CN108515524A - 一种用于电力设备安装机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于电力设备安装机器人，包括机器车底座，双输出轴电机，驱动轮，三角轮架，万向轮，减震缸结构，螺栓拆卸机械手结构，线缆行驶滚轮结构，可伸缩固定板结构，U型固定架，信号接收器，线缆牵引圈，支撑板，中央处理器，蓄电池，防撞缓冲筒和控制开关，所述的双输出轴电机螺栓连接在机器车底座的正表面左侧位置。本发明双向电机和螺栓机械夹手的设置，有利于对电力设备上的螺栓和螺母进行拆卸和安装，提高了劳动效率；螺栓机械夹手的右端一体化设置有磁铁块，有利于对螺栓螺母进行吸附，防止螺栓和螺母掉落；防撞缓冲筒的设置，有利于在机器人到达指定位置时起到缓冲的作用。

Description

一种用于电力设备安装机器人
技术领域
本发明属于电力电网安装设备技术领域，尤其涉及一种用于电力设备安装机器人。
背景技术
随着现代电力技术的快速发展，电网和输电线建设的规模也越来越大，其中农村的大部分电网为低压输电网，需要使用电线杆和支架来架空输电线，支架一般为三角铁结构，使用一个U形架固定，在U形架的两端设有两个螺母，用来固定支架和U形架，螺母通常需要工人使用手工来安装，但是由于工人站在高空作业车上，重心不稳，所以操作起来不方便，因此急需一款能够自动安装拆卸螺母的机器人。
中国专利公开号为CN107802995A，发明创造名称为一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机、后车轮、电磁铁等，所述的行走伺服电机对称设置在下面的后机架的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮，所述的电磁铁固定在电磁铁安装支架上，在电磁铁的衔铁顶端设置一个圆柱销；本发明利用行走伺服电机可以在路面上自行移动。但是现有的电力设备安装机器人还存在着在行进过程中缺少减震装置，拆卸及安装螺栓螺母不方便和不能够在线缆上滑行的问题。
因此，发明一种用于电力设备安装机器人显得非常必要。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种用于电力设备安装机器人，以解决现有的电力设备安装机器人在行进过程中缺少减震装置，拆卸及安装螺栓螺母不方便和不能够在线缆上滑行的问题。一种用于电力设备安装机器人，包括机器车底座，双输出轴电机，驱动轮，三角轮架，万向轮，减震缸结构，螺栓拆卸机械手结构，线缆行驶滚轮结构，可伸缩固定板结构，U型固定架，信号接收器，线缆牵引圈，支撑板，中央处理器，蓄电池，防撞缓冲筒和控制开关，所述的双输出轴电机螺栓连接在机器车底座的正表面左侧位置；所述的驱动轮套接在双输出轴电机的输出轴上；所述的三角轮架分别轴接在机器车底座的正表面和后表面右侧位置；所述的万向轮分别轴接在三角轮架的后表面三角外侧位置；所述的减震缸结构分别螺栓连接在机器车底座的上表面左右两侧；所述的螺栓拆卸机械手结构螺栓连接在可伸缩固定板结构的右侧上部位置；所述的线缆行驶滚轮结构螺栓连接在U型固定架的上表面中间位置；所述的可伸缩固定板结构安装在机器车底座的上表面中间位置；所述的U型固定架螺钉连接在支撑板的上表面中间位置；所述的信号接收器螺纹连接在支撑板的上表面左侧位置；所述的线缆牵引圈螺纹连接在支撑板的左侧位置；所述的支撑板螺栓连接在减震缸结构的上表面位置；所述的中央处理器镶嵌在支撑板的正表面中间位置；所述的蓄电池镶嵌在机器车底座的内部中间位置；所述的防撞缓冲筒胶接在支撑板的右侧位置；所述的控制开关镶嵌在U型固定架的正表面右上侧；所述的减震缸结构包括减震缸，防掉挡板，上安装板，减震缓冲杆，限位挡块，下安装板和减震弹簧，所述的减震缸焊接在下安装板的上表面中间位置；所述的防掉挡板螺钉连接减震缓冲杆的下表面；所述的上安装板螺钉连接在减震缓冲杆的上表面；所述的减震缓冲杆插接在减震缸的内部上侧；所述的限位挡块分别螺钉连接在减震缸的内部左右两侧的上部位置；所述的减震弹簧一端螺钉连接在防掉挡板的下表面左侧，另一端螺钉连接在减震缸的内部下表面左侧位置。
