CN108541744B - 一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，包括甲鱼流水线装置、甲鱼宰杀装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置。本发明的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置可通过甲鱼宰杀装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置自动化地对甲鱼进行割颈、放血、开壳、去内脏、分割等多个步骤，甲鱼处理效率高，成本低，有利于大规模地处理甲鱼。

Description

一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置

技术领域

本发明涉及甲鱼自动化处理领域，更具体地，涉及一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置。

背景技术

甲鱼肉味鲜美、营养丰富，不仅是餐桌上的美味，而且是一种用途很广的滋补药品，因此甲鱼的市场需求量很大。虽然甲鱼烹饪起来很方便，但甲鱼的处理非常麻烦，需要清洗、割颈、放血、开壳、去内脏脂肪、分割等多个步骤。现有的甲鱼处理方式为人工处理，工作效率低且劳动强度大，大大增加了甲鱼的销售成本。

因此，如何自动化地高效处理甲鱼成为本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种可自动化地高效处理甲鱼的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置。

该水产品甲鱼全自动高效处理加工装置包括甲鱼流水线装置、甲鱼宰杀装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置；其中，

所述甲鱼流水线装置包括流水线支架和抓取机构，所述抓取机构安装在所述流水线支架上，所述抓取机构被设置为抓取甲鱼的头部，并带动甲鱼沿着所述流水线支架移动，以使得甲鱼在所述甲鱼宰杀装置、所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置之间依次流转；

所述甲鱼宰杀装置包括甲鱼宰杀机构，所述甲鱼宰杀机构包括甲鱼宰杀装置平台、甲鱼割喉刀、甲鱼割喉刀驱动单元和甲鱼血收集槽，所述甲鱼宰杀装置平台被设置为支撑甲鱼，所述甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动所述甲鱼割喉刀割开所述甲鱼宰杀装置平台上的甲鱼的喉咙，所述甲鱼血收集槽被设置为收集甲鱼血；

所述甲鱼去外壳及内脏装置包括去外壳机构和去内脏机构，所述去外壳机构包括去外壳刀和去外壳刀驱动单元，所述去外壳刀驱动单元被设置为驱动所述去外壳刀摆动，以使得所述去外壳刀沿着所述抓取机构上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来，所述去内脏机构包括切割线和切割线驱动单元，所述切割线驱动单元被设置为驱动所述切割线旋转，以使得所述切割线将甲鱼躯干上的内脏分离下来；

所述甲鱼去四肢切块装置包括去四肢机构和切块机构，所述去四肢机构包括去四肢刀和去四肢刀驱动单元，所述去四肢刀驱动单元被设置为驱动所述去四肢刀与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢，所述切块机构包括切块刀具和切块刀具驱动单元，所述切块刀具驱动单元被设置为驱动所述切块刀具将甲鱼肉切割成块。

可选地，所述流水线支架具有圆盘状形状，所述甲鱼宰杀装置、所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置环绕所述流水线支架设置。

可选地，所述抓取机构包括抓取机构支架、抓取机构吸附组件和抓取机构抓取组件，所述抓取机构支架安装在所述流水线支架上，所述抓取机构吸附组件和所述抓取机构抓取组件均安装在所述抓取机构支架上；

所述抓取机构吸附组件包括抓取机构伸缩旋转件和抓取机构吸盘，所述抓取机构伸缩旋转件被设置为驱动所述抓取机构吸盘伸缩和/或旋转，所述抓取机构吸盘被设置为吸附甲鱼的壳；

所述抓取机构抓取组件包括甲鱼头抓取爪和多自由度旋转件，所述多自由度旋转件被设置为驱动所述甲鱼头抓取爪运动。

可选地，所述甲鱼宰杀装置还包括甲鱼头伸出机构；

所述甲鱼头伸出机构包括甲鱼头伸出平台、甲鱼头伸出定位吸盘和甲鱼头检测器，所述甲鱼头伸出平台上设有甲鱼腹部顶起件，所述甲鱼头伸出定位吸盘被设置为吸附甲鱼壳并将甲鱼定位在甲鱼腹部顶起件上，所述甲鱼腹部顶起件被设置为用于顶紧甲鱼的腹部以使得甲鱼头伸出，所述甲鱼头检测器被设置为用于检测甲鱼头的位置，以使得所述抓取机构抓取甲鱼的头部。

