CN108513080A - 一种补光的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种补光的控制方法及装置，其中，该方法包括：检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；确定与光照强度对应的光照等级；计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光。本发明提供的补光的控制方法及装置，根据检测到的当前飞行环境下的光照强度按照对应的光照等级差进行补光，补光控制的灵活性较高，补光效果较佳。

Description

一种补光的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及补光控制技术领域，具体而言，涉及一种补光的控制方法及装置。

背景技术

无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)指的是利用无线电遥控设备以及自备的程序控制装置操控的无人驾驶飞机器。随着无人机技术的飞速发展，无人机被应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。其中，在高空拍摄领域无人机被广泛应用。

当前无人机上多设置有视频监控设备、摄像机、带有摄像功能的相机等拍摄装置，通过上述拍摄装置获取的图像信息进一步实现目标定位、跟踪、避障等功能。然而，上述拍摄装置在夜间应用时往往会受到环境光照的限制，而在光照不足时，其拍摄图像的清晰度将大大降低。

相关技术提供了一种补光的控制方法来提高夜间拍摄图像的清晰度，该方法通过预先人为设置的亮度进行补光，无论哪种环境，均采用一种亮度进行补光，控制方式固定，导致补光效果较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种补光的控制方法及装置，以提高补光控制的灵活性，补光效果较佳。

第一方面，本发明提供了一种补光的控制方法，所述方法包括：

检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

确定与所述光照强度对应的光照等级；

计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在所述确定与所述光照强度对应的光照等级之前，还包括：

获取多个预设光照阈值；

将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；

建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系；

所述确定与所述光照强度对应的光照等级，包括：

根据建立的所述对应关系，确定与检测的所述光照强度对应的光照等级。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为所述其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为所述其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述最后一个光照等级为目标等级；所述计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差，包括：

将所述最后一个光照等级和所述确定的光照等级进行减法运算，得到对应的光照等级差；所述光照等级差随着所述确定的光照等级的提高而减小。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光之前，还包括：

将所述光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光，包括：

确定与计算的所述光照等级差对应的等级差个数；

按照所述等级差个数逐个地从确定的所述光照等级调节至所述目标等级，以对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，采用红外补光灯对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

第二方面，本发明还提供了一种补光的控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

确定模块，用于确定与所述光照强度对应的光照等级；

计算模块，用于计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

补光模块，用于按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

结合第二方面，本发明提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：

建立模块，用于获取多个预设光照阈值；将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系；

确定模块，具体用于根据建立的所述对应关系，确定与检测的所述光照强度对应的光照等级。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为所述其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为所述其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。

本发明提供的补光的控制方法及装置，首先检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；然后确定与光照强度对应的光照等级；再次计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；最后按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光，也即，其根据检测到的当前飞行环境下的光照强度按照对应的光照等级差进行补光，提高补光控制的灵活性，补光效果较佳。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种补光的控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的另一种补光的控制方法的流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的另一种补光的控制方法的流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种补光的控制方法的应用示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种补光的控制装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的另一种补光的控制装置的结构示意图。

主要元件符号说明：

11、检测模块；22、确定模块；33、计算模块；44、补光模块；55、建立模块；66、调节模块；1000、处理器；2000、存储器；3000、总线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到相关技术中提供的补光的控制方法是通过预先人为设置的亮度进行补光，无论哪种环境，均采用一种亮度进行补光，控制方式固定，导致补光效果较差。基于此，本发明实施例提供了一种补光的控制方法，以提高补光控制的灵活性，补光效果较佳。

参见图1，本发明实施例提供了一种补光的控制方法，该方法的执行主体可以是无人机的控制器或者其他控制芯片，上述方法具体包括如下步骤：

S101、检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

其中，本发明实施例提供的补光的控制方法中的光照强度是通过无人机上设置的照度传感器检测的强度信息。上述光照强度指的是单位面积上所接受可见光的光通量，其单位是勒克斯(Lux或Lx)。

S102、确定与光照强度对应的光照等级；

为了便于根据光照等级差进行补光，本发明实施例提供的补光的控制方法基于检测的光照强度确定对应的光照等级。本发明实施例中根据各个光照强度与各个光照等级之间的预设对应关系，确定与上述光照强度对应的光照等级。其中，光照等级的个数可以由用户灵活设置，以适应不同的飞行环境。另外，随着光照强度的增加，其对应的光照等级也越高。

S103、计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

本发明实施例中的目标等级高于光照等级，随着确定的光照等级越高，该光照等级与目标等级之间的光照等级差越小，也就意味着补光量越少。

S104、按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

本发明实施例提供的补光的控制方法基于计算得到的光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光。本发明实施例可以基于上述光照等级差控制无人机上设置的补光设备对上述拍摄装置进行补光。

为了进一步提高拍摄装置拍摄图像的清晰度，本发明实施例可以控制上述补光设置将光线照射到无人机当前飞行环境下的目标物上，以达到补光的目的。

本发明实施例提供的补光的控制方法，首先检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；然后确定与光照强度对应的光照等级；再次计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；最后按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光，也即，其根据检测到的当前飞行环境下的光照强度按照对应的光照等级差进行补光，提高补光控制的灵活性，补光效果较佳。