优选的，所述的螺栓拆卸机械手结构包括安装座，双向电机，加长杆，螺栓机械夹手和安装套管，所述的双向电机螺栓连接在安装座的右侧中间位置；所述的螺栓机械夹手分别螺钉连接在安装套管的上表面和下表面；所述的加长杆联轴器连接在双向电机的输出轴上；所述的安装套管螺栓连接在加长杆的外表面右侧位置。
优选的，所述的线缆行驶滚轮结构包括固定耳板，闪烁灯排，驱动电机，滚轮和连接轴，所述的闪烁灯排螺钉连接在固定耳板的正表面下部中间位置；所述的驱动电机螺栓连接在固定耳板的后表面上部位置；所述的连接轴联轴器连接在驱动电机的输出轴上；所述的滚轮套接在连接轴的外表面中间位置。
优选的，所述的可伸缩固定板结构包括斜撑板，一级固定板，伸缩杆，二级固定板和液压缸，所述的一级固定板螺栓连接在斜撑板的右侧中间位置；所述的伸缩杆一端轴接在一级固定板的后表面下部位置，另一端插接在液压缸的内部上侧；所述的液压缸轴接在二级固定板的后表面上部位置。
优选的，所述的防撞缓冲筒具体采用圆柱形EVA塑料筒。
优选的，所述的驱动轮采用直径设置在十厘米至十五厘米的橡胶轮；所述的万向轮采用直径设置在五厘米至八厘米的橡胶轮。
优选的，所述的螺栓机械夹手与螺栓机械夹手正对设置；所述的螺栓机械夹手的右端一体化设置有磁铁块。
优选的，所述的斜撑板贯穿支撑板内部中间位置开设的凹槽。
优选的，所述的上安装板与支撑板相连接；所述的下安装板与机器车底座相连接。
优选的，所述的防掉挡板横向设置在减震缸的内部上侧位置。
优选的，所述的安装座与斜撑板相连接。
优选的，所述的固定耳板与U型固定架相连接。
优选的，所述的斜撑板轴接在机器车底座的上表面左侧位置；所述的斜撑板位于左侧设置的下安装板的右侧位置；所述的二级固定板螺栓连接在机器车底座的上表面右侧位置；所述的二级固定板设置在斜撑板的右侧位置。
优选的，所述的信号接收器，控制开关，双输出轴电机和闪烁灯排分别电性连接中央处理器；所述的信号接收器，控制开关，双输出轴电机，双向电机，液压缸，驱动电机和闪烁灯排分别电性连接蓄电池；所述的控制开关电性连接蓄电池。
优选的，所述的双输出轴电机具体采用型号为5840-31zy的电机；所述的双向电机具体采用型号为YYHS-40的电机；所述的信号接收器具体采用型号为ZLSN7104的接收器；所述的中央处理器具体采用型号为2620v4的处理器。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1.本发明中，所述的双向电机和螺栓机械夹手的设置，有利于对电力设备上的螺栓和螺母进行拆卸和安装，提高了劳动效率。
2.本发明中，所述的螺栓机械夹手的右端一体化设置有磁铁块，有利于对螺栓螺母进行吸附，防止螺栓和螺母掉落。
3.本发明中，所述的减震缸，减震缓冲杆和减震弹簧的设置，有利于在机器人行走过程中起到减震的作用，保证仪器的准确性。
4.本发明中，所述的闪烁灯排的设置，有利于在夜间作业时，起到提醒的作用，方便识别机器人的位置。
5.本发明中，所述的线缆牵引圈的设置，有利于挂接电力线缆，方便对线缆的拖拽。
6.本发明中，所述的三角轮架和万向轮的设置，有利于机器人在凹凸不平地面上进行行走，提高移动的速度。
7.本发明中，所述的防撞缓冲筒的设置，有利于在机器人到达指定位置时起到缓冲的作用。
8.本发明中，所述的固定耳板，驱动电机和滚轮的设置，有利于将机器人挂置在高空线缆上进行移动，可以满足高空作业的需要。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的减震缸结构的结构示意图。
图3是本发明的螺栓拆卸机械手结构的结构示意图。
图4是本发明的线缆行驶滚轮结构的结构示意图。
图5是本发明的可伸缩固定板结构的结构示意图。
图6是本发明的电气接线示意图。
图中：