可选地，所述甲鱼宰杀机构还包括安装在所述甲鱼宰杀装置平台上的甲鱼弹性定位夹具，所述甲鱼弹性定位夹具对称设置，以将甲鱼定位在两个甲鱼弹性定位夹具之间；

所述甲鱼弹性定位夹具包括弹性件和定位夹具夹板，所述弹性件的一端与所述甲鱼宰杀装置平台固定连接，所述弹性件的另一端与所述定位夹具夹板相连接；

所述甲鱼宰杀装置平台上设有甲鱼颈限位槽，所述甲鱼颈限位槽的底部具有割喉刀过孔，所述甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动所述甲鱼割喉刀的刀刃通过所述割喉刀过孔。

可选地，所述去外壳机构还包括用于收集甲鱼壳的甲鱼壳收集箱。

可选地，所述去内脏机构还包括用于收集甲鱼内脏的内脏收集箱。

可选地，所述切块刀具包括多块纵横交错设置的切割刀。

可选地，所述水产品甲鱼全自动高效处理加工装置还包括甲鱼去油脂装置，所述甲鱼去油脂装置位于所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置之间；

所述甲鱼去油脂装置包括去油脂机构，所述去油脂机构包括去油脂机构底座、甲鱼肉四肢压固组件、甲鱼肉顶起件和镊子组件，所述甲鱼肉顶起件、所述甲鱼肉四肢压固组件和所述镊子组件均安装在所述去油脂机构底座上，所述甲鱼肉四肢压固组件被设置为将甲鱼的四肢压固在所述去油脂机构底座上，所述甲鱼肉顶起件被设置为将四肢被压固的甲鱼肉顶起，以使得甲鱼肉上的油脂向外凸，所述镊子组件被设置为用于夹取甲鱼肉上的油脂，所述镊子组件包括镊子和镊子驱动单元，所述镊子驱动单元被设置为驱动所述镊子相对于所述甲鱼肉四肢压固组件和所述甲鱼肉顶起件定位的甲鱼肉移动，以使得所述镊子夹取甲鱼肉上的油脂。

可选地，所述甲鱼去油脂装置还包括去油脂装置底座，且所述甲鱼去油脂装置具有多个所述去油脂机构；

所述去油脂装置底座上设有去油脂机构滑轨，所述去油脂机构底座与所述去油脂机构滑轨滑动配合连接。

本发明的发明人发现，在现有技术中，确实存在甲鱼处理工作效率低且劳动强度大的问题。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

本发明的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置可通过甲鱼宰杀装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置自动化地对甲鱼进行割颈、放血、开壳、去内脏、分割等多个步骤，甲鱼处理效率高，成本低，有利于大规模地处理甲鱼。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置实施例的一视角的结构示意图。

