CN108502530B - 一种搬运机械手用光电***及其定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运机械手用光电***，包括搬运机械手本体、固定座、转轴、第一转臂、光电定位机构、第二转臂、传动件和机械手，所述搬运机械手本体包括固定座、转轴、第一转臂；本发明第一光电传感器与第二光电传感器分别安装于搬运机械手的X轴与Y轴表面，可以实时测量光源的变化，并将测量到的信号通过信号接收器处理后传输给微处理器，再由微处理器进行转换处理后通过信号发射器输送至显示屏，最后由工作人员通过控制功能键进行相关操作；信号发射器与显示屏之间通过无线射频信号进行数据传输，既能够快速采集搬运机械手的位置信息又能够省去两者之间的线路连接，传输信息方便，使用效果好。

Description

一种搬运机械手用光电***及其定位方法

技术领域

本发明属于施工机械手的光电定位技术领域，具体涉及一种搬运机械手用光电***及其定位方法。

背景技术

施工机械手是大型地下官网现代化施工的新型机械设备，在提高管道施工的同时还能确保管道施工的质量，使用频率非常高，而光电***是搬运机械手运行的重要组成部分，虽然现有机械搬运手用光电***的功能正日益完善中，但仍有部分不足待改进。

现有技术搬运机械手用光电***的存在以下问题：1、现有光电***之间的信息传输大多是通过信号线连接，安装过程复杂繁琐，造成使用不便；2、现有搬运机械手内部的光电***大多只设有一组，单组光电***长时间对搬运机械手进行定位，内部的处理元器件工作强度过大，容易缩短其使用寿命，维修更换次数频繁，增加检修成本；3、现有搬运机械手在搬运的过程中会产生振动，从而带动光电***起伏，容易影响光电***的测量结果，但现有搬运机械手用光电***并没有相关的防护措施。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种搬运机械手用光电***及其定位方法，具有传输信息方便、使用效果好、两组光电定位机构轮流工作、减震性能好、便于维修的特点。

本发明另一目的在于提供一种搬运机械手用光电***的定位方法

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运机械手用光电***及其定位方法，包括搬运机械手本体、固定座、转轴、第一转臂、光电定位机构、第二转臂、传动件和机械手，所述搬运机械手本体包括固定座、转轴、第一转臂、光电定位机构、第二转臂、传动件和机械手，其中，所述固定座的上方设置有第一转臂，所述固定座与第一转臂之间通过转轴转动连接，所述搬运机械手本体远离固定座的一侧设置有光电定位机构，所述光电定位机构远离第一转臂的一侧设置有第二转臂，所述第二转臂远离光电定位机构的一侧设置有传动件，所述传动件远离第二转臂的一侧设置有机械手；

所述固定座的四角均设置有限位销孔，所述限位销孔内部均设置有限位销；

所述第一转臂的靠上方设置有显示屏，所述第一转臂的靠下方设置有控制功能键；

所述光电定位机构包括第一光电***和第二光电***，其中，所述第一光电***的一侧设置有第二光电***，所述第一光电***与第二光电***之间设置有连接杆，所述连接杆的内部设置有第一微处理器；

所述第一光电***包括第一光电***壳体和第一光电***盖体，其中，所述第一光电***壳体的一侧边设置有第一光电***盖体；

所述第一光电***壳体的内部设置有支板，所述支板的上侧表面设置有光电定位装置，所述第一光电***壳体靠近第一光电***盖体的一侧边设置有限位槽，所述第一光电***壳体靠近限位槽一侧的四角均设置有第一螺丝孔；

所述第一光电***盖体靠近第一光电***壳体的一侧设置有限位块，所述第一光电***盖体靠近限位块一侧的四角均设置有第二螺丝孔，所述第一螺丝孔与第二螺丝孔之间通过固定螺丝固定连接；

所述光电定位装置包括微处理器、电源模块、信号接收器、信号发射器和光电传感组件，其中，所述微处理器、电源模块、信号接收器和信号发射器均安装在第一光电***的内部，所述光电传感组件安装在第一光电***的外部，所述微处理器的下方设置有电源模块，所述电源模块的下方一侧设置有信号接收器，且电源模块的下方另一侧设置有信号发射器；

