CN108539667A - 一种rov水下铺缆装置及其操作方法 - Google Patents
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Abstract
一种ROV水下铺缆装置及其操作方法,铺缆装置的结构为:包括主框架,所述主框架成门字型结构,所述主框架的内部安装卷筒,所述卷筒上绕制缆线,并在其头部安装缆线接头;所述主框架两端外侧分别安装有浮力调节罐,所述浮力调节罐的前后两端分别安装浮力块,所述浮力调节罐的底部安装电磁阀;位于主框架顶面安装与ROV连接的对接口,对接口的一旁安装有机械手阀箱,位于主框架的前端面安装机械手。本发明结构紧凑、合理,操作方便,通过机械手操作,可以方便的完成铺缆工作,提高了ROV水下铺缆的能效,利用浮力调节***保证铺缆过程中铺装置始终保持一定的水中较小负浮力,大大减小ROV垂向推进器提供垂向推力,有效节省能源。
Description
技术领域
本发明涉及海底铺缆技术领域,尤其是一种ROV水下铺缆装置及其操作方法。
背景技术
ROV是遥控无人潜水器,是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。
现有技术中的ROV铺缆装置,是由ROV自身搭载在下部,进行悬浮铺缆。由于铺缆装置自身负浮力很大,导致ROV需要时刻开启垂向下的推进器,来抵消铺缆装置的负浮力,如此就会消耗大量能量。并且随着海缆的铺设,铺缆装置上的海缆逐渐减少,铺缆装置负浮力减小,需要不断调整ROV垂向推进器推进力来保持铺缆时的平衡。传统的铺缆装置,缆线始末两端线缆接头都是通过绳索或卡爪直接固定系在装置上,铺缆开始前和结束后需要依靠ROV利用自身机械手进行操作缆线始末两端的接头的释放和插拔作业,操作时ROV需要与铺缆装置脱离,放下铺缆装置,利用机械手卸下接头,完成接头***插座,然后再到铺缆装置上部与之对接,携带铺缆装置进行铺缆。此过程比较繁琐,费时费力,而且还有ROV与铺缆装置对接失败的风险。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点,提供一种ROV水下铺缆装置及其操作方法,从而使其具有浮力调节功能,大大提高了使用可靠性。
本发明所采用的技术方案如下:
一种ROV水下铺缆装置,铺缆装置的结构为:包括主框架,所述主框架成门字型结构,所述主框架的内部安装卷筒,所述卷筒上绕制缆线,并在其头部安装缆线接头;所述主框架两端外侧分别安装有浮力调节罐,所述浮力调节罐的前后两端分别安装浮力块,所述浮力调节罐的底部安装电磁阀;位于主框架顶面安装与ROV连接的对接口,对接口的一旁安装有机械手阀箱,位于主框架的前端面安装机械手。
其进一步技术方案在于:
所述机械手安装在铺缆装置艏部左侧,通过机械手阀箱控制。
所述铺缆装置的顶部连接ROV。
一种ROV水下铺缆装置的操作方法,包括如下步骤:
第一步:ROV通过对接口与铺缆装置连接,包括机械连接和液压油路及电路的连接,铺缆装置上的液压动力、电力和控制信号都由ROV提供;
第二步:开始铺缆前,缆线都缠绕在卷筒上,此时铺缆装置水中重量最大;
第三步:控制电磁阀打开,在水压作用下,浮力调节罐自动注水,增加装置的负浮力,自动控制铺缆速度和注水速度;
第四步:机械手完成缆线接头的释放,及缆线接头与海底设备的插装;
第五步:铺缆结束时,机械手完成缆线末端接头的释放,及缆线末端接头与海底设备的插装。
本发明的有益效果如下:
本发明结构紧凑、合理,操作方便,通过机械手操作,可以方便的完成铺缆工作,提高了ROV水下铺缆的能效,利用浮力调节***保证铺缆过程中铺装置始终保持一定的水中较小负浮力,大大减小ROV垂向推进器提供垂向推力,有效节省能源。
本发明所述的机械手,可以完成对缆线接头释放及湿插拔作业。能够避免ROV与铺缆装置分离,利用ROV机械手释放缆线接头,大大提高了工作效率,也提高了作业安全性,避免了ROV与铺缆装置对接失败的风险。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的主视图。
图3为本发明的应用图。
其中:1、主框架;2、卷筒;3、机械手;4、缆线接头;5、电磁阀;6、浮力块;7、浮力调节罐;8、对接口;9、机械手阀箱;10、铺缆装置;11、ROV。
具体实施方式
下面结合附图,说明本发明的具体实施方式。
