CN108496155A - 参数处理方法、设备、机器可读存储介质以及*** - Google Patents

参数处理方法、设备、机器可读存储介质以及*** Download PDF

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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Abstract

一种参数处理方法、设备、机器可读存储介质以及***，所述方法包括：接收来自控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息(211)；确定与所述参数标识对应的参数信息(212)、确定与所述接口信息对应的功能类型(213)；根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作(214)。从而控制设备可动态、批量地操作参数，提高灵活性，增强无人机在各种行业应用中的扩展性。通过权限管理，使不同权限的控制设备只能操作部分参数，降低无人机的风险。

Description

参数处理方法、设备、机器可读存储介质以及***
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及参数处理方法、设备、机器可读存储介质以及***。
背景技术
诸如无人飞行器(UAV，简称无人机)等无人载具已被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或其他应用，无人机拓展了个人生活的方方面面。
然而，在传统方式中，为了调整无人机飞控参数，需要在无人机配置大量的SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)接口，每增加一个新功能，就需要增加SDK接口，导致SDK接口数量非常多，处理效率很低。
发明内容
本发明提供参数处理方法、设备、机器可读存储介质以及***。
本发明第一方面，提供一种参数处理方法，应用于无人机，包括：
接收来自控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；
确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；
根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
本发明第二方面，提供一种参数处理方法，应用于控制设备，包括：
确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型；
确定与所述功能类型对应的接口信息；
向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
本发明第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括：
接收器，用于接收来自控制设备的携带参数标识和接口信息的消息；
API处理器，用于确定与所述接口信息对应的功能类型；
飞行控制器，用于确定与所述参数标识对应的参数信息，并根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
本发明第四方面，提供一种控制设备，所述控制设备包括：
处理器，用于确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型，并确定与所述功能类型对应的接口信息；
发射器，用于向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
本发明第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
接收来自控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；
确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；
根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
本发明第六方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型；
确定与所述功能类型对应的接口信息；
向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
本发明第七方面，提供一种参数处理***，包括无人机和控制设备；
所述控制设备，用于确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型，并确定与所述功能类型对应的接口信息，并向所述无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息；
所述无人机，用于接收来自所述控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
基于上述技术方案，本发明实施例中，控制设备可以动态、批量地操作参数，提高了灵活性，增强了无人机在各种行业应用中的扩展性。通过权限管理，使得不同权限的控制设备只能操作一部分参数，降低了无人机的风险。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。
图1是一个实施例的应用场景示意图；
图2A和图2B是一个参数处理方法的实施例示意图；
