机械臂安装在所述牵引主体上，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物，且所述机械臂能够根据所述图像工作；所述支撑座包括支撑板，所述支撑板能够承载所述储货箱并且还能够升降；所述支撑板下降，并随所述底座滑动而伸入到所述储货箱的底部；所述支撑板上升以使所述储货箱上升，而使所述支撑件与地面分离，而将所述储货箱装载至所述支撑板上。

9.根据权利要求8所述的货物转移装置，其特征在于，

所述支撑座与底座或牵引主体转动连接；所述支撑座还包括安装在支撑板上的滑动轮。

10.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货箱还包括盖体和箱本体；所述箱本体为一侧开口的长方体形，所述箱本体具有与所述开口相对的底壁及与所述底壁连接四个首尾相连的侧壁；所述盖体设置在所述箱本体上，所述盖体能够遮挡所述箱本体的开口；

所述牵引组件能够控制所述储货箱的所述盖体的打开和关闭；

所述牵引组件内设置有控制模块，所述控制模块为所述牵引组件的控制部件和信息处理部件；当所述牵引组件与所述储货箱连接时，所述控制模块与所述储货箱电连接，用于控制所述盖体的打开和关闭；

所述箱本体的开口处设置感应器，若感应到是行人自行取货，则发出警报；

所述货物能够密集堆放于所述储货箱中，以充分利用所述储货箱内空间；所述牵引组件还包括机械臂，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物。

11.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述货物能够密集堆放于所述储货箱中，以充分利用所述储货箱内空间；所述牵引组件还包括机械臂，所述机械臂能够抓取和卸载所述货物。

12.根据权利要求1所述的货物转移装置，其特征在于，所述牵引组件与所述储货箱连接时，所述储货箱与所述牵引组件电连接，以使所述储货箱能够给所述牵引组件供电，或者，使所述储货箱能够与所述牵引组件之间进行数据传输，或者，使所述储货箱能够给所述牵引组件充电的同时，使所述储货箱能够与所述牵引组件之间进行数据传输；

所述储货箱收容在所述容置舱中时，所述储货箱与所述货物存取箱电连接，以使所述货物存取箱能够对所述储货箱充电，或者使所述货物存取箱与所述储货箱能够进行数据传输，或者使所述货物存取箱能够对所述储货箱充电的同时，实现所述货物存取箱与所述储货箱能够进行数据传输。

13.根据权利要求1至12任一项所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货箱为多个，多个所述储货箱均能够收容在所述容置舱中，所述牵引组件选择性地与其中一个所述储货箱连接，所述转移机构能够将所述存取口处的所述货物移动至多个所述储货箱中，以及能够将多个所述储货箱中的所述货物移动至所述存取口处。

14.根据权利要求1至12任一项所述的货物转移装置，其特征在于，所述货物存取箱能够移动，以方便所述货物存取箱的转移。

15.根据权利要求1至12任一项所述的货物转移装置，其特征在于，所述货物存取箱上还设有侧滑门，所述侧滑门能够在所述储货箱未收容在所述容置舱中时遮挡所述容置舱。

16.根据权利要求1至12任一项所述的货物转移装置，其特征在于，所述转移机构包括导向杆、滑杆、伸缩臂及抓取件，所述导向杆固定在所述货物存取箱内，并朝靠近所述存取口的方向延伸，所述滑杆安装在所述导向杆上，并与所述导向杆相交，所述滑杆能够沿所述导向杆的延伸方向滑动，所述伸缩臂的一端与所述滑杆连接，并沿所述滑杆的延伸方向能够滑动，所述抓取件安装在所述伸缩臂的另一端，所述抓取件能够抓取和卸载所述货物，且所述抓取件能够伸入位于所述容置舱内的所述储货箱中；或者

所述转移机构包括导向杆和机械手，所述机械手能够滑动地设置在所述导向杆上，所述机械手能够抓取和卸载货物，所述机械手末端设置抓取件，所述抓取件能够伸入位于所述容置舱内的所述储货箱中。

17.根据权利要求1至12任一项所述的货物转移装置，其特征在于，还包括储货柜，所述储货柜能够储存所述货物，所述储货柜能够将所述储货柜内的所述货物传递至所述存取口处，以及能够将所述存取口处的所述货物传递至所述储货柜的内部。