图2为本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置实施例的另一视角的结构示意图。

图3为本公开抓取机构实施例的一视角的结构示意图。

图4为本公开抓取机构实施例的另一视角的结构示意图。

图5为本公开甲鱼宰杀机构实施例的结构示意图。

图6为本公开甲鱼头伸出机构实施例的结构示意图。

图7为本公开去外壳机构实施例的结构示意图。

图8为本公开去内脏机构实施例的结构示意图。

图9为本公开去四肢机构实施例的结构示意图。

图10为本公开切块机构的切块刀具实施例的结构示意图。

图11为本公开甲鱼去油脂装置实施例的结构示意图。

图12为本公开去油脂机构实施例的一视角的结构示意图。

图13为本公开去油脂机构实施例的另一视角的结构示意图。

图14为本公开去油脂机构实施例的剖示图。

图中标示如下：

甲鱼流水线装置-a，流水线支架-a1，抓取机构-a2，抓取机构支架-a21，抓取机构吸附组件-a22，抓取机构伸缩旋转件-a221，抓取机构吸盘-a222，抓取机构抓取组件-a23，甲鱼头抓取爪-a231，抓取爪驱动件-a2311，左抓取爪-a2312，右抓取爪-a2313，多自由度旋转件-a232，甲鱼宰杀装置-5，甲鱼宰杀机构-51，甲鱼宰杀装置平台-511，甲鱼颈限位槽-5110，割喉刀过孔-51100，甲鱼割喉刀-512，甲鱼血收集槽-513，甲鱼弹性定位夹具-514，弹性件-5141，定位夹具夹板-5142，甲鱼头伸出机构-52，甲鱼头伸出平台-521，甲鱼头伸出定位吸盘-522，甲鱼头检测器-523，甲鱼去外壳及内脏装置-6，去外壳机构-61，去外壳刀-611，去外壳刀驱动单元-612，甲鱼壳收集箱-613，去内脏机构-62，切割线-621，切割线驱动单元-622，内脏收集箱-623，甲鱼去油脂装置-7，去油脂机构-71，去油脂机构底座-711，甲鱼肉四肢压固组件-712，压杆-7120，甲鱼肉顶起件-713，镊子组件-714，镊子-7141，镊子夹放驱动件-71411，镊子本体-71412，镊子驱动单元-7142，喷水管-7143，甲鱼肉夹板组件-715，夹板-7151，夹板驱动单元-7152，去油脂机构转盘-716，去油脂装置底座-72，去油脂机构滑轨-720，油脂收集槽-73，油脂检测机构-74，甲鱼去四肢切块装置-8，去四肢机构-81，去四肢刀-811，去四肢刀驱动单元-812，四肢收集箱-813，切块机构-82，切块刀具-820，切割刀-8200。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了解决甲鱼处理工作效率低且劳动强度大的问题，本发明公开了一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置。

如图1至图14所示，本公开的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置包括甲鱼流水线装置a、甲鱼宰杀装置5、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8。

甲鱼流水线装置a包括流水线支架a1和抓取机构a2。流水线支架a1可为线型或环形形状等。抓取机构a2安装在流水线支架a1上，抓取机构a2可沿着流水线支架a1移动。抓取机构a2被设置为抓取甲鱼的头部，并带动甲鱼沿着流水线支架a1移动，以使得甲鱼在甲鱼宰杀装置5、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8之间依次流转。随着抓取机构a2的移动，抓取机构a2上的甲鱼在各装置之间移动，并由各装置进行相关操作处理。通常，甲鱼宰杀装置5、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8沿着流水线支架a1顺次排布，

甲鱼宰杀装置5包括甲鱼宰杀机构51。甲鱼宰杀机构51包括甲鱼宰杀装置平台511、甲鱼割喉刀512、甲鱼割喉刀驱动单元(图中未示出)和甲鱼血收集槽513。甲鱼宰杀装置平台511被设置为支撑甲鱼，抓取机构a2可将甲鱼移动至甲鱼宰杀装置平台511上。甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动甲鱼割喉刀512割开甲鱼宰杀装置平台511上的甲鱼的喉咙。甲鱼割喉刀驱动单元可例如为电机或马达等，为了更高效地切开甲鱼的喉咙，甲鱼割喉刀驱动单元可在甲鱼放置在甲鱼宰杀装置平台511上后驱动甲鱼割喉刀512作线性运动。甲鱼血收集槽513被设置为收集甲鱼血。抓取机构a2可在经过甲鱼血收集槽513时倾斜甲鱼，以便甲鱼血更快速地流出。此外，甲鱼血收集槽513内可设有用于加热的器件，使得甲鱼血更快速地流出。

甲鱼去外壳及内脏装置6包括去外壳机构61和去内脏机构62。去外壳机构61包括去外壳刀611和去外壳刀驱动单元612。去外壳刀驱动单元612被设置为驱动去外壳刀611摆动，以使得去外壳刀611沿着抓取机构a2上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来。具体实施时，去外壳刀驱动单元612驱动去外壳刀611的摆动幅度不宜过大，以避免去外壳刀611与甲鱼的壳体之间相干涉。去外壳刀驱动单元612可例如为由导轨和马达组合而成的、可输出多自由度动作的驱动结构。去内脏机构62包括切割线621和切割线驱动单元622。切割线驱动单元622被设置为驱动切割线621旋转，以使得切割线621将甲鱼躯干上的内脏分离下来。切割线驱动单元622可例如为旋转电机等。切割线621为线状的刀具，这种结构的切割线621可贴合甲鱼的腹部滑进甲鱼的内脏，随着抓取机构a2的移动，甲鱼的内脏可被高效可靠地分离下来。