图3A是一个实施例的应用场景示意图；
图3B是另一个参数处理方法的实施例示意图；
图4是无人机的一个实施例框图；
图5是控制设备的一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。
本发明实施例提出一种参数处理方法，该参数处理方法可以应用于包括控制设备和无人机的***，该控制设备可以为遥控器、移动终端(如手机)、手环、智能手表、机载电脑、MCU(Micro Controller Unit，微控制单元)、PC(Personal Computer，个人计算机)等，对此控制设备的类型不做限制，所有支持SDK通信协议的外部设备均在本发明保护范围之内，而且，可以将这些类型的控制设备称为SDK设备。参见图1所示，为该参数处理方法的应用场景示意图。在一个例子中，控制设备能够与无人机进行通信，且二者的连接方式可以包括但不限于有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，在图1中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。
参见图2A所示，为该参数处理方法的流程图，该方法可以应用于无人机。
步骤211，接收来自控制设备的消息，该消息携带参数标识和接口信息。
步骤212，确定与该参数标识对应的参数信息。
在一个例子中，无人机可以存储有参数表，且该参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系。基于此，针对“确定与该参数标识对应的参数信息”的过程，可以包括但不限于如下方式：若该参数标识是参数名称，则通过该参数名称查询参数表，得到与该参数名称对应的参数信息；或者，若该参数标识是哈希值，则将该哈希值转换为参数名称，并通过该参数名称查询参数表，得到与该参数名称对应的参数信息；或者，若该参数标识是哈希值，则可以将参数表中的参数名称转换为哈希值，并通过该消息携带的哈希值查询转换后的参数表，得到与该消息携带的哈希值对应的参数信息；或者，若该参数标识是预设标记，则可以直接获取参数表中的所有参数信息。
步骤213，确定与该接口信息对应的功能类型。
在一个例子中，针对“确定与该接口信息对应的功能类型”的过程，可以包括但不限于如下方式：通过该接口信息查询API(Application ProgrammingInterface，应用程序编程接口)映射表，以得到与该接口信息对应的功能类型；其中，该API映射表可以用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
步骤214，根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作。
在一个例子中，针对“根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作”的过程，可以包括：获取控制设备的第一权限等级、该参数信息的第二权限等级；若该第一权限等级大于等于该第二权限等级，则可以根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作。否则，拒绝执行与该功能类型对应的操作。
在一个例子中，针对“根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作”的过程，可以包括但不限于如下情况：若该功能类型为获取类型，则将该参数信息发送给控制设备；或者，若该功能类型为读取类型，则将该参数信息中的参数值发送给控制设备；或者，若该功能类型为设置类型，则从该消息中解析出参数标识对应的参数值，并根据该参数值修改该参数信息中的参数值；或者，若该功能类型为复位类型，则对该参数信息中的参数值进行复位；或者，若该功能类型为订阅类型，则从该消息中解析出参数标识对应的发送频率，并根据该发送频率周期性发送该参数信息中的参数值。
在一个例子中，针对“根据该参数值修改该参数信息中的参数值”的过程，可以包括：若该参数信息为读写属性，且该参数标识对应的参数值合法，则可以根据该参数标识对应的参数值修改该参数信息中的参数值。
在一个例子中，针对“对该参数信息中的参数值进行复位”的过程，可以包括：若该参数信息为读写属性，则可以对该参数信息中的参数值进行复位，并将复位成功或者复位失败的结果发送给控制设备。其中，在“对该参数信息中的参数值进行复位”的过程中，则可以对该参数信息中的部分参数值进行复位，也可以对该参数信息中的全部参数值进行复位。
在一个例子中，针对“根据该发送频率周期性发送参数信息中的参数值”的过程，可以包括：若该发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则根据该发送频率周期性发送参数信息中的参数值。其中，预设第一阈值和预设第二阈值可以根据经验配置，预设第一阈值小于预设第二阈值。
在上述实施例中，参数信息可以包括但不限于以下之一或者任意组合：参数名称；权限等级；数据类型；参数值；存储属性；默认值；最小值；最大值；其中，存储属性为读写属性或者只读属性。参数值也就是某个数值，其表示某个参数名称对应的数值，如10、20、15等。例如，针对不同的参数名称，则其对应的参数值可以是温度的数值(即针对温度这个参数名称，数值可以是15度，这个15度就是参数值)，高度的数值(如3米等)，速度的数值(如6米/秒等)，加速度的数值(如5米/秒2)等等。
基于上述技术方案，本发明实施例中，控制设备可以动态、批量地操作参数，提高了灵活性，增强了无人机在各种行业应用中的扩展性。通过权限管理，使得不同权限的控制设备只能操作一部分参数，降低了无人机的风险。
