CN108500528A - 一种移动式自动寻址的焊接机器人*** - Google Patents

一种移动式自动寻址的焊接机器人*** Download PDF

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黄亦其
高大宏
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Abstract

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种移动式自动寻址的焊接机器人***，包括底座，底座的底部周向间隔设有行走轮，底座的顶部转动连接有旋转盘，旋转盘的顶部左侧边缘环绕设有挡板，旋转盘的顶部前后间隔设有第一立柱，前侧第一立柱的右侧设有第一旋转器，第一旋转器的后侧动力输出轴贯穿于前侧第一立柱并与后侧第一立柱的表面转动连接，且第一旋转器位于前后两侧第一立柱之间的动力输出轴上固定连接有中空型连杆，中空型连杆的前表面顶部转动连接有第二旋转器，第二旋转器的后侧动力输出轴贯穿于中空型连杆的顶部前后两侧；本发明能够有效克服现有技术所存在的焊接机器人无法超大范围内实现工位转换的缺陷。

Description

一种移动式自动寻址的焊接机器人***
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种移动式自动寻址的焊接机器人***。
背景技术
机器人制造***能够大大提升工作效率，提高产品质量，降低人工成本，在工业领域的应用越来越广。移动式的机器人智能制造***具有更大的空间灵活性，具有技术先进性和前沿性，是工业制造领域的重要发展方向。
可移动焊接机器人***具备全向移动的移动式***，不需要预先在厂房内铺设导轨，可实现超大范围内的工位转换。根据工作任务、流程安排，快速改变工艺布局，真正意义上实现产品的智能化柔性制造。
高端装备的大型化，采用传统固定装备加工产品会带来一系列问题。随着大型航天器、大型客机、大型机车、船舶等高端装备尺寸的不断增加，精度不断提高。大型固定式制造装备无论在行程、功能上都难以满足这些装备的制造需求。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种移动式自动寻址的焊接机器人***，能够有效克服现有技术所存在的焊接机器人无法超大范围内实现工位转换的缺陷。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种移动式自动寻址的焊接机器人***，包括底座，所述底座的底部周向间隔设有行走轮，所述底座的顶部转动连接有旋转盘，所述旋转盘的顶部左侧边缘环绕设有挡板，所述旋转盘的顶部前后间隔设有第一立柱，前侧所述第一立柱的右侧设有第一旋转器，所述第一旋转器的后侧动力输出轴贯穿于前侧所述第一立柱并与后侧所述第一立柱的表面转动连接，且第一旋转器位于前后两侧第一立柱之间的动力输出轴上固定连接有中空型连杆，所述中空型连杆的前表面顶部转动连接有第二旋转器，所述第二旋转器的后侧动力输出轴贯穿于中空型连杆的顶部前后两侧，且第二旋转器的后侧动力输出轴表面固定连接有第二立柱，所述第二立柱的顶部设有焊枪；所述旋转盘的顶部左侧设有伺服电机，所述伺服电机的右侧动力输出端连接有转轴，所述旋转盘的顶部右侧设有转动座，所述转轴的右端与转动座的左侧转动连接，左右两侧所述第一立柱的底部均与转轴的表面固定连接；所述行走轮电性连接有驱动单元，所述驱动单元的输入端电性连接有微处理器，所述微处理器的输入端分别电性连接有超声波传感器、测距传感器、对比单元、卫星导航模块和GPS***，所述对比单元电性连接有遥感成像***。
优选地，所述驱动单元位于底座的内腔。
优选地，所述超声波传感器位于行走轮的轮轴上。
优选地，所述测距传感器位于挡板的表面。
优选地，所述第二立柱的表面嵌有摄像头，所述摄像头通过图像处理模块与微处理器电性连接。