甲鱼去四肢切块装置8包括去四肢机构81和切块机构82。去四肢机构81包括去四肢刀811和去四肢刀驱动单元812。去四肢刀驱动单元812被设置为驱动去四肢刀811与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢。去四肢刀811通常成对设置，以同时切除甲鱼肉的两侧的肢脚。切割下来的四肢可以通过四肢收集箱813收集起来。去四肢刀驱动单元812可例如为电机或马达等。具体实施时，去四肢刀驱动单元812还可设置为驱动去四肢刀811将切除下来的四肢拨入四肢收集箱813内。切块机构82包括切块刀具820和切块刀具驱动单元(图中未示出)。切块刀具驱动单元被设置为驱动切块刀具820将甲鱼肉切割成块。切块刀具820的具体结构可根据实际需求灵活设置。切块机构82还可包括甲鱼肉刮板和甲鱼肉收集箱，甲鱼肉刮板可将切成块的甲鱼肉刮入甲鱼肉收集箱内。

具体实施时，甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8均可具有相应的工作平台，以更方便地对甲鱼进行处理。

使用时，抓取机构a2抓取甲鱼的头部，并带动甲鱼沿着流水线支架a1移动。首先，抓取机构a2带着甲鱼进入甲鱼宰杀装置5的甲鱼宰杀机构51，甲鱼移动至甲鱼宰杀装置平台511上后，甲鱼割喉刀驱动单元驱动甲鱼割喉刀512割开甲鱼宰杀装置平台511上的甲鱼的喉咙。接着抓取机构a2带着割喉的甲鱼离开甲鱼宰杀装置平台511，进入甲鱼血收集槽513的工作区域内收集甲鱼血。然后，抓取机构a2带着甲鱼进入甲鱼去外壳及内脏装置6的去外壳机构61，去外壳刀驱动单元612驱动去外壳刀611摆动，以使得去外壳刀611沿着抓取机构a2上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来。再接着，抓取机构a2带着甲鱼躯干进入去内脏机构62，切割线驱动单元622驱动切割线621旋转，以使得切割线621将甲鱼躯干上的内脏分离下来。最后，抓取机构a2带着甲鱼肉进入甲鱼去四肢切块装置8的去四肢机构81。在去四肢机构81处，去四肢刀驱动单元812为驱动去四肢刀811与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢。切除了四肢的甲鱼肉由抓取机构a2带着进入切块机构82，由切块刀具驱动单元驱动切块刀具820将甲鱼肉切割成块。

本发明的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置可通过甲鱼宰杀装置5、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8自动化地对甲鱼进行割颈、放血、开壳、去内脏、分割等多个步骤，甲鱼处理效率高，成本低，有利于大规模地处理甲鱼。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，流水线支架a1具有圆盘状形状，甲鱼宰杀装置5、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置7环绕流水线支架a1设置。这种形状的流水线支架a1占地空间小，有利于提高各装置的工作效率。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，抓取机构a2包括抓取机构支架a21、抓取机构吸附组件a22和抓取机构抓取组件a23。抓取机构吸附组件a22和抓取机构抓取组件a23均安装在抓取机构支架a21上。抓取机构吸附组件a22可实现甲鱼壳表面的吸附，抓取机构抓取组件a23可实现甲鱼头的抓紧，从而可靠地抓取甲鱼。

抓取机构吸附组件a22包括抓取机构伸缩旋转件a221和抓取机构吸盘a222。抓取机构伸缩旋转件a221被设置为驱动抓取机构吸盘a222伸缩和/或旋转，抓取机构吸盘a222被设置为吸附甲鱼的壳。抓取机构伸缩旋转件a221是指可实现伸缩和旋转功能的器件，通过抓取机构伸缩旋转件a221，抓取机构吸盘a222可方便地移动至甲鱼所在的位置。