参见图2B所示，为参数处理方法的流程图，该方法可以应用于控制设备。
步骤221，确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型。该参数标识具体可以为：参数名称、或者参数名称对应的哈希值、或者预设标记。
步骤222，确定与该功能类型对应的接口信息。
在一个例子中，针对“确定与该功能类型对应的接口信息”的过程，可以包括：通过该功能类型查询API映射表，得到与该功能类型对应的接口信息；其中，该API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
步骤223，向无人机发送携带该参数标识、该接口信息的消息，以使无人机根据该参数标识和该接口信息进行相应的操作，其操作参见图2A的流程。
在一个例子中，若该功能类型为获取类型，则该消息可以用于使无人机将参数信息发送给控制设备；或者，若该功能类型为读取类型，则该消息可以用于使无人机将参数信息中的参数值发送给控制设备；或者，若该功能类型为设置类型，则该消息可以用于使无人机修改参数信息中的参数值；或者，若该功能类型为复位类型，则该消息可以用于使无人机对参数信息中的参数值进行复位；或者，若该功能类型为订阅类型，则该消息可以用于使无人机根据发送频率周期性向控制设备发送参数信息中的参数值。
基于上述技术方案，本发明实施例中，控制设备可以动态、批量地操作参数，提高了灵活性，增强了无人机在各种行业应用中的扩展性。通过权限管理，使得不同权限的控制设备只能操作一部分参数，降低了无人机的风险。
以下结合具体的实施例，对该参数处理方法进行详细说明。
参见图3A所示，无人机可以包括FC(Flight Control，飞行控制)***、API处理模块和参数表。飞行控制***可以通过飞行控制器实现，用于完成无人机的飞行控制、以及各种功能逻辑。API处理模块可以位于飞行控制***内部，可以通过API处理器实现，用于将控制设备发送的消息解析成对应的功能类型，并将功能类型提供给飞行控制***。参数表可以位于飞行控制***内部，用于记录参数名称与参数信息的对应关系。当然，在实际应用中，无人机还可以包括其它功能模块，对此不做限制，后续以无人机的处理为例。
在一个例子中，该参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系，且该参数信息可以包括但不限于以下之一或者任意组合：参数名称；权限等级；数据类型；参数值；存储属性；默认值；最小值；最大值。当然，参数信息的内容并不局限于上述内容，还可以包括其它内容，对此参数信息不做限制。
如表1所示，为参数表的一个示例，存储属性具体可以为读写属性(R/W)或者只读属性(R)。其中，读写属性是指：可以读取参数信息，也可以修改参数信息中的参数值；只读属性是指：可以读取参数信息，但是不允许修改参数信息中的参数值。进一步的，若该存储属性为读写属性，则参数信息可以包括但不限于：参数名称、权限等级、数据类型、参数值、存储属性、默认值、最小值、最大值。此外，若该存储属性为只读属性，则参数信息可以包括但不限于：参数名称、权限等级、数据类型、参数值、存储属性。
表1
参数名称 权限等级 数据类型 参数值 存储属性 默认值 最小值 最大值
参数名称1 L1 u8 参数值A R/W 1 0 2
参数名称2 L0 u16 参数值B R/W 1000 800 2000
参数名称3 L2 u32 参数值C R/W 70000 60000 80000
参数名称4 L3 u8 参数值D R
在表1中，每条记录就是一个参数信息，参数名称是该参数信息的唯一标识。此外，可以将权限等级划分为若干个级别，如L0、L1、L2、L3等，L3这个权限等级大于L2这个权限等级，L2这个权限等级大于L1这个权限等级，L1这个权限等级大于L0这个权限等级，当然，该权限等级还可以有其它级别，如L4、L5等。每个参数信息对应一个权限等级，且当控制设备的权限等级大于等于参数信息的权限等级时，才允许该控制设备对该参数信息进行操作(具体操作方式参见后续实施例的介绍)。当控制设备的权限等级小于参数信息的权限等级时，不允许该控制设备对该参数信息进行操作。
此外，数据类型说明了参数信息的存储类型，例如，Integer(整型)、Long(长整型)、Single(单精度浮点型)、Double(双精度浮点型)和Currency(货币型)等。表1中的u8表示整型，且存储1个字节(即8bit)，u16表示整型，且存储2个字节(即16bit)，u32表示整型，且存储4个字节(即32bit)。
此外，参数值就是这个参数信息的参数值，表1中以参数值A、参数值B、参数值C、参数值D为例进行说明。在实际应用中，这个参数值可以是某个数值，其表示参数名称对应的数值，如10、20、15等。如温度的数值(即针对温度这个参数名称，数值可以是15度，这个15度就是参数值)，高度的数值，速度的数值，加速度的数值等，对此参数值不做详加限制。
此外，最小值是参数值的最小取值范围，最大值是参数值的最大取值范围，默认值是参数值的默认取值。例如，参数值A的最小值为0，参数值A的最大值为2，即参数值A的取值范围是[0，2]，且控制设备对参数值A进行复位时，会将该参数值A恢复到默认值1。又例如，参数值B的最小值为800，参数值B的最大值为2000，即参数值B的取值范围是[800，2000]，且控制设备对参数值B进行复位时，会将该参数值B恢复到默认值1000；以此类推。
当然，上述表1中的内容只是一个示例，在实际应用中，并不局限于上述内容，例如，表1中可以没有默认值等，对此参数信息的内容不做限制。
