CN108527430A

CN108527430A - 一种工业机器人用夹取装置

Info

Publication number: CN108527430A
Application number: CN201810735129.5A
Authority: CN
Inventors: 钱理
Original assignee: Changshu High Qualcomm Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Changshu High Qualcomm Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2018-07-06
Filing date: 2018-07-06
Publication date: 2018-09-14

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用夹取装置，包括后臂，所述后臂的一端转动连接有连接臂，所述连接臂的一端侧壁上贯穿设有第一螺栓，所述第一螺栓上贯穿设有前臂，所述连接臂和前臂的一端侧壁上均设有第二通孔和第三通孔，所述第一螺栓依次贯穿第二通孔和第三通孔并延伸至前臂的一侧，所述第一螺栓的末端设有螺母，所述前臂的一端侧壁上固定有支撑板，所述支撑板的两端侧壁上均固定有连接块。本发明结构合理，实现了横向和纵向的调节和夹持，解决了夹持时出现松动和脱落的问题，通过气缸和连接板的配合，可以实现对短小物品的稳定夹持，提高了夹持效率，降低了成本，实用性强，适宜推广。

Description

一种工业机器人用夹取装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人用夹取装置。

背景技术

工业机器人是机器人学的一个分支，它代表了机电一体化的最高成就。工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手也就是夹取装置。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，但是现有的机械手臂多数是只能横向的移动调节来进行夹持，不仅容易出现松动和滑落，而且不能同时对不同规格的物品夹持，为此，我们提出一种工业机器人用夹取装置，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人用夹取装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人用夹取装置，包括后臂，所述后臂的一端转动连接有连接臂，所述连接臂的一端侧壁上贯穿设有第一螺栓，所述第一螺栓上贯穿设有前臂，所述连接臂和前臂的一端侧壁上均设有第二通孔和第三通孔，所述第一螺栓依次贯穿第二通孔和第三通孔并延伸至前臂的一侧，所述第一螺栓的末端设有螺母，所述前臂的一端侧壁上固定有支撑板，所述支撑板的两端侧壁上均固定有连接块，所述连接块的一端侧壁设有锁紧装置，两个锁紧装置的一端共同螺纹套接有安装板，所述支撑板的一端侧壁上固定有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴的一端贯穿安装板并延伸至安装板的一侧，所述第一驱动装置输出轴的一端固定有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的两端均啮合有第二锥形齿轮，所述安装板的一端侧壁上固定有两个相互平行的安装块，两个安装块上均设有第一通孔，所述第一通孔内贯穿设有第一螺杆，所述第二锥形齿轮固定在第一螺杆上，所述第一螺杆上贯穿设有移动板，所述移动板上设有第一螺纹通孔，所述第一螺杆的一端贯穿第一螺纹通孔并延伸至移动板的一侧，所述安装板的上端和下端均固定有固定板，两个固定板上均设有T型滑槽，两个T型滑槽内均安装有两个相互平行的T型滑块，且同一侧的两个T型滑块为一组，同一组的两个T型滑块的一端共同固定在移动板上，所述固定板的上端安装有第二驱动装置，所述第二驱动装置输出轴的一端贯穿固定板的侧壁并延伸至固定板的下端，两个固定板之间共同固定有两个相互平行的竖板，所述竖板上设有滑槽，所述滑槽内安装有两个滑块，且同一端的两个为一组，所述同一组的两个滑块的一端共同固定有移动块，两个移动块的一侧均固定有压板，所述移动块上设有第二螺纹通孔，所述第二驱动装置的输出轴末端固定有第二螺杆，所述第二螺杆的一端转动连接在其中一个固定板的一侧，所述第二螺杆上设有正向螺纹和反向螺纹，所述第二螺杆的一端贯穿第二螺纹通孔，其中一个移动块位于正向螺纹的第二螺杆上，另一个移动块位于反向螺纹的第二螺杆上，两个移动板的一端侧壁上均铰接有连接板，所述移动板的一端侧壁上固定有第一连接件，两个第一连接件上均转动连接两个相互平行的气缸，两个气缸的活塞杆的一端共同转动连接有第二连接件，两个第二连接件的一端分别固定在两个连接板上。