抓取机构抓取组件a23包括甲鱼头抓取爪a231和多自由度旋转件a232。多自由度旋转件a232被设置为驱动甲鱼头抓取爪a231运动。通常，多自由度旋转件a232可实现甲鱼头抓取爪a231三个自由度的位置的改变。此外，抓取机构抓取组件a23还可包括伸缩杆等伸缩器件，以实现甲鱼头抓取爪a231更灵活地抓取甲鱼头。

进一步地，甲鱼头抓取爪a231包括抓取爪驱动件a2311、左抓取爪a2312和右抓取爪a2313。抓取爪驱动件a2311可例如为马达或伸缩杆等。抓取爪驱动件a2311被设置为驱动左抓取爪a2312和右抓取爪a2313相向或相背移动，以更灵活地抓取甲鱼头。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，甲鱼宰杀装置5还包括甲鱼头伸出机构52。

甲鱼头伸出机构52包括甲鱼头伸出平台521、甲鱼头伸出定位吸盘522和甲鱼头检测器523。甲鱼头伸出平台521上设有甲鱼腹部顶起件(图中未示出)。甲鱼头伸出定位吸盘522被设置为吸附甲鱼壳并将甲鱼定位在甲鱼腹部顶起件上。甲鱼腹部顶起件被设置为用于顶紧甲鱼的腹部以使得甲鱼头伸出。甲鱼头检测器523被设置为用于检测甲鱼头的位置，以使得抓取机构a2抓取甲鱼的头部。甲鱼头检测器523的数量不仅限于一个，为了更高效检测甲鱼头的位置，可在甲鱼头伸出平台521上沿着甲鱼的长度方向设置两个甲鱼头检测器523。待甲鱼头在甲鱼头伸出平台521上伸出后，抓取机构a2便可根据甲鱼头检测器523检测到的甲鱼头的位置准确地抓取甲鱼头。抓取机构a2抓取甲鱼头后，在进入甲鱼宰杀机构51前，还可对甲鱼进行清洗操作。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，甲鱼宰杀机构51还包括安装在甲鱼宰杀装置平台511上的甲鱼弹性定位夹具514。甲鱼弹性定位夹具514对称设置，以将甲鱼定位在两个甲鱼弹性定位夹具514之间。

甲鱼弹性定位夹具514包括弹性件5141和定位夹具夹板5142。弹性件5141的一端与甲鱼宰杀装置平台511固定连接，弹性件5141的另一端与定位夹具夹板5142相连接。为了更方便地将弹性件5141与甲鱼宰杀装置平台511固定连接，甲鱼宰杀装置平台511上可设有用于弹性件5141固定连接的连接板。定位夹具夹板5142与甲鱼接触后，弹性件5141可根据甲鱼的尺寸调整定位夹具夹板5142的位置。上述弹性件5141可例如为压缩弹簧或弹片等。上述固定连接可通过焊接等方式实现。具体实施时，两个甲鱼弹性定位夹具514可构成扩口的形状，以更可靠地将甲鱼定准在甲鱼宰杀装置平台511上。

甲鱼宰杀装置平台511上设有甲鱼颈限位槽5110。甲鱼颈限位槽5110的底部具有割喉刀过孔51100。甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动甲鱼割喉刀512的刀刃通过割喉刀过孔51100。当甲鱼割喉刀512的刀刃通过割喉刀过孔51100时，甲鱼的喉咙即被割开。甲鱼颈限位槽5110的设置有利于更准确地割开甲鱼的喉咙。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，去外壳机构61还包括用于收集甲鱼壳的甲鱼壳收集箱613。具体实施时，甲鱼壳可由抓取机构a2的抓取机构吸盘a222吸附移动至甲鱼壳收集箱613上方，然后将甲鱼壳释放至甲鱼壳收集箱613内。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，去内脏机构62还包括用于收集甲鱼内脏的内脏收集箱623。内脏收集箱623可设于切割线621的摆动行程范围内，以更方便地收集切除下来的内脏。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，切块刀具820包括多块纵横交错设置的切割刀8200。这种结构的切割刀8200有利于更高效地将甲鱼肉切块。

