CN108524199A - 一种肢臂充气康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种肢臂充气康复机器人，包括背囊、脚部固定座，所述背囊前表面上下端设置有背带，所述背囊下方设置有腰部固定带，所述腰部固定带两侧下方设置有上动力臂，所述上动力臂下方设置有下动力臂，所述下动力臂下方设置有连接件，所述连接件下方设置有所述脚部固定座，所述上动力臂内部两端设置有驱动舵机，所述下动力臂内侧设置有防磨橡胶气囊，所述防磨橡胶气囊两侧设置有固定卡，所述防磨橡胶气囊内部设置有压力感应器，所述背囊包括外壳体。有益效果在于：采用气囊充气对患者肢体进行固定，可以避免患者在固定时受伤，固定时不会脱落，而且可以单人实现穿戴，可以对患者腰部进行按摩，促进患者恢复，治疗效果好，使用简单方便。

Description

一种肢臂充气康复机器人
技术领域
本发明涉及医疗辅助设备技术领域，特别是涉及一种肢臂充气康复机器人。
背景技术
康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。20世纪80年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位。1990年以前全球的56个研究中心分布在5个工业区内：北美、英联邦、加拿大、欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本。1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前,康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人***、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面，面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。目前市面上的用来对肢臂不能活动或活动不灵活的病人使用的康复机器人，在使用时需要利用固定带将病人的肢体固定在机器人的固定位置，这种方式固定时需要他人辅助固定，而且固定时不牢靠，容易松开，使用时很不方便。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种肢臂充气康复机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种肢臂充气康复机器人，包括背囊、脚部固定座，所述背囊前表面上下端设置有背带，所述背囊下方设置有腰部固定带，所述腰部固定带两侧下方设置有上动力臂，所述上动力臂下方设置有下动力臂，所述下动力臂下方设置有连接件，所述连接件下方设置有所述脚部固定座，所述上动力臂内部两端设置有驱动舵机，所述下动力臂内侧设置有防磨橡胶气囊，所述防磨橡胶气囊两侧设置有固定卡，所述防磨橡胶气囊内部设置有压力感应器，所述背囊包括外壳体，所述外壳体背面两侧设置有辅助把手，所述外壳体背面设置有太阳能电池板，所述外壳体两侧侧壁上设置有散热扇，所述外壳体侧壁上设置有控制按钮，所述外壳体底部上设置有充电插孔，所述外壳体内底部设置有蓄电池，所述蓄电池侧壁上设置有变压器，所述蓄电池上方设置有气泵，所述气泵一侧设置有散热扇，所述气泵上方设置有控制器，所述控制器上方设置有语音提示器，所述腰部固定座内部后侧设置有振动电机，所述振动电机前端设置有按摩头，所述腰部固定座两侧内部设置有自动收卷器，所述自动收卷器内设置有腰部固定带，两根所述腰部固定带上分别设置有系带固定扣和系带固定卡。
进一步的，所述外壳体采用医用高分子塑料制成，所述辅助把手通过螺钉固定在所述外壳体两侧，所述散热槽成型在所述外壳体上，所述外壳体内侧壁上设置有柔性垫。
进一步的，所述太阳能电池板镶嵌在所述外壳体上，所述太阳能电池板通过所述变压器与所述蓄电池电连接，所述蓄电池的输出电压不超过36V。
进一步的，所述气泵通过螺钉固定在所述外壳体内部，所述气泵与所述防磨橡胶气囊通过软管相连接，所述气泵与所述蓄电池和所述控制器电连接。
进一步的，所述散热扇通过螺钉固定在所述外壳体内部，所述散热扇至少有一个，所述语音提示器通过螺钉固定在所述外壳体内部，所述语音提示器、所述散热扇均与所述控制器电连接。
进一步的，所述腰部固定座和所述背囊通过铰链相连接，所述腰部固定座为U型结构，所述腰部固定座采用弹性材料制成。
进一步的，所述振动电机通过螺钉固定在所述腰部固定座内部，所述按摩头嵌套在所述振动电机的动力轴上，所述振动电机与所述控制器和所述蓄电池电连接。
进一步的，所述上动力臂通过所述连接件与所述腰部固定座相连接，所述连接件通过键连接固定在所述驱动舵机的动力轴上，所述驱动舵机与所述控制器和所述蓄电池电连接。
进一步的，所述上动力臂内壁上同样设置有所述防磨橡胶气囊，所述上动力臂和所述下动力臂上的所述防磨橡胶气囊通过连接气管相连接，所述防磨橡胶气囊对应所述固定卡的位置向外伸出两个半圆形气囊形成弧形卡槽。
进一步的，所述上动力臂和所述下动力臂均采用医用高分子塑料制成，所述驱动舵机通过卡槽固定在所述上动力臂和所述下动力臂的端部，所述上动力臂与所述下动力臂之间、所述下动力臂与所述脚部固定座之间均通过所述连接件相连接。