所述光电传感组件包括第一光电传感器和第二光电传感器，其中，所述第一光电传感器安装在第一光电***盖体的中间位置处，所述第二光电传感器安装在固定座的表面。

在本发明中进一步的，所述微处理器与支板、电源模块与支板、信号接收器与支板、信号发射器与支板、第一光电传感器与第一光电***盖体以及第二光电传感器与固定座之间均通过限位座本体限位连接。

在本发明中进一步的，所述限位座本体包括减震层、钢制层、高分子吸振材料层、弹性圈、固定脚和限位座主体，其中，所述限位座主体的内部一侧设置有钢制层，且限位座主体的内部另一侧设置有高分子吸振材料层，所述钢制层与高分子吸振材料层之间设置有减震层，所述高分子吸振材料层远离减震层的一侧设置有弹性圈，所述限位座主体的四角均设置有固定脚。

在本发明中进一步的，所述第一微处理器的内部自带供电电源。

在本发明中进一步的，所述显示屏与信号发射器之间通过无线射频信号连接。

在本发明中进一步的，所述第一光电***内部的信号接收器与第二光电***内部的信号接收器共用一个光电传感组件。

在本发明中进一步的，所述微处理器的一侧边设置有温度传感器。

在本发明中进一步的，所述的一种搬运机械手用光电***，其定位方法主要包括以下步骤：

（1）组装光电定位装置：利用限位座本体分别将微处理器、电源模块、信号接收器以及信号发射器安装于第一光电***内部的支板表面，然后通过固定螺丝连接第一光电***壳体与第一光电***盖体，最后利用限位座本体将第一光电传感器与第二光电传感器分别安装于第一光电***盖体的中间位置处以及固定座的表面，第二光电***内部采取同样的安装步骤；

（2）搬运机械手组装：安装完成后，利用转轴连接固定座与第一转臂，然后通过转动轴分别连接第一转臂与光电定位机构以及光电定位机构与第二转臂，最后通过传动件连接第二转臂与机械手；

（3）搬运机械手启动：外界电源连接搬运机械手以及第一光电***和第二光电***内部的电源模块，搬运机械手得电动作，第一光电***内部的电源模块得电，为其内部的微处理器供电，第二光电***的内部电源模块得电，为其内部的微处理器待操作；

（4）光电***定位：第一光电***内部的微处理器得电后，控制光电传感组件作业，第一光电传感器与第二光电传感器分别采集+X、-X、+Y、-Y四路信号，并将采集到的信号传送到信号接收器内部，信号接收器处理后输送到微处理器，再由微处理器进行处理后通过信号发射器无线发送至显示屏上，供工作人员实时了解其位置信息，其中电源模块通过微处理器向光电定位装置供电；

（5）光电***切换：当第一光电***内部的温度传感器检测到微处理器的工作温度高于设定值后，将相关信号传送给第一微处理器，第一微处理器经过信号处理后自动切断第一光电***内部的电源模块，第一光电***内部电源模块失电，第一光电传感器和第二光电传感器短暂停止测量，第一微处理器自动切断第一光电***内部电源模块后将相关信号传送至第二光电***内部的微处理器中，第二光电***内部的微处理器得到信号并经过处理后，发送指令给第二光电***内部的电源模块，第二光电***内部的电源模块向第一光电传感器和第二光电传感器供电，第一光电传感器和第二光电传感器开始测量，并将相关测量信号传递给第二光电***内部的信号接收器，后续处理过程如步骤所示，当第二光电***内部的微处理器温度过高时以同样的方式切换回第一光电***定位。