在上述应用场景下，参见图3B所示，为该参数处理方法的流程图。
步骤311，控制设备确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型。
在一个例子中，当控制设备需要对无人机的参数信息进行操作时，可以获取到该操作对应的功能类型，如用户在控制设备输入的功能类型，或者其它设备发送给控制设备的功能类型，该功能类型也就是待处理的参数对应的功能类型。如获取类型、读取类型，设置类型，复位类型，订阅类型等。
在一个例子中，该参数标识具体可以包括：参数名称、或者参数名称对应的哈希值、或者预设标记等。当控制设备需要对无人机的参数信息进行操作时，可以获取到该操作对应的参数名称，如用户在控制设备输入的参数名称，或者其它设备发送给控制设备的参数名称，后续以参数名称1为例。
进一步的，若参数标识为参数名称，则可以将参数名称1确定为待处理的参数对应的参数标识。若参数标识为参数名称对应的哈希值，则可以将参数名称1转换为哈希值A，并将哈希值A确定为待处理的参数对应的参数标识；其中，控制设备可以根据预先配置的哈希算法(如哈希算法X)将参数名称1转换为哈希值A，对此转换过程不再赘述。此外，若需要对无人机的所有参数信息进行操作，则参数标识可以为预设标记(如AAA等)，且这个预设标记用于表示需要对无人机的所有参数信息进行操作。
步骤312，控制设备确定与该功能类型对应的接口信息。
在一个例子中，可以在控制设备配置API映射表，该API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。基于此，在确定功能类型后，可以通过该功能类型查询该API映射表，以得到与该功能类型对应的接口信息。
如表2所示，为API映射表的示例，当功能类型为获取类型时，接口信息为接口信息A；当功能类型为读取类型时，接口信息为接口信息B；当功能类型为设置类型时，接口信息为接口信息C；当功能类型为复位类型时，接口信息为接口信息D；当功能类型为订阅类型时，接口信息为接口信息E。
表2
功能类型 接口信息
获取类型 接口信息A
读取类型 接口信息B
设置类型 接口信息C
复位类型 接口信息D
订阅类型 接口信息E
在一个例子中，上述接口信息是指：控制设备与无人机预先约定的信息，可以通过API方式实现，通过此接口信息可以唯一确定出功能类型，对此接口信息的内容不做限制，只要通过接口信息能够识别出功能类型即可。例如，接口信息A用于表示功能类型是获取类型，接口信息B用于表示功能类型是读取类型时，接口信息C用于表示功能类型是设置类型，接口信息D用于表示功能类型是复位类型，接口信息E用于表示功能类型是订阅类型。
步骤313，控制设备向无人机发送携带该参数标识、该接口信息的消息。
步骤314，无人机接收控制设备发送的携带参数标识、接口信息的消息。
步骤315，无人机确定与该参数标识对应的参数信息。
其中，无人机确定与该参数标识对应的参数信息的过程，可以包括：
方式一、若消息中携带的该参数标识是参数名称，则无人机可以通过该参数名称查询参数表，从而得到与该参数名称对应的参数信息。
例如，若消息中携带的参数标识是参数名称1，则无人机可以通过参数名称1查询表1所示的参数表，从而得到对应的参数信息。其中，得到的参数信息可以为：参数名称是参数名称1、权限等级是L1、数据类型是u8、参数值是参数值A、存储属性是R/W、默认值是1、最小值是0、最大值是2。
方式二、若消息中携带的该参数标识是哈希值，则无人机可以将该哈希值转换为参数名称，通过该参数名称查询参数表，得到与该参数名称对应的参数信息。其中，无人机可以根据预先配置的哈希算法(如控制设备配置的哈希算法X的逆运算)将该哈希值转换为参数名称，对此转换过程不再赘述。
例如，若消息中携带的参数标识是哈希值A，则无人机可以根据预先配置的哈希算法，将该哈希值A转换为参数名称1，并可以通过该参数名称1查询表1所示的参数表，从而得到对应的参数信息。其中，得到的参数信息可以包括：参数名称是参数名称1、权限等级是L1、数据类型是u8、参数值是参数值A、存储属性是R/W、默认值是1、最小值是0、最大值是2。
方式三、若消息中携带的该参数标识是哈希值，则无人机可以将参数表中的每个参数名称均转换为哈希值，并通过该消息携带的哈希值查询转换后的参数表，从而可以得到与该消息携带的哈希值对应的参数信息。其中，无人机可以根据预先配置的哈希算法(例如，与控制设备配置的哈希算法X相同)，将参数表中的参数名称转换为哈希值，对此转换过程不再详加赘述。
例如，若消息中携带的参数标识是哈希值A，则无人机可以根据预先配置的哈希算法X(与控制设备相同)，将表1所示的参数表中的每个参数名称均转换为哈希值，如表3所示的转换后的参数表。然后，无人机通过哈希值A查询表3所示的参数表，从而得到对应的参数信息。其中，得到的参数信息可以包括：参数名称是哈希值A、权限等级是L1、数据类型是u8、参数值是参数值A、存储属性是R/W、默认值是1、最小值是0、最大值是2。
表3
参数名称 权限等级 数据类型 参数值 存储属性 默认值 最小值 最大值
哈希值A L1 u8 参数值A R/W 1 0 2
哈希值B L0 u16 参数值B R/W 1000 800 2000
哈希值C L2 u32 参数值C R/W 70000 60000 80000
哈希值D L3 u8 参数值D R
方式四、若消息中携带的该参数标识是预设标记(如AAA等)，则无人机可以直接获取参数表中的所有参数信息，如表1中的四个参数信息。
步骤316，无人机确定与该接口信息对应的功能类型。