18.根据权利要求17所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货柜为自动驾驶货车或者为无人机用储货平台。

19.根据权利要求17所述的货物转移装置，其特征在于，所述储货柜包括柜体及置物板，所述柜体能够储存所述货物，所述柜体上开设有传递口，所述置物板安装在所述柜体上，并靠近所述传递口设置，所述置物板用于承载所述货物，所述置物板能够收容在所述柜体内，还能够从所述传递口伸出，以使所述置物板上的所述货物能够随所述置物板进出所述柜体，和使所述置物板能够从所述存取口伸入至所述货物存取箱中；或者

所述储货柜包括柜体及设置在所述柜体内的能够夹持所述货物的伸缩件，所述柜体能够储存所述货物，所述柜体上开设有传递口，所述伸缩件能够从所述传递口伸出所述柜体，以使所述伸缩件能够带动所述货物进出所述柜体，和使所述伸缩件能够从所述存取口伸入至所述货物存取箱中。

20.一种货物的转移方法，特征在于，包括如下步骤：

寻找预设目标地；

牵引组件滑动，并带动与所述牵引组件连接的储货箱滑动至所述预设目标地处；

所述牵引组件将货物从所述储货箱移出至所述预设目标地；

寻找预设位置；及

所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置；

所述预设位置为货物存取箱的容置舱；所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置的步骤具体为：所述牵引组件带动所述储货箱滑动至所述容置舱内；

所述储货箱为多个，部分所述储货箱与所述牵引组件进行货物的派送和收取工作的同时，部分位于所述容置舱内的所述储货箱与所述货物存取箱配合进行货物装卸。

21.根据权利要求20所述的货物的转移方法，其特征在于，

在所述寻找预设目标地的步骤之前，还包括将所述货物移动至所述储货箱中的步骤：转移机构将所述货物存取箱的存取口处的货物移动至收容在所述容置舱内的所述储货箱中。

22.根据权利要求20所述的货物的转移方法，其特征在于，所述牵引组件将所述货物从所述储货箱移出至所述预设目标地的步骤具体为：所述牵引组件的机械臂抓取所述货物，将所述货物卸载至预设目标地。

23.根据权利要求20所述的货物的转移方法，其特征在于，所述预设目标地为派送地点。

24.根据权利要求20所述的货物的转移方法，其特征在于，所述储货箱收容在所述容置舱内时，所述货物存取箱能够给所述储货箱充电；所述牵引组件与所述储货箱连接时，所述储货箱能够给所述牵引组件供电；

部分所述储货箱在所述货物存取箱中充电的同时，部分所述储货箱随所述牵引组件在所述货物存取箱外进行货物的转移。

25.根据权利要求20所述的货物的转移方法，其特征在于，

在所述寻找预设目标地的步骤之前，还包括将所述货物移入储货柜中进行储存，再将所述货物移动至所述储货箱中的步骤；

其中，所述将所述货物移入储货柜中进行储存的步骤为：寻找所述货物，所述牵引组件将所述货物移入所述储货箱中；所述牵引组件带动所述储货箱滑动至所述容置舱内，转移机构将所述储货箱中的所述货物传递至所述货物存取箱的存取口，然后所述储货柜将所述货物传递至所述储货柜中进行存储；

所述将所述货物移动至所述储货箱中的步骤为：所述储货柜将所述储货柜中的货物传递至所述货物存取箱的存取口处，然后转移机构将所述货物移动至收容在所述容置舱内的所述储货箱中。

26.根据权利要求20至25任一项所述的货物的转移方法，其特征在于，与所述牵引组件连接的所述储货箱中的货物已经被派送完成，或者，所述储货箱的电量到了预设电量，所述牵引组件便与该储货箱自动分离，并与已经装有需要转移的货物的其它的所述储货箱或已经充电完成的其它的所述储货箱自动连接，然后再进行转移工作；和/或

所述牵引组件带动所述储货箱滑动至预设位置的步骤之后，还包括更换所述储货箱的步骤：所述牵引组件与同所述牵引组件连接的所述储货箱自动分离，然后与其余的所述储货箱中的一个自动连接。