在本发明中进一步的，所述微处理器与支板、电源模块与支板、信号接收器与支板、信号发射器与支板、第一光电传感器与第一光电***盖体以及第二光电传感器与固定座之间均通过限位座本体限位连接；所述限位座本体包括减震层、钢制层、高分子吸振材料层、弹性圈、固定脚和限位座主体，其中，所述限位座主体的内部一侧设置有钢制层，且限位座主体的内部另一侧设置有高分子吸振材料层，所述钢制层与高分子吸振材料层之间设置有减震层，所述高分子吸振材料层远离减震层的一侧设置有弹性圈，所述限位座主体的四角均设置有固定脚；所述第一微处理器的内部自带供电电源；所述显示屏与信号发射器之间通过无线射频信号连接；所述第一光电***内部的信号接收器与第二光电***内部的信号接收器共用一个光电传感组件；所述微处理器的一侧边设置有温度传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明第一光电传感器与第二光电传感器分别安装于搬运机械手的X轴与Y轴表面，可以实时测量光源的变化，并将测量到的信号通过信号接收器处理后传输给微处理器，再由微处理器进行转换处理后通过信号发射器输送至显示屏，最后由工作人员通过控制功能键进行相关操作；信号发射器与显示屏之间通过无线射频信号进行数据传输，既能够快速采集搬运机械手的位置信息又能够省去两者之间的线路连接，传输信息方便，使用效果好。

2、本发明设有两组光电定位机构，温度传感器实时检测第一光电***中微处理器的温度，当长时间工作后微处理器的温度高于温度传感器设定值，温度传感器将相关信号传递给第一微处理器，第一微处理器分别发送相关信号给第一光电***和第二光电***中的电源模块，第一光电***的电源模块停止供电，而第二光电***中的电源模块启动，第二光电***开始作业，轮流进行搬运机械手光电定位，有利于减轻单个工作压力，延长其使用寿命。

3、本发明第一光电传感器与光电***盖体以及第二传感器与固定座之间均通过限位座固定连接，限位座外侧为钢制层，增强了光电传感器的耐冷热能力，避免外界环境对光电传感器造成损坏；减震层与高分子吸振材料层配合使用，减轻了搬运机械手工作时的振动对光电传感器造成的影响，确保光电传感器的定位精准。

4、本发明第一光电***壳体与第一光电***盖体之间通过固定螺丝可拆卸连接，且各个部件与支板之间均通过限位座可拆卸连接，故障时容易维修，结构简单，实用性强，具有广泛的市场竞争力。

附图说明

图1为本发明整体设备构造的结构示意图。

图2为本发明光电定位机构外部视角的结构示意图。

图3为本发明光电定位机构内部视角的结构示意图。

图4为本发明限位座本体的结构示意图。

图中：1、搬运机械手本体；11、固定座；110、限位销；12、转轴；13、第一转臂；131、显示屏；132、控制功能键；14、光电定位机构；141、第一光电***；1411、第一光电***壳体；14110、支板；14111、限位槽；14112、第一螺丝孔；1412、第一光电***盖体；14120、限位块；14121、第二螺丝孔；1413、光电定位装置；14130、微处理器；14131、电源模块；14132、信号接收器；14133、信号发射器；14134、光电传感组件；14135、第一光电传感器；14136、第二光电传感器；1414、限位座本体；14141、减震层；14142、钢制层；14143、高分子吸振材料层；14144、弹性圈；14145、固定脚；14146、限位座主体；1415、温度传感器；142、第二光电***；143、连接杆；144、第一微处理器；15、第二转臂；16、传动件；17、机械手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-4，本发明提供以下技术方案：一种搬运机械手用光电***及其定位方法，包括搬运机械手本体1、固定座11、转轴12、第一转臂13、光电定位机构14、第二转臂15、传动件16和机械手17，搬运机械手本体1包括固定座11、转轴12、第一转臂13、光电定位机构14、第二转臂15、传动件16和机械手17，其中，固定座11的上方设置有第一转臂13，固定座11与第一转臂13之间通过转轴12转动连接，搬运机械手本体1远离固定座11的一侧设置有光电定位机构14，光电定位机构14远离第一转臂13的一侧设置有第二转臂15，第二转臂15远离光电定位机构14的一侧设置有传动件16，传动件16远离第二转臂15的一侧设置有机械手17；

固定座11的四角均设置有限位销孔，限位销孔内部均设置有限位销110；

第一转臂13的靠上方设置有显示屏131，第一转臂13的靠下方设置有控制功能键132；

光电定位机构14包括第一光电***141和第二光电***142，其中，第一光电***141的一侧设置有第二光电***142，第一光电***141与第二光电***142之间设置有连接杆143，连接杆143的内部设置有第一微处理器144；