1、机器车底座；2、双输出轴电机；3、驱动轮；4、三角轮架；5、万向轮；6、减震缸结构；61、减震缸；62、防掉挡板；63、上安装板；64、减震缓冲杆；65、限位挡块；66、下安装板；67、减震弹簧；7、螺栓拆卸机械手结构；71、安装座；72、双向电机；73、加长杆；74、螺栓机械夹手；75、安装套管；8、线缆行驶滚轮结构；81、固定耳板；82、闪烁灯排；83、驱动电机；84、滚轮；85、连接轴；9、可伸缩固定板结构；91、斜撑板；92、一级固定板；93、伸缩杆；94、二级固定板；95、液压缸；10、U型固定架；11、信号接收器；12、线缆牵引圈；13、支撑板；14、中央处理器；15、蓄电池；16、防撞缓冲筒；17、控制开关。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
实施例：
如附图1至附图6所示
本发明提供一种用于电力设备安装机器人，包括机器车底座1，双输出轴电机2，驱动轮3，三角轮架4，万向轮5，减震缸结构6，螺栓拆卸机械手结构7，线缆行驶滚轮结构8，可伸缩固定板结构9，U型固定架10，信号接收器11，线缆牵引圈12，支撑板13，中央处理器14，蓄电池15，防撞缓冲筒16和控制开关17，所述的双输出轴电机2螺栓连接在机器车底座1的正表面左侧位置；所述的驱动轮3套接在双输出轴电机2的输出轴上；所述的三角轮架4分别轴接在机器车底座1的正表面和后表面右侧位置；所述的万向轮5分别轴接在三角轮架4的后表面三角外侧位置；所述的减震缸结构6分别螺栓连接在机器车底座1的上表面左右两侧；所述的螺栓拆卸机械手结构7螺栓连接在可伸缩固定板结构9的右侧上部位置；所述的线缆行驶滚轮结构8螺栓连接在U型固定架10的上表面中间位置；所述的可伸缩固定板结构9安装在机器车底座1的上表面中间位置；所述的U型固定架10螺钉连接在支撑板13的上表面中间位置；所述的信号接收器11螺纹连接在支撑板13的上表面左侧位置；所述的线缆牵引圈12螺纹连接在支撑板13的左侧位置；所述的支撑板13螺栓连接在减震缸结构6的上表面位置；所述的中央处理器14镶嵌在支撑板13的正表面中间位置；所述的蓄电池15镶嵌在机器车底座1的内部中间位置；所述的防撞缓冲筒16胶接在支撑板13的右侧位置；所述的控制开关17镶嵌在U型固定架10的正表面右上侧；所述的减震缸结构6包括减震缸61，防掉挡板62，上安装板63，减震缓冲杆64，限位挡块65，下安装板66和减震弹簧67，所述的减震缸61焊接在下安装板66的上表面中间位置；所述的防掉挡板62螺钉连接减震缓冲杆64的下表面；所述的上安装板63螺钉连接在减震缓冲杆64的上表面；所述的减震缓冲杆64插接在减震缸61的内部上侧；所述的限位挡块65分别螺钉连接在减震缸61的内部左右两侧的上部位置；所述的减震弹簧67一端螺钉连接在防掉挡板62的下表面左侧，另一端螺钉连接在减震缸61的内部下表面左侧位置。
上述实施例中，具体的，所述的螺栓拆卸机械手结构7包括安装座71，双向电机72，加长杆73，螺栓机械夹手74和安装套管75，所述的双向电机72螺栓连接在安装座71的右侧中间位置；所述的螺栓机械夹手74分别螺钉连接在安装套管75的上表面和下表面；所述的加长杆73联轴器连接在双向电机72的输出轴上；所述的安装套管75螺栓连接在加长杆73的外表面右侧位置。
上述实施例中，具体的，所述的线缆行驶滚轮结构8包括固定耳板81，闪烁灯排82，驱动电机83，滚轮84和连接轴85，所述的闪烁灯排82螺钉连接在固定耳板81的正表面下部中间位置；所述的驱动电机83螺栓连接在固定耳板81的后表面上部位置；所述的连接轴85联轴器连接在驱动电机83的输出轴上；所述的滚轮84套接在连接轴85的外表面中间位置。
上述实施例中，具体的，所述的可伸缩固定板结构9包括斜撑板91，一级固定板92，伸缩杆93，二级固定板94和液压缸95，所述的一级固定板92螺栓连接在斜撑板91的右侧中间位置；所述的伸缩杆93一端轴接在一级固定板92的后表面下部位置，另一端插接在液压缸95的内部上侧；所述的液压缸95轴接在二级固定板94的后表面上部位置。
上述实施例中，具体的，所述的防撞缓冲筒16具体采用圆柱形EVA塑料筒。
上述实施例中，具体的，所述的驱动轮3采用直径设置在十厘米至十五厘米的橡胶轮；所述的万向轮5采用直径设置在五厘米至八厘米的橡胶轮。
