CN108529248A - 一种机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种机械爪,包括:机械爪框架、气缸、爪钳;框架包括横板与设在横板下方的三个竖板,中间的竖板上设有连接夹,左右两边的竖板上设有转动架,转动夹包括两个弧形板和固定在弧形板上的转动柱;爪钳与转动夹转动连接,爪钳包括齿爪、齿爪臂,齿爪臂与转动柱转动连接;气缸一端铰接在连接夹上,其另一端与齿爪臂末端铰接;本发明的机械爪具有较大的抓取力度,抓取产品时工作状态稳定,抗震性强。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域,具体而言,涉及一种机械爪。
背景技术
机器人手爪可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件,是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同,手爪有多种类型,机械爪作为码垛抓取产品的机械爪,需要良好的抗震性与巨大的抓取力度,现有的机械爪在抗震性差,难以符合生产需求。
发明内容
本发明正是基于上述技术问题至少之一,提出了一种新的机械爪,抓取力度大,抓取产品时状态稳定。
有鉴于此,本发明提出了一种机械爪,包括:机械爪框架、气缸、爪钳;所述框架包括横板与设在所述横板下方的三个竖板,中间的所述竖板上设有连接夹,左右两边的所述竖板上设有转动架,所述转动夹包括两个弧形板和固定在所述弧形板上的转动柱;所述爪钳与所述转动夹转动连接,所述爪钳包括齿爪、齿爪臂,所述齿爪臂与所述转动柱转动连接;所述气缸一端铰接在所述连接夹上,其另一端与所述齿爪臂末端铰接。
优选的,所述竖板下方设有吸盘。
优选的,所述横板上方设有连接盘。
本发明的有益效果是:通过以上技术方案,机械爪具有较大的抓取力度,抓取产品时工作状态稳定,抗震性强。
附图说明
图1出了根据本发明的实施例的包装码垛生产线的结构示意图;
图2出了根据本发明的实施例的码垛机俯视图示意图;
图3出了根据本发明的实施例的码垛机主视图示意图;
图4出了根据本发明的实施例的打包机主视图的结构示意图;
图5出了根据本发明的实施例的打包机俯视图的结构示意图;
图6出了根据本发明的实施例的转向机俯视图示意图;
图7出了根据本发明的实施例的转向机主视图示意图;
图8出了根据本发明的实施例的机械爪的结构示意图;
图中:1为码垛机,2为打包机,3为转向机,4为挡料架,5为送料机,6为传送带,7为托盘,8为护栏,9为机械爪,100为底板,101为旋转架,102为连接板,103为安装板,104为第一驱动杆,105为第二驱动杆,106为连杆,107为第三液压杆,108为固定杆,200为机身,201为龙门架,202为带盘,203为传动滚筒,204为台肩,205为液压杆,206为塑料圆垫,207为脚轮,300为框体,301为下板,302为侧板,303为输送滚筒,304为转向板,305为支撑板,306为转杆,307为电机,308为转向机液压杆,309为挡板,900为横板,901为竖板,902为连接夹,903为弧形板,904为转动柱,905为齿爪,906为齿爪臂,907为吸盘,908为连接盘。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点,下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明,但是,本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施,因此,本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
以下结合图1至图8本发明的技术方案做进一步说明。
如图1所示,本发明提出了一种包装码垛生产线 ,包括:码垛机、输送线、托盘7;输送线沿着物料传送的方向依次设有送料机5、横向的打包机2、转向机3、竖向的打包机2、挡料架4与设在传送线上的传送带6;码垛机两侧分别对应两条输送线与两个托盘7,输送线在一条直线上,减少占地空间,码垛机两侧设有护栏8,增加生产的安全性,物料经过送料机5送向横向的打包机2进行横向打包,再经过转向机3转向90°,改变物料方向通过竖向的打包机2进行竖向,通过挡料架4进一步限制物料的位置,使得物料精确达到码垛位,本发明中一个码垛机对应两条输送线,同时进行码垛。
如图2与图3所示,码垛机1包括:底板100、设在底板100上方的旋转架101,旋转架101上方设有连接板102,连接板102两端设有两个安装板103,安装板103两端下方设有机械臂,机械臂包括旋转台,旋转台上设有第一驱动杆104、第二驱动杆105,第一驱动杆104、第二驱动杆105与连杆106铰接,连杆106上设有第三液压杆107,第三液压杆107与连杆106与机械爪9铰接,地板上设有与旋转机连接的固定杆108,增加稳定性,工作时,一端的两个机械爪9在机械臂的控制下同时抓取物料,旋转架101进行旋转,抓取物料一端的两个机械爪9进行码垛,将物料放置到托盘7上,同时另一端的两个机械爪9抓取物料,两端同时工作增加工作效率。
如图8所示,机械爪9包括:机械爪9框架、气缸、爪钳;框架包括横板900与设在横板900下方的三个竖板901,中间的竖板901上设有连接夹902,左右两边的竖板901上设有转动架,转动夹包括两个弧形板903和固定在弧形板903上的转动柱904;爪钳与转动夹转动连接,爪钳包括齿爪905、齿爪臂906,齿爪臂906与转动柱904转动连接;气缸一端铰接在连接夹902上,其另一端与齿爪臂906末端铰接,竖板901下方设有吸盘907保证在抓取物料时不会破坏产品同时保证抓取时的稳定性,横板900上方设有连接盘908,便于与机械臂连接。
如图4与图5所示,打包机2包括:机身200、龙门架201、带盘202,龙门架201设在机身200上方,机身200上设有传动滚筒203,传动滚筒203设在龙门架201下方,传动滚筒203两侧设有台肩204,带盘202设在机身200侧面,台肩204设有四个液压杆205,液压杆205对称的设在龙门架201前后两侧,液压杆205上设有塑料圆垫206,机身200下方设有带锁紧装置的脚轮207,物料到达打包机2时,液压杆205伸出到设定的位置,矫正物料方向,防止因物料方向歪斜造成打包效果差,出现打带歪斜的情况。
如图6与图7所示,转向机3,包括:框体300、转向器;转向器设在框体300的下板301上,框体300上端设有侧板302与设在侧板302上的输送滚筒303;转向器包括“井”形的转向板304、支撑板305,转向板304固定在转杆306上,转杆306底部与支撑板305转动连接,支撑板305上设有与转杆306连接的电机307,支撑板305下方通过转向机液压杆308固定下板301上,支撑板305左侧设有挡板309,在转向机3工作时,挡住继续前进的物料,以防造成生产事故,转向板304上设有防滑纹保证转动的角度更加精确,转向板304转动角度90°使得物料经过横向和竖向的打带,使产品包装更加稳固。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案,本发明的技术方案提出了一种新的机械爪,机械爪具有较大的抓取力度,抓取产品时工作状态稳定,抗震性强。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种机械爪,其特征在于,包括:机械爪框架、气缸、爪钳;所述框架包括横板与设在所述横板下方的三个竖板,中间的所述竖板上设有连接夹,左右两边的所述竖板上设有转动架,所述转动夹包括两个弧形板和固定在所述弧形板上的转动柱;所述爪钳与所述转动夹转动连接,所述爪钳包括齿爪、齿爪臂,所述齿爪臂与所述转动柱转动连接;所述气缸一端铰接在所述连接夹上,其另一端与所述齿爪臂末端铰接。
2.根据权利要求1所述的机械爪,其特征在于:所述竖板下方设有吸盘。
3.根据权利要求2所述的机械爪,其特征在于:所述横板上方设有连接盘。
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2018
- 2018-04-23 CN CN201810367629.8A patent/CN108529248A/zh active Pending
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