第一光电***141包括第一光电***壳体1411和第一光电***盖体1412，其中，第一光电***壳体1411的一侧边设置有第一光电***盖体1412；

第一光电***壳体1411的内部设置有支板14110，支板14110的上侧表面设置有光电定位装置1413，第一光电***壳体1411靠近第一光电***盖体1412的一侧边设置有限位槽14111，第一光电***壳体1411靠近限位槽14111一侧的四角均设置有第一螺丝孔14112；

第一光电***盖体1412靠近第一光电***壳体1411的一侧设置有限位块14120，第一光电***盖体1412靠近限位块14120一侧的四角均设置有第二螺丝孔14121，第一螺丝孔14112与第二螺丝孔14121之间通过固定螺丝固定连接；

光电定位装置1413包括微处理器14130、电源模块14131、信号接收器14132、信号发射器14133和光电传感组件14134，其中，微处理器14130、电源模块14131、信号接收器14132和信号发射器14133均安装在第一光电***141的内部，光电传感组件14134安装在第一光电***141的外部，微处理器14130的下方设置有电源模块14131，电源模块14131的下方一侧设置有信号接收器14132，且电源模块14131的下方另一侧设置有信号发射器14133；

光电传感组件14134包括第一光电传感器14135和第二光电传感器14136，其中，第一光电传感器14135安装在第一光电***盖体1412的中间位置处，第二光电传感器14136安装在固定座11的表面。

本实施例中，微处理器14130与支板14110、电源模块14131与支板14110、信号接收器14132与支板14110、信号发射器14133与支板14110、第一光电传感器14135与第一光电***盖体1412以及第二光电传感器14136与固定座11之间均通过限位座本体1414限位连接。

本实施例中，限位座本体1414包括减震层14141、钢制层14142、高分子吸振材料层14143、弹性圈14144、固定脚14145和限位座主体14146，其中，限位座主体14146的内部一侧设置有钢制层14142，且限位座主体14146的内部另一侧设置有高分子吸振材料层14143，钢制层14142与高分子吸振材料层14143之间设置有减震层14141，高分子吸振材料层14143远离减震层14141的一侧设置有弹性圈14144，限位座主体14146的四角均设置有固定脚14145。

本实施例中，第一微处理器144的内部自带供电电源。

本实施例中，显示屏131与信号发射器14133之间通过无线射频信号连接。

本实施例中，第一光电***141内部的信号接收器与第二光电***142内部的信号接收器共用一个光电传感组件14134。

本实施例中，微处理器14130的一侧边设置有温度传感器1415。

本实施例中，所述的一种搬运机械手用光电***，其定位方法主要包括以下步骤：

（1）组装光电定位装置：利用限位座本体1414分别将微处理器14130、电源模块14131、信号接收器14132以及信号发射器14133安装于第一光电***141内部的支板14110表面，然后通过固定螺丝连接第一光电***壳体1411与第一光电***盖体1412，最后利用限位座本体1414将第一光电传感器14135与第二光电传感器14136分别安装于第一光电***盖体1412的中间位置处以及固定座11的表面，第二光电***142内部采取同样的安装步骤；

（2）搬运机械手组装：安装完成后，利用转轴12连接固定座11与第一转臂13，然后通过转动轴分别连接第一转臂13与光电定位机构14以及光电定位机构14与第二转臂15，最后通过传动件16连接第二转臂15与机械手17；

（3）搬运机械手启动：外界电源连接机械手17以及第一光电***141和第二光电***142内部的电源模块，机械手17得电动作，第一光电***141内部的电源模块得电，为其内部的微处理器供电，第二光电***142的内部电源模块得电，为其内部的微处理器待操作；

（4）光电***定位：第一光电***141内部的微处理器得电后，控制光电传感组件14134作业，第一光电传感器14135与第二光电传感器14136分别采集+X、-X、+Y、-Y四路信号，并将采集到的信号传送到信号接收器内部，信号接收器处理后输送到微处理器，再由微处理器进行处理后通过信号发射器无线发送至显示屏131上，供工作人员实时了解其位置信息，其中电源模块通过微处理器向光电定位装置供电；