上述实施例中，具体的，所述的螺栓机械夹手74与螺栓机械夹手74正对设置；所述的螺栓机械夹手74的右端一体化设置有磁铁块。
上述实施例中，具体的，所述的斜撑板91贯穿支撑板13内部中间位置开设的凹槽。
上述实施例中，具体的，所述的上安装板63与支撑板13相连接；所述的下安装板66与机器车底座1相连接。
上述实施例中，具体的，所述的防掉挡板62横向设置在减震缸61的内部上侧位置。
上述实施例中，具体的，所述的安装座71与斜撑板91相连接。
上述实施例中，具体的，所述的固定耳板81与U型固定架10相连接。
上述实施例中，具体的，所述的斜撑板91轴接在机器车底座1的上表面左侧位置；所述的斜撑板91位于左侧设置的下安装板66的右侧位置；所述的二级固定板94螺栓连接在机器车底座1的上表面右侧位置；所述的二级固定板94设置在斜撑板91的右侧位置。
上述实施例中，具体的，所述的信号接收器11，控制开关17，双输出轴电机2和闪烁灯排82分别电性连接中央处理器14；所述的信号接收器11，控制开关17，双输出轴电机2，双向电机72，液压缸95，驱动电机83和闪烁灯排82分别电性连接蓄电池15；所述的控制开关17电性连接蓄电池15。
上述实施例中，具体的，所述的双输出轴电机2具体采用型号为5840-31zy的电机；所述的双向电机72具体采用型号为YYHS-40的电机；所述的信号接收器11具体采用型号为ZLSN7104的接收器；所述的中央处理器14具体采用型号为2620v4的处理器。
工作原理
本发明在使用时，通过控制开关17启动双输出轴电机2，带动驱动轮3的转动，进而带动万向轮5的转动，将机器人移动至电力安装设备附近，在移动的过程中碰到凹凸不平的地方，减震缓冲杆64和减震弹簧67会起到减震的作用，保证机器人的安全；用机器人配套的遥控器，调节伸缩杆93的伸缩进而调节斜撑板91的角度，从而调节螺栓机械夹手74的角度，将螺栓机械夹手74对准需要拆卸的螺栓或者螺母，用遥控器启动双向电机72带动螺栓机械夹手74的转动，将螺栓或螺母拆下即可；如果需要牵引线缆时，将线缆系接在线缆牵引圈12上，对电力线缆进行铺设；若高空牵引使用，将滚轮84挂接在牵引钢丝上，用遥控器启动驱动电机83，带动滚轮84的转动，满足电力设备安装的需要。
利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于电力设备安装机器人，其特征在于，该用于电力设备安装机器人包括机器车底座(1)，双输出轴电机(2)，驱动轮(3)，三角轮架(4)，万向轮(5)，减震缸结构(6)，螺栓拆卸机械手结构(7)，线缆行驶滚轮结构(8)，可伸缩固定板结构(9)，U型固定架(10)，信号接收器(11)，线缆牵引圈(12)，支撑板(13)，中央处理器(14)，蓄电池(15)，防撞缓冲筒(16)和控制开关(17)，所述的双输出轴电机(2)螺栓连接在机器车底座(1)的正表面左侧位置；所述的驱动轮(3)套接在双输出轴电机(2)的输出轴上；所述的三角轮架(4)分别轴接在机器车底座(1)的正表面和后表面右侧位置；所述的万向轮(5)分别轴接在三角轮架(4)的后表面三角外侧位置；所述的减震缸结构(6)分别螺栓连接在机器车底座(1)的上表面左右两侧；所述的螺栓拆卸机械手结构(7)螺栓连接在可伸缩固定板结构(9)的右侧上部位置；所述的线缆行驶滚轮结构(8)螺栓连接在U型固定架(10)的上表面中间位置；所述的可伸缩固定板结构(9)安装在机器车底座(1)的上表面中间位置；所述的U型固定架(10)螺钉连接在支撑板(13)的上表面中间位置；所述的信号接收器(11)螺纹连接在支撑板(13)的上表面左侧位置；所述的线缆牵引圈(12)螺纹连接在支撑板(13)的左侧位置；所述的支撑板(13)螺栓连接在减震缸结构(6)的上表面位置；所述的中央处理器(14)镶嵌在支撑板(13)的正表面中间位置；所述的蓄电池(15)镶嵌在机器车底座(1)的内部中间位置；所述的防撞缓冲筒(16)胶接在支撑板(13)的右侧位置；所述的控制开关(17)镶