优选地，所述微处理器的输出端分别与旋转盘、第一旋转器、第二旋转器、焊枪以及伺服电机电性连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明所提供的一种移动式自动寻址的焊接机器人***采用多种功能相结合的方式设计出一种新型移动式自动寻址的焊接机器人***，摒弃了目前焊接机器人无法超大范围内实现工位转换的情况，本发明使用遥感成像***实时监测并传递大型机械的位置图像信息等，并将其传送到对比单元，对比单元内含有必要的大型设备的资料以及图片等，便于将遥感成像***采集到的信息进行比对，将比对后的结果传递到微处理器中，微处理器通过驱动单元驱动行走轮行驶到相应的位置，在行驶的过程中，测距传感器测量两者之间的距离，通过卫星导航模块以及GPS***导航驱动并行驶到相应的位置，超声波传感器方便检测行驶过程中是否有异物，有效避障，行驶到指定地点后，通过伺服电机和转轴驱动第一立柱转动，第一旋转器和第二旋转器分别驱动中空型连杆以及第二立柱进行转动，以便使顶部的焊枪能够焊接相应的位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明局部结构示意图；
图3为本发明模块连接关系图；
图中：
1、底座；2、行走轮；3、旋转盘；4、挡板；5、第一旋转器；6、第一立柱；7、中空型连杆；8、第二旋转器；9、第二立柱；10、焊枪； 11、伺服电机；12、转轴；13、转动座；14、遥感成像***；15、对比单元；16、卫星导航模块；17、GPS***；18、测距传感器；19、微处理器；20、驱动单元；21、超声波传感器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种移动式自动寻址的焊接机器人***，如图1-3所示，包括底座 1，底座1的底部周向间隔设有行走轮2，底座1的顶部转动连接有旋转盘3，旋转盘3的顶部左侧边缘环绕设有挡板4，旋转盘3的顶部前后间隔设有第一立柱6，前侧第一立柱6的右侧设有第一旋转器5，第一旋转器5的后侧动力输出轴贯穿于前侧第一立柱6并与后侧第一立柱6的表面转动连接，且第一旋转器5位于前后两侧第一立柱6之间的动力输出轴上固定连接有中空型连杆7，中空型连杆7的前表面顶部转动连接有第二旋转器8，第二旋转器8的后侧动力输出轴贯穿于中空型连杆7的顶部前后两侧，且第二旋转器8的后侧动力输出轴表面固定连接有第二立柱9，第二立柱9的顶部设有焊枪10；旋转盘3的顶部左侧设有伺服电机11，伺服电机11的右侧动力输出端连接有转轴 12，旋转盘3的顶部右侧设有转动座13，转轴12的右端与转动座13 的左侧转动连接，左右两侧第一立柱6的底部均与转轴12的表面固定连接；行走轮2电性连接有驱动单元20，驱动单元20的输入端电性连接有微处理器19，微处理器19的输入端分别电性连接有超声波传感器 21、测距传感器18、对比单元15、卫星导航模块16和GPS***17，对比单元15电性连接有遥感成像***14；驱动单元20位于底座1的内腔，超声波传感器21位于行走轮2的轮轴上，测距传感器18位于挡板4的表面，第二立柱9的表面嵌有摄像头，摄像头通过图像处理模块与微处理器19电性连接，微处理器19的输出端分别与旋转盘3、第一旋转器5、第二旋转器8、焊枪10以及伺服电机11电性连接。
本发明的工作原理：使用遥感成像***14实时监测并传递大型机械的位置图像信息等，并将其传送到对比单元15，对比单元15 内含有必要的大型设备的资料以及图片等，便于将遥感成像***14采集到的信息进行比对，将比对后的结果传递到微处理器19中，微处理器19通过驱动单元20驱动行走轮2行驶到相应的位置，在行驶的过程中，测距传感器18测量两者之间的距离，通过卫星导航模块16以及GPS***17导航驱动并行驶到相应的位置，超声波传感器21方便检测行驶过程中是否有异物，有效避障，行驶到指定地点后，通过伺服电机11和转轴12驱动第一立柱6转动，第一旋转器5和第二旋转器8分别驱动中空型连杆7以及第二立柱9进行转动，以便使顶部的焊枪10能够焊接相应的位置，第二立柱9的表面嵌有摄像头，摄像头通过图像处理模块与微处理器19电性连接，微处理器19的输出端分别与旋转盘3、第一旋转器5、第二旋转器8、焊枪10以及伺服电机 11电性连接，能够自动识别相应的焊接点，然后通过微处理器19调节定位后进行焊接。