（5）光电***切换：当第一光电***141内部的温度传感器检测到微处理器的工作温度高于设定值后，将相关信号传送给第一微处理器144，第一微处理器144经过信号处理后自动切断第一光电***141内部的电源模块，第一光电***141内部电源模块失电，第一光电传感器14135和第二光电传感器14136短暂停止测量，第一微处理器144自动切断第一光电***141内部电源模块后将相关信号传送至第二光电***142内部的微处理器中，第二光电***142内部的微处理器得到信号并经过处理后，发送指令给第二光电***142内部的电源模块，第二光电***142内部的电源模块向第一光电传感器14135和第二光电传感器14136供电，第一光电传感器14135和第二光电传感器14136开始测量，并将相关测量信号传递给第二光电***142内部的信号接收器，后续处理过程如步骤4所示，当第二光电***142内部的微处理器温度过高时以同样的方式切换回第一光电***141定位。

本实施例中，微处理器14130与支板14110、电源模块14131与支板14110、信号接收器14132与支板14110、信号发射器14133与支板14110、第一光电传感器14135与第一光电***盖体1412以及第二光电传感器14136与固定座11之间均通过限位座本体1414限位连接；限位座本体1414包括减震层14141、钢制层14142、高分子吸振材料层14143、弹性圈14144、固定脚14145和限位座主体14146，其中，限位座主体14146的内部一侧设置有钢制层14142，且限位座主体14146的内部另一侧设置有高分子吸振材料层14143，钢制层14142与高分子吸振材料层14143之间设置有减震层14141，高分子吸振材料层14143远离减震层14141的一侧设置有弹性圈14144，限位座主体14146的四角均设置有固定脚14145；第一微处理器144的内部自带供电电源；显示屏131与信号发射器14133之间通过无线射频信号连接；第一光电***141内部的信号接收器与第二光电***142内部的信号接收器共用一个光电传感组件14134；微处理器14130的一侧边设置有温度传感器1415。

本实施例的工作原理：本发明使用前，利用限位座本体1414分别将微处理器14130、电源模块14131、信号接收器14132以及信号发射器14133安装于第一光电***141内部的支板14110表面，然后通过固定螺丝连接第一光电***壳体1411与第一光电***盖体1412，最后利用限位座本体1414将第一光电传感器14135与第二光电传感器14136分别安装于第一光电***盖体1412的中间位置处以及固定座11的表面，第二光电***142内部采取同样的安装步骤；光电定位装置安装完成后，利用转轴12连接固定座11与第一转臂13，然后通过转动轴分别连接第一转臂13与光电定位机构14以及光电定位机构14与第二转臂15，最后通过传动件16连接第二转臂15与机械手17；机械手17安装完成后，外界电源连接机械手17以及第一光电***141和第二光电***142内部的电源模块，机械手17得电动作，第一光电***141内部的电源模块得电，为其内部的微处理器供电，第二光电***142的内部电源模块得电，为其内部的微处理器待操作；第一光电***141内部的微处理器得电后，控制光电传感组件14134作业，第一光电传感器14135与第二光电传感器14136分别采集+X、-X、+Y、-Y四路信号，并将采集到的信号传送到信号接收器内部，信号接收器处理后输送到微处理器，再由微处理器进行处理后通过信号发射器无线发送至显示屏131上，供工作人员实时了解其位置信息，其中电源模块通过微处理器向光电定位装置供电；当第一光电***141内部的温度传感器检测到微处理器的工作温度高于设定值后，将相关信号传送给第一微处理器144，第一微处理器144经过信号处理后自动切断第一光电***141内部的电源模块，第一光电***141内部电源模块失电，第一光电传感器14135和第二光电传感器14136短暂停止测量，第一微处理器144自动切断第一光电***141内部电源模块后将相关信号传送至第二光电***142内部的微处理器中，第二光电***142内部的微处理器得到信号并经过处理后，发送指令给第二光电***142内部的电源模块，第二光电***142内部的电源模块向第一光电传感器14135和第二光电传感器14136供电，第一光电传感器14135和第二光电传感器14136开始测量，并将相关测量信号传递给第二光电***142内部的信号接收器，后续处理过程如上述步骤相同，当第二光电***142内部的微处理器温度过高时以同样的方式切换回第一光电***141定位，结构简单，使用性能好。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种搬运机械手用光电***，包括搬运机械手本体（1）、固定座（11）、转轴（12）、第一转臂（13）、光电定位机构（14）、第二转臂（15）、传动件（16）和机械手（17），其特征在于：所述搬运机械手本体（1）包括固定座（11）、转轴（12）、第一转臂（13）、光电定位机构（14）、第二转臂（15）、传动件（16）和机械手（17），其中，所述固定座（11）的上方设置有第一转臂（13），所述固定座（11）与第一转臂（13）之间通过转轴（12）转动连接，所述搬运机械手本体（1）远离固定座（11）的一侧设置有光电定位机构（14），所述光电定位机构（14）远离第一转臂（13）的一侧设置有第二转臂（15），所述第二转臂（15）远离光电定位机构（14）的一侧设置有传动件（16），所述传动件（16）远离第二转臂（15）的一侧设置有机械手（17）；