嵌在U型固定架(10)的正表面右上侧；所述的减震缸结构(6)包括减震缸(61)，防掉挡板(62)，上安装板(63)，减震缓冲杆(64)，限位挡块(65)，下安装板(66)和减震弹簧(67)，所述的减震缸(61)焊接在下安装板(66)的上表面中间位置；所述的防掉挡板(62)螺钉连接减震缓冲杆(64)的下表面；所述的上安装板(63)螺钉连接在减震缓冲杆(64)的上表面；所述的减震缓冲杆(64)插接在减震缸(61)的内部上侧；所述的限位挡块(65)分别螺钉连接在减震缸(61)的内部左右两侧的上部位置；所述的减震弹簧(67)一端螺钉连接在防掉挡板(62)的下表面左侧，另一端螺钉连接在减震缸(61)的内部下表面左侧位置。
2.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的螺栓拆卸机械手结构(7)包括安装座(71)，双向电机(72)，加长杆(73)，螺栓机械夹手(74)和安装套管(75)，所述的双向电机(72)螺栓连接在安装座(71)的右侧中间位置；所述的螺栓机械夹手(74)分别螺钉连接在安装套管(75)的上表面和下表面；所述的加长杆(73)联轴器连接在双向电机(72)的输出轴上；所述的安装套管(75)螺栓连接在加长杆(73)的外表面右侧位置。
3.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的线缆行驶滚轮结构(8)包括固定耳板(81)，闪烁灯排(82)，驱动电机(83)，滚轮(84)和连接轴(85)，所述的闪烁灯排(82)螺钉连接在固定耳板(81)的正表面下部中间位置；所述的驱动电机(83)螺栓连接在固定耳板(81)的后表面上部位置；所述的连接轴(85)联轴器连接在驱动电机(83)的输出轴上；所述的滚轮(84)套接在连接轴(85)的外表面中间位置。
4.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的可伸缩固定板结构(9)包括斜撑板(91)，一级固定板(92)，伸缩杆(93)，二级固定板(94)和液压缸(95)，所述的一级固定板(92)螺栓连接在斜撑板(91)的右侧中间位置；所述的伸缩杆(93)一端轴接在一级固定板(92)的后表面下部位置，另一端插接在液压缸(95)的内部上侧；所述的液压缸(95)轴接在二级固定板(94)的后表面上部位置。
5.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的防撞缓冲筒(16)具体采用圆柱形EVA塑料筒。
6.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的驱动轮(3)采用直径设置在十厘米至十五厘米的橡胶轮；所述的万向轮(5)采用直径设置在五厘米至八厘米的橡胶轮。
7.如权利要求2所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的螺栓机械夹手(74)与螺栓机械夹手(74)正对设置；所述的螺栓机械夹手(74)的右端一体化设置有磁铁块。
8.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的上安装板(63)与支撑板(13)相连接；所述的下安装板(66)与机器车底座(1)相连接。
9.如权利要求4所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的斜撑板(91)轴接在机器车底座(1)的上表面左侧位置；所述的斜撑板(91)位于左侧设置的下安装板(66)的右侧位置；所述的二级固定板(94)螺栓连接在机器车底座(1)的上表面右侧位置；所述的二级固定板(94)设置在斜撑板(91)的右侧位置。
10.如权利要求1所述的用于电力设备安装机器人，其特征在于，所述的防掉挡板(62)横向设置在减震缸(61)的内部上侧位置。
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