优选地，所述锁紧装置包括贯穿设置在连接板一端侧壁上的第二螺栓，两个连接板的一端侧壁上均等间距设有三个第三螺纹通孔，所述支撑板的两端侧壁上均设有与第三螺纹通孔相对应的螺纹盲孔，所述第二螺栓的一端贯穿第三螺纹通孔并延伸至螺纹盲孔内。

优选地，所述连接板上包覆有橡胶层。

优选地，所述第一驱动装置和第二驱动装置均为伺服电机。

优选地，所述压板采用碳素钢制成。

优选地，所述前臂、连接臂和后臂上均涂覆有环氧防腐涂料。

本发明中，使用时，通过第二螺栓将支撑板固定，连接臂和前臂通过第一螺栓的转动来调节角度，通过第一驱动装置带动第一锥形齿轮转动，从而带动两个第二锥形齿轮转动，第二锥形齿轮的转动带动第一螺杆转动，继而带动移动板在第一螺杆上左右移动，进行左右夹持，通过第二驱动装置带动第二螺杆转动，从而带动贯穿在第二螺杆上的移动块的上下移动，继而带动了固定在移动块上的压板的上下移动，进行上下夹持，固定在第一连接件和第二连接件上的气缸，通过伸缩活塞杆带动第二连接件移动，从而带动两个连接板左右摆动，继而进行辅助夹持和对不同规格物品的同时夹持，本发明结构合理，实现了横向和纵向的调节和夹持，解决了夹持时出现松动和脱落的问题，通过气缸和连接板的配合，可以实现对短小物品的稳定夹持，提高了夹持效率，降低了成本，实用性强，适宜推广。