本发明的有益效果在于：采用气囊充气对患者肢体进行固定，可以避免患者在固定时受伤，固定时不会脱落，而且可以单人实现穿戴，可以对患者腰部进行按摩，促进患者恢复，治疗效果好，使用简单方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所述一种肢臂充气康复机器人的空间立体视图；
图2是本发明所述一种肢臂充气康复机器人的背囊内部结构简图；
图3是本发明所述一种肢臂充气康复机器人的腰部固定座结构简图；
图4是本发明所述一种肢臂充气康复机器人的上动力臂内部结构简图。
附图标记说明如下：
1、背囊；2、散热槽；3、背带；4、控制按钮；5、腰部固定座；6、上动力臂；7、下动力臂；8、连接件；9、脚部固定座；10、固定卡；11、连接气管；12、防磨橡胶气囊；13、充电插孔；14、辅助把手；15、太阳能电池板；16、压力感应器；17、驱动舵机；18、外壳体；19、散热扇；20、语音提示器；21、控制器；22、气泵；23、变压器；24、蓄电池；25、按摩头；26、振动电机；27、自动收卷器；28、系带固定卡；29、腰部固定带；30、系带固定扣。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本发明作进一步说明：
如图1-图4所示，一种肢臂充气康复机器人，包括背囊1、脚部固定座9，所述背囊1前表面上下端设置有背带3，所述背囊1下方设置有腰部固定带29，所述腰部固定带29两侧下方设置有上动力臂6，所述上动力臂6下方设置有下动力臂7，所述下动力臂7下方设置有连接件8，所述连接件8下方设置有所述脚部固定座9，所述上动力臂6内部两端设置有驱动舵机17，所述下动力臂7内侧设置有防磨橡胶气囊12，所述防磨橡胶气囊12两侧设置有固定卡10，所述防磨橡胶气囊12内部设置有压力感应器16，所述背囊1包括外壳体18，所述外壳体18背面两侧设置有辅助把手14，所述外壳体18背面设置有太阳能电池板15，所述外壳体18两侧侧壁上设置有散热扇19，所述外壳体18侧壁上设置有控制按钮4，所述外壳体18底部上设置有充电插孔13，所述外壳体18内底部设置有蓄电池24，所述蓄电池24侧壁上设置有变压器23，所述蓄电池24上方设置有气泵22，所述气泵22一侧设置有散热扇19，所述气泵22上方设置有控制器21，所述控制器21上方设置有语音提示器20，所述腰部固定座5内部后侧设置有振动电机26，所述振动电机26前端设置有按摩头25，所述腰部固定座5两侧内部设置有自动收卷器27，所述自动收卷器27内设置有腰部固定带29，两根所述腰部固定带29上分别设置有系带固定扣30和系带固定卡28。
本实施例中，所述外壳体18采用医用高分子塑料制成，所述辅助把手14通过螺钉固定在所述外壳体18两侧，所述散热槽2成型在所述外壳体18上，所述外壳体18内侧壁上设置有柔性垫。
本实施例中，所述太阳能电池板15镶嵌在所述外壳体18上，所述太阳能电池板15通过所述变压器23与所述蓄电池24电连接，所述蓄电池24的输出电压不超过36V。
本实施例中，所述气泵22通过螺钉固定在所述外壳体18内部，所述气泵22与所述防磨橡胶气囊12通过软管相连接，所述气泵22与所述蓄电池24和所述控制器21电连接。
本实施例中，所述散热扇19通过螺钉固定在所述外壳体18内部，所述散热扇19至少有一个，所述语音提示器20通过螺钉固定在所述外壳体18内部，所述语音提示器20、所述散热扇19均与所述控制器21电连接。
本实施例中，所述腰部固定座5和所述背囊1通过铰链相连接，所述腰部固定座5为U型结构，所述腰部固定座5采用弹性材料制成。
本实施例中，所述振动电机26通过螺钉固定在所述腰部固定座5内部，所述按摩头25嵌套在所述振动电机26的动力轴上，所述振动电机26与所述控制器21和所述蓄电池24电连接。
本实施例中，所述上动力臂6通过所述连接件8与所述腰部固定座5相连接，所述连接件8通过键连接固定在所述驱动舵机17的动力轴上，所述驱动舵机17与所述控制器21和所述蓄电池24电连接。
本实施例中，所述上动力臂6内壁上同样设置有所述防磨橡胶气囊12，所述上动力臂6和所述下动力臂7上的所述防磨橡胶气囊12通过连接气管11相连接，所述防磨橡胶气囊12对应所述固定卡10的位置向外伸出两个半圆形气囊形成弧形卡槽。
本实施例中，所述上动力臂6和所述下动力臂7均采用医用高分子塑料制成，所述驱动舵机17通过卡槽固定在所述上动力臂6和所述下动力臂7的端部，所述上动力臂6与所述下动力臂7之间、所述下动力臂7与所述脚部固定座9之间均通过所述连接件8相连接。
本发明的具体工作原理为：使用时利用所述背带3将所述背囊1背负在患者背部，所述腰部固定座5卡在患者的腰部并利用所述腰部固定带29进行固定，患者脚部放置在所述脚部固定座9内部，患者的腿部卡在所述上动力臂6和所述下动力臂7内侧的所述固定卡10上，通过所述控制按钮4启动所述气泵22后，所述气泵22通电产生压缩空气，压缩空气通过气管进入所述防磨橡胶气囊12内，所述防磨橡胶气囊12充气鼓起后形成U型扣对患者的腿部肢体进行固定，通过所述压力感应器16可以检测所述防磨橡胶气囊12内压力的大小，当压力达到设置的数值时，所述压力感应器16向所述控制器21发出信号，所述控制器21控制所述语音提示器20发出语音提醒提醒操作者停止所述气泵22，所述太阳能电池板15可以收集光能转换为电能储存在所述蓄电池24内为设置供电，通过所述控制按钮4可以控制所述驱动舵机17以一定的频率启动带动患者进行行走或腿部移动进行肢体锻炼，促进患者肢体恢复，通过所述控制按钮4可以控制所述振动电机26启动利用所述按摩头25对患者腰部进行按摩，缓解患者长时间运动的肌肉疲劳。