所述固定座（11）的四角均设置有限位销孔，所述限位销孔内部均设置有限位销（110）；

所述第一转臂（13）的靠上方设置有显示屏（131），所述第一转臂（13）的靠下方设置有控制功能键（132）；

所述光电定位机构（14）包括第一光电***（141）和第二光电***（142），其中，所述第一光电***（141）的一侧设置有第二光电***（142），所述第一光电***（141）与第二光电***（142）之间设置有连接杆（143），所述连接杆（143）的内部设置有第一微处理器（144）；

所述第一光电***（141）包括第一光电***壳体（1411）和第一光电***盖体（1412），其中，所述第一光电***壳体（1411）的一侧边设置有第一光电***盖体（1412）；

所述第一光电***壳体（1411）的内部设置有支板（14110），所述支板（14110）的上侧表面设置有光电定位装置（1413），所述第一光电***壳体（1411）靠近第一光电***盖体（1412）的一侧边设置有限位槽（14111），所述第一光电***壳体（1411）靠近限位槽（14111）一侧的四角均设置有第一螺丝孔（14112）；

所述第一光电***盖体（1412）靠近第一光电***壳体（1411）的一侧设置有限位块（14120），所述第一光电***盖体（1412）靠近限位块（14120）一侧的四角均设置有第二螺丝孔（14121），所述第一螺丝孔（14112）与第二螺丝孔（14121）之间通过固定螺丝固定连接；

所述光电定位装置（1413）包括微处理器（14130）、电源模块（14131）、信号接收器（14132）、信号发射器（14133）和光电传感组件（14134），其中，所述微处理器（14130）、电源模块（14131）、信号接收器（14132）和信号发射器（14133）均安装在第一光电***（141）的内部，所述光电传感组件（14134）安装在第一光电***（141）的外部，所述微处理器（14130）的下方设置有电源模块（14131），所述电源模块（14131）的下方一侧设置有信号接收器（14132），且电源模块（14131）的下方另一侧设置有信号发射器（14133）；

所述光电传感组件（14134）包括第一光电传感器（14135）和第二光电传感器（14136），其中，所述第一光电传感器（14135）安装在第一光电***盖体（1412）的中间位置处，所述第二光电传感器（14136）安装在固定座（11）的表面。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手用光电***，其特征在于：所述微处理器（14130）与支板（14110）、电源模块（14131）与支板（14110）、信号接收器（14132）与支板（14110）、信号发射器（14133）与支板（14110）、第一光电传感器（14135）与第一光电***盖体（1412）以及第二光电传感器（14136）与固定座（11）之间均通过限位座本体（1414）限位连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手用光电***，其特征在于：所述限位座本体（1414）包括减震层（14141）、钢制层（14142）、高分子吸振材料层（14143）、弹性圈（14144）、固定脚（14145）和限位座主体（14146），其中，所述限位座主体（14146）的内部一侧设置有钢制层（14142），且限位座主体（14146）的内部另一侧设置有高分子吸振材料层（14143），所述钢制层（14142）与高分子吸振材料层（14143）之间设置有减震层（14141），所述高分子吸振材料层（14143）远离减震层（14141）的一侧设置有弹性圈（14144），所述限位座主体（14146）的四角均设置有固定脚（14145）。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手用光电***，其特征在于：所述第一微处理器（144）的内部自带供电电源。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手用光电***，其特征在于：所述显示屏（131）与信号发射器（14133）之间通过无线射频信号连接。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机械手用光电***，其特征在于：所述第一光电***（141）内部的信号接收器与第二光电***（142）内部的信号接收器共用一个光电传感组件（14134）。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机械手用光电***，其特征在于：所述微处理器（14130）的一侧边设置有温度传感器（1415）。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种搬运机械手用光电***，其定位方法主要包括以下步骤：