为了确定与检测的光照强度对应的光照等级，本发明实施例还预先建立了每个光照等级与光照强度之间的对应关系，如图2所示，上述对应关系的建立具体通过如下步骤实现:

S201、获取多个预设光照阈值；

S202、将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；

S203、建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系。

这里，本发明实施例提供的补光的控制方法，首先对获取的各个预设光照阈值进行排序，然后对排序后的所有预设光照阈值两两进行等级划分，得到多个光照等级，最后确定与每个光照等级对应的光照强度，该光照强度将落入该每个光照等级对应相邻的两个预设光照阈值内。

其中，上述预设光照阈值可以是人为经验确定的，还可以是多次试验确定，还可以是其他方式确定的，且任意相邻的两个预设光照阈值对应的光照区间长度可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不做具体的限制。

本发明实施例中，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。也即，两个相邻的光照等级之间存在阈值重合，从而确保在各个阈值范围内均能够对补光装置进行控制，以对拍摄装置产生渐变式的补光效果，补光效果较好，进一步使得拍摄装置摄取的图片质量较高，实用性更强。

值得说明的是，本发明实施例中的目标等级可以是最后一个光照等级，还可以是其他光照等级，且在最后一个光照等级是目标等级时，光照等级差将随着确定的光照等级的提高而减小，也即，检测到的光照强度对应的光照等级越高，也就越接近最后一个光照等级，此时，光照等级差也就越小，那么所需的补光也就越少；在其他光照等级是目标等级时(如中间光照等级)，如果确定的光照等级小于上述中间光照等级，同理可知，光照等级差将随着确定的光照等级的提高而减小，那么所需的补光也就越少，如果确定的光照等级大于上述中间光照等级，光照等级差将随着确定的光照等级的提高而增大，此时，将需要越多的降光。

考虑到本发明实施例提供的补光的控制方法是按照光照等级差进行补光的，因此，本发明实施例可以直接根据当前的光照等级逐级地调节至目标等级，还可以将光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值后，再根据当前的光照等级逐级的调节至目标等级。接下来分两种情况进行具体分析。

第一种情况：参见图3，本发明实施例直接根据当前的光照等级逐级的提升至目标等级具体通过如下步骤实现：

S301、确定与计算的光照等级差对应的等级差个数；

S302、按照等级差个数逐个地从确定的光照等级调节至目标等级，以对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

本发明实施例首先确定与计算的光照等级差对应的等级差个数，如本发明实施例的目标等级是最高等级，为第十个等级，计算的光照等级是第五个等级，那么，光照等级与目标等级之间相差五个等级差个数，这时，本发明实施例将从当前光照等级逐级地进行补光，从而避免了补光单一控制情况下，当光线亮度处于补光灯切换的临界状态时，补光灯的来回切换会造成图像灰度的突变现象，通过渐变式的补光方法进行补光，保证无人机视觉***的光照强度能平稳变化，以在保证拍摄图像的清晰度的同时，保证图像质量。

其中，上述渐变补光是从当前光照等级逐级地提升到目标等级，提升过程中只需落入对应的等级即可，如落入等级的中值光照强度，或者其他光照强度。

第二种情况：本发明实施例在按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光之前，还将光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值。也即，本发明实施例是将上限光照阈值作为补光的参考点进行补光的。

可见，本发明实施例提供的补光的控制方法不仅可以直接根据当前的光照等级逐级地提升至目标等级，还可以将光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值后再逐级地进行补光，进一步提高了补光控制的灵活性。

针对上述任意一种情况，本发明实施例均可以通过多个滞回比较器组合方式实现逐级控制。上述滞回比较器的突出特点是当输入信号逐渐增大或逐渐减小时，它有两个阈值，且不相等，其传输特性是具有滞回曲线的形状。为了便于对本发明实施例提供的补光的控制方法的进一步理解，接下来结合滞回比较器进行具体说明。如图4所示，在本发明实施例中，每个滞回比较器的上限光照阈值和下限光照阈值对应于一个光照等级，阈值1和阈值2对应第一个光照等级，阈值2和阈值3对应第二个光照等级，以此类推，阈值n-1和阈值n对应最后一个光照等级(即目标等级)。针对任意一个滞回比较器，将检测的光照强度作为输入信号，则补光设备的分级控制信号作为输出响应，每个分级控制信号对应于一个光照等级差。那么，在分级控制信号为0时，补光设备保持关闭状态，也即无需进行补光；当控制信号为1时，补光设备为一级亮度进行补光；当控制信号为2时，补光设备为二级亮度进行补光；以此类推，当控制信号为n时，补光设备为最大亮度进行补光。

其中，本发明实施例可以通过逐级控制一台补光设备的亮度进行补光，还可以同时控制多台补光设备进行补光，也即，所需补光的级数越高对应打开的补光设备也越多。考虑到红外补光灯的运行稳定，发热量低，低能耗，使用寿命长的优良特性，本发明实施例中的补光设备优选为红外补光灯，该红外补光灯利用不可见的红外波段可以避免对飞行环境的干扰。