如图1、图2和图3所示,本实施例的ROV水下铺缆装置,铺缆装置10的结构为:包括主框架1,主框架1成门字型结构,主框架1的内部安装卷筒2,卷筒2上绕制缆线,并在其头部安装缆线接头4;主框架1两端外侧分别安装有浮力调节罐7,浮力调节罐7的前后两端分别安装浮力块6,浮力调节罐7的底部安装电磁阀5;位于主框架1顶面安装与ROV11连接的对接口8,对接口8的一旁安装有机械手阀箱9,位于主框架1的前端面安装机械手3。
机械手3安装在铺缆装置10艏部左侧,通过机械手阀箱9控制。
铺缆装置10的顶部连接ROV11。
本实施例的ROV水下铺缆装置的操作方法,包括如下步骤:
第一步:ROV11通过对接口8与铺缆装置10连接,包括机械连接和液压油路及电路的连接,铺缆装置10上的液压动力、电力和控制信号都由ROV11提供;
第二步:开始铺缆前,缆线都缠绕在卷筒2上,浮力调节罐7内部充满空气,减小负浮力,使整个铺缆装置保持一个较小的负浮力。
第三步:机械手3完成缆线接头4的释放
第四步:随着铺缆进行,卷筒上的缆线减少,铺缆装置负浮力变小,控制电磁阀5打开,在水压作用下,浮力调节罐7自动注水,增加装置的负浮力,自动控制铺缆速度和注水速度,使铺缆装置始终保持一定的较小负浮力;
第五步:铺缆结束时,机械手3完成缆线末端接头与海底设备的插装。
如图3所示,ROV11进行水下铺缆时,将铺缆装置10搭载于ROV11下方,铺缆装置10具有浮力调节***,可以始终保持微负浮力状态,可以减轻对ROV11的负担,降低铺缆时的能源消耗。在缆线铺设中,机械手3可以完成缆线接头4的插拔和释放安装,可以提高工作效率。
如图1和图2所示,本发明的具体结构包括主框架1、卷筒2、七功能机械手3、缆线接头4、电磁阀5、浮力块6、浮力调节罐7、对接口8、机械手阀箱9。
铺缆过程为:ROV11携带铺缆装置10按预定路径运动,同时卷筒2在液压马达驱动下旋转释放缆线,从而实现铺缆。铺缆装置10主要通过对接口8与ROV11的本体连接,包括机械连接和液压油路及电路的连接,铺缆装置10上的液压动力、电力和控制信号都由ROV11提供。开始铺缆前,缆线都缠绕在卷筒2上,此时铺缆装置10水中重量最大,浮力调节罐7内部为空气,以提供最大的浮力,达到铺缆装置10水中较小负浮力的效果。随着铺缆的进行,卷筒2上的缆线逐渐减少,铺缆装置10水中重量随之减小,为了保持铺缆装置10水中具有较小负浮力,控制电磁阀5打开,在水压作用下,浮力调节罐7自动注水,增加装置的负浮力,自动控制铺缆速度和注水速度,实现铺缆装置10始终保持一定的负浮力,便于ROV11的铺缆。能机械手3安装于铺缆装置10艏部左侧,通过机械手阀箱9控制,铺缆前,机械手3完成缆线接头4的释放,及缆线接头4与海底设备的插装。铺缆结束时,机械手3完成缆线末端接头的释放,及缆线末端接头与海底设备的插装。
以上描述是对本发明的解释,不是对发明的限定,本发明所限定的范围参见权利要求,在本发明的保护范围之内,可以作任何形式的修改。
Claims (4)
1.一种ROV水下铺缆装置,其特征在于:铺缆装置(10)的结构为:包括主框架(1),所述主框架(1)成门字型结构,所述主框架(1)的内部安装卷筒(2),所述卷筒(2)上绕制缆线,并在其头部安装缆线接头(4);所述主框架(1)两端外侧分别安装有浮力调节罐(7),所述浮力调节罐(7)的前后两端分别安装浮力块(6),所述浮力调节罐(7)的底部安装电磁阀(5);位于主框架(1)顶面安装与ROV(11)连接的对接口(8),对接口(8)的一旁安装有机械手阀箱(9),位于主框架(1)的前端面安装机械手(3)。
2.如权利要求1所述的一种ROV水下铺缆装置,其特征在于:所述机械手(3)安装在铺缆装置(10)艏部左侧,通过机械手阀箱(9)控制。
3.如权利要求1所述的一种ROV水下铺缆装置,其特征在于:所述铺缆装置(10)的顶部连接ROV(11)。
4.一种利用权利要求1所述的ROV水下铺缆装置的操作方法,其特征在于:包括如下步骤:
第一步:ROV(11)通过对接口(8)与铺缆装置(10)连接,包括机械连接和液压油路及电路的连接,铺缆装置(10)上的液压动力、电力和控制信号都由ROV(11)提供;
第二步:开始铺缆前,缆线都缠绕在卷筒(2)上,浮力调节罐(7)内部充满空气,减小负浮力,使整个铺缆装置保持小的负浮力;
第三步:机械手(3)完成缆线接头(4)的释放;
第四步:随着铺缆进行,卷筒(2)上的缆线减少,铺缆装置负浮力变小,控制电磁阀(5)打开,在水压作用下,浮力调节罐(7)自动注水,增加装置的负浮力,自动控制铺缆速度和注水速度,使铺缆装置始终保持小的负浮力;
第五步:铺缆结束时,机械手(3)完成缆线末端接头与海底设备的插装。
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