（1）组装光电定位装置：利用限位座本体（1414）分别将微处理器（14130）、电源模块（14131）、信号接收器（14132）以及信号发射器（14133）安装于第一光电***（141）内部的支板（14110）表面，然后通过固定螺丝连接第一光电***壳体（1411）与第一光电***盖体（1412），最后利用限位座本体（1414）将第一光电传感器（14135）与第二光电传感器（14136）分别安装于第一光电***盖体（1412）的中间位置处以及固定座（11）的表面，第二光电***（142）内部采取同样的安装步骤；

（2）搬运机械手组装：安装完成后，利用转轴（12）连接固定座（11）与第一转臂（13），然后通过转动轴分别连接第一转臂（13）与光电定位机构（14）以及光电定位机构（14）与第二转臂（15），最后通过传动件（16）连接第二转臂（15）与机械手（17）；

（3）搬运机械手启动：外界电源连接机械手（17）以及第一光电***（141）和第二光电***（142）内部的电源模块，机械手（17）得电动作，第一光电***（141）内部的电源模块得电，为其内部的微处理器供电，第二光电***（142）的内部电源模块得电，为其内部的微处理器待操作；

（4）光电***定位：第一光电***（141）内部的微处理器得电后，控制光电传感组件（14134）作业，第一光电传感器（14135）与第二光电传感器（14136）分别采集+X、-X、+Y、-Y四路信号，并将采集到的信号传送到信号接收器内部，信号接收器处理后输送到微处理器，再由微处理器进行处理后通过信号发射器无线发送至显示屏（131）上，供工作人员实时了解其位置信息，其中电源模块通过微处理器向光电定位装置供电；

（5）光电***切换：当第一光电***（141）内部的温度传感器检测到微处理器的工作温度高于设定值后，将相关信号传送给第一微处理器（144），第一微处理器（144）经过信号处理后自动切断第一光电***（141）内部的电源模块，第一光电***（141）内部电源模块失电，第一光电传感器（14135）和第二光电传感器（14136）短暂停止测量，第一微处理器（144）自动切断第一光电***（141）内部电源模块后将相关信号传送至第二光电***（142）内部的微处理器中，第二光电***（142）内部的微处理器得到信号并经过处理后，发送指令给第二光电***（142）内部的电源模块，第二光电***（142）内部的电源模块向第一光电传感器（14135）和第二光电传感器（14136）供电，第一光电传感器（14135）和第二光电传感器（14136）开始测量，并将相关测量信号传递给第二光电***（142）内部的信号接收器，后续处理过程如步骤（4）所示，当第二光电***（142）内部的微处理器温度过高时以同样的方式切换回第一光电***（141）定位。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机械手用光电***的定位方法，其特征在于：所述微处理器（14130）与支板（14110）、电源模块（14131）与支板（14110）、信号接收器（14132）与支板（14110）、信号发射器（14133）与支板（14110）、第一光电传感器（14135）与第一光电***盖体（1412）以及第二光电传感器（14136）与固定座（11）之间均通过限位座本体（1414）限位连接；所述限位座本体（1414）包括减震层（14141）、钢制层（14142）、高分子吸振材料层（14143）、弹性圈（14144）、固定脚（14145）和限位座主体（14146），其中，所述限位座主体（14146）的内部一侧设置有钢制层（14142），且限位座主体（14146）的内部另一侧设置有高分子吸振材料层（14143），所述钢制层（14142）与高分子吸振材料层（14143）之间设置有减震层（14141），所述高分子吸振材料层（14143）远离减震层（14141）的一侧设置有弹性圈（14144），所述限位座主体（14146）的四角均设置有固定脚（14145）；所述第一微处理器（144）的内部自带供电电源；所述显示屏（131）与信号发射器（14133）之间通过无线射频信号连接；所述第一光电***（141）内部的信号接收器与第二光电***（142）内部的信号接收器共用一个光电传感组件（14134）；所述微处理器（14130）的一侧边设置有温度传感器（1415）。