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：包括背囊(1)、脚部固定座(9)，所述背囊(1)前表面上下端设置有背带(3)，所述背囊(1)下方设置有腰部固定带(29)，所述腰部固定带(29)两侧下方设置有上动力臂(6)，所述上动力臂(6)下方设置有下动力臂(7)，所述下动力臂(7)下方设置有连接件(8)，所述连接件(8)下方设置有所述脚部固定座(9)，所述上动力臂(6)内部两端设置有驱动舵机(17)，所述下动力臂(7)内侧设置有防磨橡胶气囊(12)，所述防磨橡胶气囊(12)两侧设置有固定卡(10)，所述防磨橡胶气囊(12)内部设置有压力感应器(16)，所述背囊(1)包括外壳体(18)，所述外壳体(18)背面两侧设置有辅助把手(14)，所述外壳体(18)背面设置有太阳能电池板(15)，所述外壳体(18)两侧侧壁上设置有散热扇(19)，所述外壳体(18)侧壁上设置有控制按钮(4)，所述外壳体(18)底部上设置有充电插孔(13)，所述外壳体(18)内底部设置有蓄电池(24)，所述蓄电池(24)侧壁上设置有变压器(23)，所述蓄电池(24)上方设置有气泵(22)，所述气泵(22)一侧设置有散热扇(19)，所述气泵(22)上方设置有控制器(21)，所述控制器(21)上方设置有语音提示器(20)，所述腰部固定座(5)内部后侧设置有振动电机(26)，所述振动电机(26)前端设置有按摩头(25)，所述腰部固定座(5)两侧内部设置有自动收卷器(27)，所述自动收卷器(27)内设置有腰部固定带(29)，两根所述腰部固定带(29)上分别设置有系带固定扣(30)和系带固定卡(28)。
2.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述外壳体(18)采用医用高分子塑料制成，所述辅助把手(14)通过螺钉固定在所述外壳体(18)两侧，所述散热槽(2)成型在所述外壳体(18)上，所述外壳体(18)内侧壁上设置有柔性垫。
3.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述太阳能电池板(15)镶嵌在所述外壳体(18)上，所述太阳能电池板(15)通过所述变压器(23)与所述蓄电池(24)电连接，所述蓄电池(24)的输出电压不超过36V。
4.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述气泵(22)通过螺钉固定在所述外壳体(18)内部，所述气泵(22)与所述防磨橡胶气囊(12)通过软管相连接，所述气泵(22)与所述蓄电池(24)和所述控制器(21)电连接。
5.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述散热扇(19)通过螺钉固定在所述外壳体(18)内部，所述散热扇(19)至少有一个，所述语音提示器(20)通过螺钉固定在所述外壳体(18)内部，所述语音提示器(20)、所述散热扇(19)均与所述控制器(21)电连接。
6.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述腰部固定座(5)和所述背囊(1)通过铰链相连接，所述腰部固定座(5)为U型结构，所述腰部固定座(5)采用弹性材料制成。
7.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述振动电机(26)通过螺钉固定在所述腰部固定座(5)内部，所述按摩头(25)嵌套在所述振动电机(26)的动力轴上，所述振动电机(26)与所述控制器(21)和所述蓄电池(24)电连接。
8.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述上动力臂(6)通过所述连接件(8)与所述腰部固定座(5)相连接，所述连接件(8)通过键连接固定在所述驱动舵机(17)的动力轴上，所述驱动舵机(17)与所述控制器(21)和所述蓄电池(24)电连接。
9.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述上动力臂(6)内壁上同样设置有所述防磨橡胶气囊(12)，所述上动力臂(6)和所述下动力臂(7)上的所述防磨橡胶气囊(12)通过连接气管(11)相连接，所述防磨橡胶气囊(12)对应所述固定卡(10)的位置向外伸出两个半圆形气囊形成弧形卡槽。
10.根据权利要求1所述的一种肢臂充气康复机器人，其特征在于：所述上动力臂(6)和所述下动力臂(7)均采用医用高分子塑料制成，所述驱动舵机(17)通过卡槽固定在所述上动力臂(6)和所述下动力臂(7)的端部，所述上动力臂(6)与所述下动力臂(7)之间、所述下动力臂(7)与所述脚部固定座(9)之间均通过所述连接件(8)相连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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