在一个例子中，可以在无人机配置API映射表，该API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。基于此，在确定接口信息后，可以通过该接口信息查询该API映射表，以得到与该接口信息对应的功能类型。
如表4所示，为API映射表的示例，当功能类型为获取类型时，接口信息为接口信息A；当功能类型为读取类型时，接口信息为接口信息B；当功能类型为设置类型时，接口信息为接口信息C；当功能类型为复位类型时，接口信息为接口信息D；当功能类型为订阅类型时，接口信息为接口信息E。
表4
接口信息 功能类型
接口信息A 获取类型
接口信息B 读取类型
接口信息C 设置类型
接口信息D 复位类型
接口信息E 订阅类型
在一个例子中，上述接口信息是指：控制设备与无人机预先约定的信息，可以通过API方式实现，通过此接口信息可以唯一确定出功能类型，对此接口信息的内容不做限制，只要通过接口信息能够识别出功能类型即可。例如，接口信息A用于表示功能类型是获取类型，接口信息B用于表示功能类型是读取类型时，接口信息C用于表示功能类型是设置类型，接口信息D用于表示功能类型是复位类型，接口信息E用于表示功能类型是订阅类型。
步骤317，无人机根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作。
在一个例子中，若消息中只携带一个参数标识，如果查询到与该参数标识对应的参数信息，则无人机根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作，如果没有查询到与该参数标识对应的参数信息，则无人机拒绝处理该消息。
在一个例子中，若消息中携带多个参数标识，如果查询到所有参数标识对应的参数信息，则无人机根据查询到的参数信息执行对应的操作。如果没有查询到任一参数标识对应的参数信息，则无人机拒绝处理该消息。如果查询到部分参数标识对应的参数信息，但是没有查询到其余部分的参数标识对应的参数信息，则无人机拒绝处理该消息，或者，无人机根据所述部分参数标识对应的参数信息执行对应的操作，但是拒绝其余部分的参数标识的处理。
在一个例子中，若消息中只携带一个参数标识，且查询到与该参数标识对应的参数信息，则无人机可以获取控制设备的第一权限等级、该参数信息的第二权限等级。若该第一权限等级大于等于该第二权限等级，则无人机根据该参数信息执行与该功能类型对应的操作；若该第一权限等级小于该第二权限等级，则无人机拒绝处理该消息，即拒绝执行与该功能类型对应的操作。
在一个例子中，若消息中携带多个参数标识，且查询到所有参数标识对应的参数信息，则无人机可以获取控制设备的第一权限等级、每个参数信息的第二权限等级。若第一权限等级大于等于每个参数信息的第二权限等级，则无人机根据查询到的每个参数信息执行对应的操作。若第一权限等级小于任一参数信息的第二权限等级，则无人机拒绝处理该消息。如果第一权限等级大于等于部分参数信息的第二权限等级，但是小于其余部分的参数信息的第二权限等级，则无人机可以拒绝处理该消息，或者，无人机可以根据所述部分参数信息执行对应的操作，但是拒绝其余部分的参数信息的处理。
以下结合具体情况，对“执行与功能类型对应的操作”的过程进行说明：
情况一、若该功能类型为获取类型，则无人机在查询到参数信息后，可以将该参数信息发送给控制设备。例如，无人机可以将如下参数信息“参数名称是哈希值A、权限等级是L1、数据类型是u8、参数值是参数值A、存储属性是R/W、默认值是1、最小值是0、最大值是2”发送给控制设备。
情况二、若该功能类型为读取类型，则无人机在查询到参数信息后，可以将该参数信息中的参数值发送给控制设备。在实际应用中，当参数值的数量可以为多个时，则无人机还可以逐个按顺序返回这些参数值。
例如，当参数值的数量为1个时，则无人机可以将“参数值A”发送给控制设备。又例如，假设控制设备向无人机发送的消息依次携带参数名称1、参数名称2和参数名称3，则参数值的数量为多个，如参数值A、参数值B、参数值C；基于此，无人机通过第一个响应消息将“参数值A”发送给控制设备，通过第二个响应消息将“参数值B”发送给控制设备，通过第三个响应消息将“参数值C”发送给控制设备；或者，无人机按顺序将“参数值A、参数值B、参数值C”依次添加到响应消息，并将该响应消息发送给控制设备。
情况三、若该功能类型为设置类型，则无人机可以从该消息中解析出参数标识对应的参数值(即控制设备向无人机发送的消息中，除了携带参数标识和接口信息外，还携带与该参数标识对应的参数值)，并根据该参数值修改该参数信息中的参数值。例如，假设该消息中还携带参数名称1对应的参数值E，则无人机还可以将表1中的“参数值A”修改为“参数值E”。
在一个例子中，针对“根据该参数值修改该参数信息中的参数值”的过程，可以包括：若该参数信息为读写属性，且该参数标识对应的参数值合法，则无人机可以根据该参数标识对应的参数值修改该参数信息中的参数值。此外，若该参数信息为读属性，和/或，该参数标识对应的参数值不合法，则无人机拒绝根据该参数标识对应的参数值修改该参数信息中的参数值。
其中，若该消息中携带的参数标识对应的参数值，大于等于该参数信息对应的最小值，并且小于等于该参数信息对应的最大值，则可以确定该参数标识对应的参数值合法；否则，可以确定该参数标识对应的参数值不合法。
其中，在根据该参数标识对应的参数值修改该参数信息中的参数值之后，无人机还可以将修改成功或者修改失败的结果发送给控制设备。
情况四、若该功能类型为复位类型，则无人机可以对该参数信息中的参数值进行复位。例如，假设消息中携带的是参数名称1，则无人机可以对“参数值A”进行复位处理，即无人机将“参数值A”修改为默认值1。