在本公开水产品甲鱼全自动高效处理加工装置的一个实施例中，水产品甲鱼全自动高效处理加工装置还包括甲鱼去油脂装置7。甲鱼去油脂装置7位于甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8之间。抓取机构a2将甲鱼去外壳及内脏装置6内处理完的甲鱼肉带进甲鱼去油脂装置7内，完成去油脂后，抓取机构a2再将甲鱼肉带离甲鱼去油脂装置7，并带进甲鱼去四肢切块装置8。甲鱼肉离开甲鱼去油脂装置7后，在进入甲鱼去四肢切块装置8前，还可对甲鱼进行清洗操作。

去油脂机构71包括去油脂机构底座711、甲鱼肉四肢压固组件712、甲鱼肉顶起件713和镊子组件714。甲鱼肉顶起件713、甲鱼肉四肢压固组件712和镊子组件714均安装在去油脂机构底座711上。甲鱼肉顶起件713可例如为可朝向远离去油脂机构底座711的方向伸展有伸缩杆等。甲鱼肉四肢压固组件712可例如为可卡紧甲鱼的四肢的卡夹等。

甲鱼肉四肢压固组件712被设置为将甲鱼的四肢压固在去油脂机构底座711上。甲鱼肉顶起件713被设置为将四肢被压固的甲鱼肉顶起，以使得甲鱼肉上的油脂向外凸。通过甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713对甲鱼肉的压固和顶起，可将甲鱼肉可靠地固定在去油脂机构底座711上，并且使甲鱼肉上的油脂向外凸出。

镊子组件714包括镊子7141和镊子驱动单元7142。镊子7141可为尖头的镊子，以更有效地将油脂夹离甲鱼肉。镊子驱动单元7142被设置为驱动镊子7141相对于甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713定位的甲鱼肉移动，以使得镊子7141夹取甲鱼肉上的油脂。镊子驱动单元7142通常可实现镊子7141多自由度的移动，例如，镊子驱动单元7142可驱动镊子7141靠近或远离甲鱼肉，以及可驱动镊子7141沿着甲鱼肉的表面移动。

本发明的甲鱼去油脂装置7通过镊子将固定在去油脂机构底座711上的甲鱼肉上的油脂夹除，实现去油脂自动化处理，油脂的去除简单高效。

在本公开甲鱼去油脂装置的一个实施例中，甲鱼肉四肢压固组件712包括压杆7120和压杆驱动单元(图中未示出)。压杆7120成对设置，以分别压紧甲鱼肉上的前肢和后肢。压杆驱动单元被设置为驱动压杆7120将甲鱼肉的四肢压紧在去油脂机构底座711上。

在本公开甲鱼去油脂装置的一个实施例中，去油脂机构71还包括甲鱼肉夹板组件715。

甲鱼肉夹板组件715包括夹板7151和夹板驱动单元7152。夹板7151成对设置。夹板驱动单元7152被设置为驱动夹板7151撑紧甲鱼肉顶起件713顶起的甲鱼肉。夹板驱动单元7152可例如为由多个可驱动夹板7151往不同的方向移动的气缸组合而成。

成对设置的夹板7151构成镊子夹取空间，镊子7141被设置为夹取镊子夹取空间内的甲鱼肉上的油脂。夹板7151的自由端可与甲鱼肉相贴合，以更好地撑紧甲鱼肉。具体实施时，镊子7141的运动范围被限制在镊子夹取空间内，当镊子夹取空间内的甲鱼肉上的油脂夹除完成后，夹板7151可撑紧不同区域的甲鱼肉，以使得镊子7141继续进行油脂夹除的操作。

进一步地，去油脂机构71还包括安装在去油脂机构底座711上的去油脂机构转盘716。

甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713均设置在去油脂机构转盘716上，且去油脂机构转盘716被设置为转动甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713定位的甲鱼肉。当镊子夹取空间内的甲鱼肉上的油脂夹除完成后，去油脂机构转盘716旋转，从而更替成对的夹板7151之间的甲鱼肉，镊子7141可继续对甲鱼肉进行油脂夹除的操作。