附图说明

图1为本发明提出的一种工业机器人用夹取装置的外部结构示意图。

图2为本发明提出的一种工业机器人用夹取装置的内部结构正视图。

图3为本发明提出的一种工业机器人用夹取装置的内部结构俯视图。

图4为本发明提出的一种工业机器人用夹取装置的压板的结构示意图。

图中：1后臂、2第二螺栓、3连接臂、4第一螺栓、5前臂、6连接块、7 T型滑块、8第一连接件、9移动板，10气缸、11第二连接件，12固定板、13支撑板、14连接板、15移动块、16第一驱动装置、17安装板、18第一锥形齿轮、19第二锥形齿轮、20第一螺杆、21安装块、22滑块、23第二驱动装置、24压板、25第二螺杆、26竖板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种工业机器人用夹取装置，包括后臂1，后臂1的一端转动连接有连接臂3，连接臂3的一端侧壁上贯穿设有第一螺栓4，第一螺栓4上贯穿设有前臂5，连接臂3和前臂5的一端侧壁上均设有第二通孔和第三通孔，第一螺栓4依次贯穿第二通孔和第三通孔并延伸至前臂5的一侧，第一螺栓4的末端设有螺母，锁紧并方便拆卸，利用第一螺栓4可以调节角度，前臂5的一端侧壁上固定有支撑板13，支撑板13的两端侧壁上均固定有连接块6，连接块6的一端侧壁设有锁紧装置，可以方便拆卸和维护，两个锁紧装置的一端共同螺纹套接有安装板17，支撑板13的一端侧壁上固定有第一驱动装置16，第一驱动装置16的输出轴的一端贯穿安装板17并延伸至安装板17的一侧，第一驱动装置16输出轴的一端固定有第一锥形齿轮18，第一锥形齿轮18的两端均啮合有第二锥形齿轮19，安装板17的一端侧壁上固定有两个相互平行的安装块21，可以用来辅助转动，两个安装块21上均设有第一通孔，第一通孔内贯穿设有第一螺杆20，第二锥形齿轮19固定在第一螺杆20上，第一螺杆20上贯穿设有移动板9，移动板9上设有第一螺纹通孔，第一螺杆20的一端贯穿第一螺纹通孔并延伸至移动板9的一侧，第一螺杆20的转动可以带动移动板9的左右移动，从而实现纵向的夹持，安装板17的上端和下端均固定有固定板12，两个固定板12上均设有T型滑槽，两个T型滑槽内均安装有两个相互平行的T型滑块7，且同一侧的两个T型滑块7为一组，同一组的两个T型滑块7的一端共同固定在移动板9上，固定板12的上端安装有第二驱动装置23，第二驱动装置23输出轴的一端贯穿固定板12的侧壁并延伸至固定板12的下端，两个固定板12之间共同固定有两个相互平行的竖板26，竖板26上设有滑槽，滑槽内安装有两个滑块22，用来辅助移动板15上下移动，且同一端的两个为一组，同一组的两个滑块22的一端共同固定有移动块15，两个移动块15的一侧均固定有压板24，移动块15上设有第二螺纹通孔，第二驱动装置23的输出轴末端固定有第二螺杆25，第二螺杆25的一端转动连接在其中一个固定板12的一侧，第二螺杆25上设有正向螺纹和反向螺纹，第二螺杆25的一端贯穿第二螺纹通孔，其中一个移动块15位于正向螺纹的第二螺杆25上，另一个移动块15位于反向螺纹的第二螺杆25上，通过第二驱动装置23带动第二螺杆25转动，从而带动贯穿在第二螺杆25上的移动块15的上下移动，继而带动了固定在移动块15上的压板24的上下移动，进行上下夹持，两个移动板9的一端侧壁上均铰接有连接板14，移动板9的一端侧壁上固定有第一连接件8，两个第一连接件8上均转动连接两个相互平行的气缸10，两个气缸10的活塞杆的一端共同转动连接有第二连接件11，两个第二连接件11的一端分别固定在两个连接板14上，气缸10通过伸缩活塞杆带动第二连接件移动，从而带动两个连接板14左右摆动，继而进行辅助夹持和不同规格物品的同时夹持。

本发明中，锁紧装置包括贯穿设置在连接板6一端侧壁上的第二螺栓2，两个连接板6的一端侧壁上均等间距设有三个第三螺纹通孔，支撑板13的两端侧壁上均设有与第三螺纹通孔相对应的螺纹盲孔，第二螺栓2的一端贯穿第三螺纹通孔并延伸至螺纹盲孔内，连接板14上包覆有橡胶层，可以起到减震及辅助夹持作用，第一驱动装置16和第二驱动装置23均为伺服电机，压板24采用碳素钢制成，前臂5、连接臂3和后臂1上均涂覆有环氧防腐涂料，防止在恶劣环境下对夹取装置的腐蚀。