本发明所提供的一种移动式自动寻址的焊接机器人***采用多种功能相结合的方式设计出一种新型移动式自动寻址的焊接机器人***，摒弃了目前焊接机器人无法超大范围内实现工位转换的情况，本发明使用遥感成像***实时监测并传递大型机械的位置图像信息等，并将其传送到对比单元，对比单元内含有必要的大型设备的资料以及图片等，便于将遥感成像***采集到的信息进行比对，将比对后的结果传递到微处理器中，微处理器通过驱动单元驱动行走轮行驶到相应的位置，在行驶的过程中，测距传感器测量两者之间的距离，通过卫星导航模块以及GPS***导航驱动并行驶到相应的位置，超声波传感器方便检测行驶过程中是否有异物，有效避障，行驶到指定地点后，通过伺服电机和转轴驱动第一立柱转动，第一旋转器和第二旋转器分别驱动中空型连杆以及第二立柱进行转动，以便使顶部的焊枪能够焊接相应的位置。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种移动式自动寻址的焊接机器人***，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的底部周向间隔设有行走轮(2)，所述底座(1)的顶部转动连接有旋转盘(3)，所述旋转盘(3)的顶部左侧边缘环绕设有挡板(4)，所述旋转盘(3)的顶部前后间隔设有第一立柱(6)，前侧所述第一立柱(6)的右侧设有第一旋转器(5)，所述第一旋转器(5)的后侧动力输出轴贯穿于前侧所述第一立柱(6)并与后侧所述第一立柱(6)的表面转动连接，且第一旋转器(5)位于前后两侧第一立柱(6)之间的动力输出轴上固定连接有中空型连杆(7)，所述中空型连杆(7)的前表面顶部转动连接有第二旋转器(8)，所述第二旋转器(8)的后侧动力输出轴贯穿于中空型连杆(7)的顶部前后两侧，且第二旋转器(8)的后侧动力输出轴表面固定连接有第二立柱(9)，所述第二立柱(9)的顶部设有焊枪(10)；所述旋转盘(3)的顶部左侧设有伺服电机(11)，所述伺服电机(11)的右侧动力输出端连接有转轴(12)，所述旋转盘(3)的顶部右侧设有转动座(13)，所述转轴(12)的右端与转动座(13)的左侧转动连接，左右两侧所述第一立柱(6)的底部均与转轴(12)的表面固定连接；所述行走轮(2)电性连接有驱动单元(20)，所述驱动单元(20)的输入端电性连接有微处理器(19)，所述微处理器(19)的输入端分别电性连接有超声波传感器(21)、测距传感器(18)、对比单元(15)、卫星导航模块(16)和GPS***(17)，所述对比单元(15)电性连接有遥感成像***(14)。
2.根据权利要求1所述的一种移动式自动寻址的焊接机器人***，其特征在于：所述驱动单元(20)位于底座(1)的内腔。
3.根据权利要求1所述的一种移动式自动寻址的焊接机器人***，其特征在于：所述超声波传感器(21)位于行走轮(2)的轮轴上。
4.根据权利要求1所述的一种移动式自动寻址的焊接机器人***，其特征在于：所述测距传感器(18)位于挡板(4)的表面。
5.根据权利要求1所述的一种移动式自动寻址的焊接机器人***，其特征在于：所述第二立柱(9)的表面嵌有摄像头，所述摄像头通过图像处理模块与微处理器(19)电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种移动式自动寻址的焊接机器人***，其特征在于：所述微处理器(19)的输出端分别与旋转盘(3)、第一旋转器(5)、第二旋转器(8)、焊枪(10)以及伺服电机(11)电性连接。
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