在本公开甲鱼去油脂装置的一个实施例中，镊子7141包括镊子夹放驱动件71411和成对设置的镊子本体71412。

镊子夹放驱动件71411驱动镊子本体71412开合，以夹取甲鱼肉上的油脂或释放夹取到的油脂。镊子夹放驱动件71411可例如为旋转马达，成对的镊子本体71412的端部可为啮合配合，镊子夹放驱动件71411驱动镊子本体71412啮合的端部即可稳定可靠地实现镊子本体71412的开合。

在甲鱼去油脂装置的一个实施例中，镊子组件714还包括喷水管7143。

喷水管7143被设置为朝向镊子7141喷水，以冲洗镊子7141上粘附的油脂。

在甲鱼去油脂装置的一个实施例中，甲鱼去油脂装置7还包括去油脂装置底座72，且甲鱼去油脂装置7具有多个去油脂机构71。

去油脂装置底座72上设有去油脂机构滑轨720。去油脂机构底座711与去油脂机构滑轨720滑动配合连接，使得多个去油脂机构71可沿着去油脂机构滑轨720移动。去油脂机构滑轨720的形状可根据实际需求设置，通常，去油脂机构滑轨720可设置为具有环形形状。

进一步地，甲鱼去油脂装置7还包括油脂收集槽73。油脂收集槽73被设置为用于收集镊子7141夹取下来的油脂。具体实施时，去油脂机构底座711可设置为框架式结构，镊子7141夹取下来的油脂可自去油脂机构底座711的间隙中下落至油脂收集槽73内。

更进一步地，去油脂机构滑轨720具有椭圆形形状。油脂收集槽73位于去油脂机构滑轨720的长轴的两侧。这样，去油脂机构71在去油脂机构滑轨720的长轴侧移动时，镊子7141进行夹取油脂的操作；去油脂机构71在去油脂机构滑轨720的短轴侧移动时，镊子7141暂停油脂夹取的操作。

在甲鱼去油脂装置的一个实施例中，甲鱼去油脂装置7还包括油脂检测机构74。油脂检测机构74被设置为检测甲鱼肉上油脂的残余量。油脂检测机构74可包括用于检测油脂的传感器。当油脂检测机构74检测到甲鱼肉上的油脂去除干净时，甲鱼肉才可进入其它工序，否则去油脂机构71将继续进行油脂夹取的操作。

具体实施时，油脂检测机构74可设置在去油脂机构滑轨720的短轴侧，这样，去油脂机构滑轨720的短轴侧可进行油脂是否去除干净的检测，去油脂机构滑轨720的长轴侧则由镊子7141进行夹取油脂的操作。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，包括甲鱼流水线装置、甲鱼宰杀装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置；其中，

所述甲鱼流水线装置包括流水线支架和抓取机构，所述抓取机构安装在所述流水线支架上，所述抓取机构被设置为抓取甲鱼的头部，并带动甲鱼沿着所述流水线支架移动，以使得甲鱼在所述甲鱼宰杀装置、所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置之间依次流转；

所述甲鱼宰杀装置包括甲鱼宰杀机构，所述甲鱼宰杀机构包括甲鱼宰杀装置平台、甲鱼割喉刀、甲鱼割喉刀驱动单元和甲鱼血收集槽，所述甲鱼宰杀装置平台被设置为支撑甲鱼，所述甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动所述甲鱼割喉刀割开所述甲鱼宰杀装置平台上的甲鱼的喉咙，所述甲鱼血收集槽被设置为收集甲鱼血；

所述甲鱼去外壳及内脏装置包括去外壳机构和去内脏机构，所述去外壳机构包括去外壳刀和去外壳刀驱动单元，所述去外壳刀驱动单元被设置为驱动所述去外壳刀摆动，以使得所述去外壳刀沿着所述抓取机构上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来，所述去内脏机构包括切割线和切割线驱动单元，所述切割线驱动单元被设置为驱动所述切割线旋转，以使得所述切割线将甲鱼躯干上的内脏分离下来；

所述甲鱼去四肢切块装置包括去四肢机构和切块机构，所述去四肢机构包括去四肢刀和去四肢刀驱动单元，所述去四肢刀驱动单元被设置为驱动所述去四肢刀与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢，所述切块机构包括切块刀具和切块刀具驱动单元，所述切块刀具驱动单元被设置为驱动所述切块刀具将甲鱼肉切割成块。