值得说明的是，本发明实施例是实时检测无人机在当前飞行环境下的光照强度，在该光照强度随着当前飞行环境发生变化时，将对应有不同的补光策略。在当前光照强度越来越高的情况下，其对应的光照等级也就越来越高，那么，对应于当前光照等级的光照等级差越来越小，也即，补光设备将需要逐级降低补光量以减少补光，同理，在当前光照强度越来越低的情况下，其对应的光照等级也就越来越低，那么，对应于当前光照等级的光照等级差越来越大，也即，补光设备将需要逐级升高补光量以增加补光。可见，本发明实施例可以灵活地对补光进行控制，实用性更佳。

本发明实施例提供的补光的控制方法，首先检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；然后确定与光照强度对应的光照等级；再次计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；最后按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光，也即，其根据检测到的当前飞行环境下的光照强度按照对应的光照等级差进行补光，提高补光控制的灵活性，补光效果较佳。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了与补光的控制方法对应的补光的控制装置，由于本发明实施例中的装置解决问题的原理与本发明实施例上述补光的控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。如图5所示，为本发明实施例所提供的补光的控制装置示意图，该补光的控制装置包括：

检测模块11，用于检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

确定模块22，用于确定与光照强度对应的光照等级；

计算模块33，用于计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

补光模块44，用于按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

在一种实施方式中，上述补光的控制装置还包括：

建立模块55，用于获取多个预设光照阈值；将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系；

确定模块22，具体用于根据建立的对应关系，确定与检测的光照强度对应的光照等级。

在具体实施中，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。

在另一种实施方式中，最后一个光照等级为目标等级；计算模块33，具体用于将最后一个光照等级和确定的光照等级进行减法运算，得到对应的光照等级差；光照等级差随着确定的光照等级的提高而减小。

在又一种实施方式中，上述补光的控制装置还包括：

调节模块66，用于将光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值。

在具体实施中，上述补光模块44，具体用于确定与计算的光照等级差对应的等级差个数；按照等级差个数逐个地从确定的光照等级调节至目标等级，以对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

在具体实施中，采用红外补光灯对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

如图6所示，为本发明实施例所提供的另一种补光的控制装置示意图，该补光的控制装置包括：处理器1000、存储器2000和总线3000，存储器2000存储执行指令，当装置运行时，处理器1000与存储器2000之间通过总线3000通信，处理器1000执行存储器2000中存储的如下执行指令：

检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

确定与光照强度对应的光照等级；

计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

按照光照等级差对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

在一种实施方式中，上述处理器1000还用于，获取多个预设光照阈值；将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系；根据建立的对应关系，确定与检测的光照强度对应的光照等级。

在具体实施中，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。

在另一种实施方式中，最后一个光照等级为目标等级；上述处理器1000，具体用于将最后一个光照等级和确定的光照等级进行减法运算，得到对应的光照等级差；光照等级差随着确定的光照等级的提高而减小。

在又一种实施方式中，上述处理器1000还用于，将光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值。

在具体实施中，上述处理器1000，具体用于确定与计算的光照等级差对应的等级差个数；按照等级差个数逐个地从确定的光照等级调节至目标等级，以对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

在具体实施中，采用红外补光灯对无人机上设置的拍摄装置进行补光。

本发明实施例所提供的进行补光的控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的补光的控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的***、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种补光的控制方法，其特征在于，包括：

检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

确定与所述光照强度对应的光照等级；

计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定与所述光照强度对应的光照等级之前，还包括：

获取多个预设光照阈值；

将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；

建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系；

所述确定与所述光照强度对应的光照等级，包括：

根据建立的所述对应关系，确定与检测的所述光照强度对应的光照等级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为所述其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为所述其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最后一个光照等级为目标等级；所述计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差，包括：

将所述最后一个光照等级和所述确定的光照等级进行减法运算，得到对应的光照等级差；所述光照等级差随着所述确定的光照等级的提高而减小。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光之前，还包括：

将所述光照强度调节到与该光照强度对应的光照等级的上限光照阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光，包括：

确定与计算的所述光照等级差对应的等级差个数；

按照所述等级差个数逐个地从确定的所述光照等级调节至所述目标等级，以对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用红外补光灯对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

8.一种补光的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测无人机在当前飞行环境下的光照强度；

确定模块，用于确定与所述光照强度对应的光照等级；

计算模块，用于计算确定的光照等级与目标等级之间的光照等级差；

补光模块，用于按照所述光照等级差对所述无人机上设置的拍摄装置进行补光。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

建立模块，用于获取多个预设光照阈值；将相邻的两个预设光照阈值依次进行等级划分，得到多个光照等级；建立每个光照等级与光照强度之间的对应关系；

确定模块，具体用于根据建立的所述对应关系，确定与检测的所述光照强度对应的光照等级。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，每个光照等级均包括上限光照阈值和下限光照阈值，且除第一个光照等级外的其他光照等级的下限光照阈值为所述其他光照等级的上一个光照等级的上限光照阈值，除最后一个光照等级外的其他光照等级的上限光照阈值为所述其他光照等级的下一个光照等级的下限光照阈值。