在一个例子中，针对“对该参数信息中的参数值进行复位”的过程，可以包括：若该参数信息为读写属性，则无人机可以对该参数信息中的参数值进行复位，且无人机可以将复位成功或者复位失败的结果发送给控制设备。其中，在“对该参数信息中的参数值进行复位”的过程中，则可以对该参数信息中的部分参数值进行复位，也可以对该参数信息中的全部参数值进行复位。
在一个例子中，若消息中携带的参数标识是预设标记(如AAA等)，则无人机还可以对参数表中的所有参数信息中的参数值进行复位，如无人机对表1中的四个参数信息中的参数值(部分参数值或者全部参数值)进行复位。
情况五、若该功能类型为订阅类型，则无人机可以从该消息中解析出参数标识对应的发送频率(即控制设备向无人机发送的消息中，除了携带参数标识和接口信息外，还携带与该参数标识对应的发送频率)，并根据该发送频率周期性向控制设备发送该参数信息中的参数值。例如，无人机可以根据该发送频率，周期性向控制设备发送携带“参数值A”的消息。
在一个例子中，针对“根据该发送频率周期性发送参数信息中的参数值”的过程，可以包括：若该发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则无人机可以根据该发送频率，周期性的向控制设备发送参数信息中的参数值。若该发送频率小于等于预设第一阈值，则无人机拒绝向控制设备发送参数信息中的参数值；若该发送频率大于等于预设第二阈值，则无人机拒绝向控制设备发送参数信息中的参数值。其中，预设第一阈值和预设第二阈值可以根据经验配置，且该预设第一阈值小于该预设第二阈值。
当然，上述过程只是给出了不同功能类型的几个示例，当功能类型是上述五种功能类型之外的其它功能类型时，其处理方式类似，在此不再赘述。
基于上述技术方案，本发明实施例中，控制设备可以动态、批量地操作参数，提高了灵活性，增强了无人机在各种行业应用中的扩展性。通过权限管理，使得不同权限的控制设备只能操作一部分参数，降低了无人机的风险。
而且，上述方式实现了一种可集成到SDK框架的无人机飞控动态调参机制，允许开发者通过少量的几个标准接口，实现如下目的：在飞行过程中，实时、批量(或单个)地设置参数，并获取设置成功或失败的结果；在飞行过程中，实时、批量(或单个)地复位一部分参数，并获取复位成功或失败的结果；在飞行过程中，以一定的频率订阅开放的参数；所有参数都具有一定的权限等级，一个特定的开发者无法操作高于其权限等级的参数。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种无人机，如图4所示，所述无人机包括：接收器401，用于接收来自控制设备的携带参数标识和接口信息的消息；API处理器402，用于确定与所述接口信息对应的功能类型；飞行控制器403，用于确定与所述参数标识对应的参数信息，并根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
所述无人机还包括(在图中未体现)：参数存储器；所述参数存储器，用于存储参数表，所述参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系；
进一步的，所述飞行控制器403，用于在确定与所述参数标识对应的参数信息时，若所述参数标识是参数名称，则通过所述参数名称查询所述参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，若所述参数标识是哈希值，则将所述哈希值转换为参数名称，通过所述参数名称查询参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，若所述参数标识是哈希值，则将所述参数表中的参数名称转换为哈希值，并通过所述消息携带的哈希值查询转换后的参数表，得到与所述消息携带的哈希值对应的参数信息；或者，若所述参数标识是预设标记，则获取所述参数表中的所有参数信息。
所述API处理器402，用于在确定与所述接口信息对应的功能类型时，通过所述接口信息查询API映射表，得到与所述接口信息对应的功能类型；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
在一个例子中，所述飞行控制器403，用于在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，获取所述控制设备的第一权限等级、所述参数信息的第二权限等级；若所述第一权限等级大于等于所述第二权限等级，则根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
所述飞行控制器403，用于在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，若功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；或者，若功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；或者，若功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；或者，若功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；或者，若功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
所述飞行控制器403，用于在根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值时，若所述参数信息为读写属性，且所述参数标识对应的参数值合法，则根据所述参数标识对应的参数值修改所述参数信息中的参数值；