2.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述流水线支架具有圆盘状形状，所述甲鱼宰杀装置、所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置环绕所述流水线支架设置。

3.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述抓取机构包括抓取机构支架、抓取机构吸附组件和抓取机构抓取组件，所述抓取机构支架安装在所述流水线支架上，所述抓取机构吸附组件和所述抓取机构抓取组件均安装在所述抓取机构支架上；

所述抓取机构吸附组件包括抓取机构伸缩旋转件和抓取机构吸盘，所述抓取机构伸缩旋转件被设置为驱动所述抓取机构吸盘伸缩和/或旋转，所述抓取机构吸盘被设置为吸附甲鱼的壳；

所述抓取机构抓取组件包括甲鱼头抓取爪和多自由度旋转件，所述多自由度旋转件被设置为驱动所述甲鱼头抓取爪运动。

4.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述甲鱼宰杀装置还包括甲鱼头伸出机构；

所述甲鱼头伸出机构包括甲鱼头伸出平台、甲鱼头伸出定位吸盘和甲鱼头检测器，所述甲鱼头伸出平台上设有甲鱼腹部顶起件，所述甲鱼头伸出定位吸盘被设置为吸附甲鱼壳并将甲鱼定位在甲鱼腹部顶起件上，所述甲鱼腹部顶起件被设置为用于顶紧甲鱼的腹部以使得甲鱼头伸出，所述甲鱼头检测器被设置为用于检测甲鱼头的位置，以使得所述抓取机构抓取甲鱼的头部。

5.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述甲鱼宰杀机构还包括安装在所述甲鱼宰杀装置平台上的甲鱼弹性定位夹具，所述甲鱼弹性定位夹具对称设置，以将甲鱼定位在两个甲鱼弹性定位夹具之间；

所述甲鱼弹性定位夹具包括弹性件和定位夹具夹板，所述弹性件的一端与所述甲鱼宰杀装置平台固定连接，所述弹性件的另一端与所述定位夹具夹板相连接；

所述甲鱼宰杀装置平台上设有甲鱼颈限位槽，所述甲鱼颈限位槽的底部具有割喉刀过孔，所述甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动所述甲鱼割喉刀的刀刃通过所述割喉刀过孔。

6.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述去外壳机构还包括用于收集甲鱼壳的甲鱼壳收集箱。

7.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述去内脏机构还包括用于收集甲鱼内脏的内脏收集箱。

8.根据权利要求1所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述切块刀具包括多块纵横交错设置的切割刀。

9.根据权利要求1至8任一项中所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述水产品甲鱼全自动高效处理加工装置还包括甲鱼去油脂装置，所述甲鱼去油脂装置位于所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置之间；

所述甲鱼去油脂装置包括去油脂机构，所述去油脂机构包括去油脂机构底座、甲鱼肉四肢压固组件、甲鱼肉顶起件和镊子组件，所述甲鱼肉顶起件、所述甲鱼肉四肢压固组件和所述镊子组件均安装在所述去油脂机构底座上，所述甲鱼肉四肢压固组件被设置为将甲鱼的四肢压固在所述去油脂机构底座上，所述甲鱼肉顶起件被设置为将四肢被压固的甲鱼肉顶起，以使得甲鱼肉上的油脂向外凸，所述镊子组件被设置为用于夹取甲鱼肉上的油脂，所述镊子组件包括镊子和镊子驱动单元，所述镊子驱动单元被设置为驱动所述镊子相对于所述甲鱼肉四肢压固组件和所述甲鱼肉顶起件定位的甲鱼肉移动，以使得所述镊子夹取甲鱼肉上的油脂。

10.根据权利要求9所述的水产品甲鱼全自动高效处理加工装置，其特征在于，所述甲鱼去油脂装置还包括去油脂装置底座，且所述甲鱼去油脂装置具有多个所述去油脂机构；

所述去油脂装置底座上设有去油脂机构滑轨，所述去油脂机构底座与所述去油脂机构滑轨滑动配合连接。

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