本发明中，使用时，通过第二螺栓2将支撑板13固定，连接臂3和前臂5通过第一螺栓4的转动来调节角度，通过第一驱动装置16带动第一锥形齿轮18转动，从而带动两个第二锥形齿轮19转动，第二锥形齿轮19的转动带动第一螺杆20转动，继而带动移动板9在第一螺杆20上左右移动，进行左右夹持，通过第二驱动装置23带动第二螺杆25转动，从而带动贯穿在第二螺杆25上的移动块15的上下移动，继而带动了固定在移动块15上的压板24的上下移动，进行上下夹持，固定在第一连接件8和第二连接件11上的气缸10，气缸10通过伸缩活塞杆带动第二连接件移动，从而带动两个连接板14左右摆动，继而进行辅助夹持和对不同规格物品的同时夹持。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种工业机器人用夹取装置，包括后臂（1），其特征在于，所述后臂（1）的一端转动连接有连接臂（3），所述连接臂（3）的一端侧壁上贯穿设有第一螺栓（4），所述第一螺栓（4）上贯穿设有前臂（5），所述连接臂（3）和前臂（5）的一端侧壁上均设有第二通孔和第三通孔，所述第一螺栓（4）依次贯穿第二通孔和第三通孔并延伸至前臂（5）的一侧，所述第一螺栓（4）的末端设有螺母，所述前臂（5）的一端侧壁上固定有支撑板（13），所述支撑板（13）的两端侧壁上均固定有连接块（6），所述连接块（6）的一端侧壁设有锁紧装置，两个锁紧装置的一端共同螺纹套接有安装板（17），所述支撑板（13）的一端侧壁上固定有第一驱动装置（16），所述第一驱动装置（16）的输出轴的一端贯穿安装板（17）并延伸至安装板（17）的一侧，所述第一驱动装置（16）输出轴的一端固定有第一锥形齿轮（18），所述第一锥形齿轮（18）的两端均啮合有第二锥形齿轮（19），所述安装板（17）的一端侧壁上固定有两个相互平行的安装块（21），两个安装块（21）上均设有第一通孔，所述第一通孔内贯穿设有第一螺杆（20），所述第二锥形齿轮（19）固定在第一螺杆（20）上，所述第一螺杆（20）上贯穿设有移动板（9），所述移动板（9）上设有第一螺纹通孔，所述第一螺杆（20）的一端贯穿第一螺纹通孔并延伸至移动板（9）的一侧，所述安装板（17）的上端和下端均固定有固定板（12），两个固定板（12）上均设有T型滑槽，两个T型滑槽内均安装有两个相互平行的T型滑块（7），且同一侧的两个T型滑块（7）为一组，同一组的两个T型滑块（7）的一端共同固定在移动板（9）上，所述固定板（12）的上端安装有第二驱动装置（23），所述第二驱动装置（23）输出轴的一端贯穿固定板（12）的侧壁并延伸至固定板（12）的下端，两个固定板（12）之间共同固定有两个相互平行的竖板（26），所述竖板（26）上设有滑槽，所述滑槽内安装有两个滑块（22），且同一端的两个为一组，同一组的两个滑块（22）的一端共同固定有移动块（15），两个移动块（15）的一侧均固定有压板（24），所述移动块（15）上设有第二螺纹通孔，所述第二驱动装置（23）的输出轴末端固定有第二螺杆（25），所述第二螺杆（25）的一端转动连接在其中一个固定板（12）的一侧，所述第二螺杆（25）上设有正向螺纹和反向螺纹，所述第二螺杆（25）的一端贯穿第二螺纹通孔，其中一个移动块（15）位于正向螺纹的第二螺杆（25）上，另一个移动块（15）位于反向螺纹的第二螺杆（25）上，两个移动板（9）的一端侧壁上均铰接有连接板（14），所述移动板（9）的一端侧壁上固定有第一连接件（8），两个第一连接件（8）上均转动连接两个相互平行的气缸（10），两个气缸（10）的活塞杆的一端共同转动连接有第二连接件（11），两个第二连接件（11）的一端分别固定在两个连接板（14）上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述锁紧装置包括贯穿设置在连接板（6）一端侧壁上的第二螺栓（2），两个连接板（6）的一端侧壁上均等间距设有三个第三螺纹通孔，所述支撑板（13）的两端侧壁上均设有与第三螺纹通孔相对应的螺纹盲孔，所述第二螺栓（2）的一端贯穿第三螺纹通孔并延伸至螺纹盲孔内。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述连接板（14）上包覆有橡胶层。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述第一驱动装置（16）和第二驱动装置（23）均为伺服电机。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述压板（24）采用碳素钢制成。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述前臂（5）、连接臂（3）和后臂（1）上均涂覆有环氧防腐涂料。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述第一驱动装置（16）和第二驱动装置（23）均为伺服电机。

8.根据权利要求1或权利要求2所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述压板（24）采用碳素钢制成。

9.根据权利要求1或权利要求2所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于，所述前臂（5）、连接臂（3）和后臂（1）上均涂覆有环氧防腐涂料。