所述飞行控制器403，用于在对所述参数信息中的参数值进行复位时，若所述参数信息为读写属性，则对所述参数信息中的参数值进行复位，并将复位成功或者复位失败的结果发送给所述控制设备；
所述飞行控制器403，用于在根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值时，若所述发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值；
其中，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种控制设备，如图5所示，所述控制设备包括：处理器501，用于确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型，并确定与所述功能类型对应的接口信息；发射器502，用于向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
所述参数标识具体为：参数名称、或者参数名称对应的哈希值、或者预设标记；若所述功能类型为获取类型，则所述消息用于使所述无人机将参数信息发送给所述控制设备；若所述功能类型为读取类型，则所述消息用于使所述无人机将参数信息中的参数值发送给所述控制设备；若所述功能类型为设置类型，则所述消息用于使所述无人机修改参数信息中的参数值；若所述功能类型为复位类型，则所述消息用于使所述无人机对参数信息中的参数值进行复位；若所述功能类型为订阅类型，则所述消息用于使所述无人机根据发送频率周期性向所述控制设备发送参数信息中的参数值。
所述处理器501，用于在确定与所述功能类型对应的接口信息时，通过所述功能类型查询API映射表，得到与所述功能类型对应的接口信息；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以应用于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
接收来自控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；
确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；
根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
所述无人机存储有参数表，且所述参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系；在确定与所述参数标识对应的参数信息时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述参数标识是参数名称，则通过所述参数名称查询所述参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，若所述参数标识是哈希值，则将所述哈希值转换为参数名称，通过所述参数名称查询参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，若所述参数标识是哈希值，则将所述参数表中的参数名称转换为哈希值，并通过所述消息携带的哈希值查询转换后的参数表，得到与所述消息携带的哈希值对应的参数信息；或者，若所述参数标识是预设标记，则获取所述参数表中的所有参数信息。
在确定与所述接口信息对应的功能类型时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：通过所述接口信息查询API映射表，得到与所述接口信息对应的功能类型；所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
在一个例子中，在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取所述控制设备的第一权限等级、所述参数信息的第二权限等级；若所述第一权限等级大于等于所述第二权限等级，则根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
在一个例子中，在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；或者，若所述功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；或者，若所述功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；或者，若所述功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；或者，若所述功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
在一个例子中，在根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述参数信息为读写属性，所述参数标识对应的参数值合法，则根据所述参数标识对应的参数值修改所述参数信息中的参数值；在对所述参数信息中的参数值进行复位时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述参数信息为读写属性，对所述参数信息中的参数值进行复位，并将复位成功或者复位失败的结果发送给所述控制设备；在根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值；其中，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以应用于控制设备，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型；
确定与所述功能类型对应的接口信息；
向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
在确定与所述功能类型对应的接口信息时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：通过所述功能类型查询API映射表，得到与所述功能类型对应的接口信息；所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还可以提供一种参数处理***，所述参数处理***包括无人机和控制设备；其中：所述控制设备，用于确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型，并确定与所述功能类型对应的接口信息，并向所述无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息；所述无人机，用于接收来自所述控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
所述无人机，还用于在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，若所述功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；若所述功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；若所述功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；若所述功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；若所述功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本发明可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或者结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可以采用在一个或者多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(可以包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (32)

1.一种参数处理方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
接收来自控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；
确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；
根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括以下之一或者任意组合：参数名称；权限等级；数据类型；参数值；存储属性；默认值；最小值；最大值；其中，所述存储属性为读写属性或者只读属性。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机存储有参数表，且所述参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系；
所述确定与所述参数标识对应的参数信息，包括：
若所述参数标识是参数名称，则通过所述参数名称查询所述参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，
若所述参数标识是哈希值，则将所述哈希值转换为参数名称，通过所述参数名称查询参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，
若所述参数标识是哈希值，则将所述参数表中的参数名称转换为哈希值，并通过所述消息携带的哈希值查询转换后的参数表，得到与所述消息携带的哈希值对应的参数信息；或者，
若所述参数标识是预设标记，则获取所述参数表中的所有参数信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定与所述接口信息对应的功能类型，包括：
通过所述接口信息查询API映射表，得到与所述接口信息对应的功能类型；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作，包括：
获取所述控制设备的第一权限等级、所述参数信息的第二权限等级；
若所述第一权限等级大于等于所述第二权限等级，则根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作，包括：
若所述功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；
若所述功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；
若所述功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；
若所述功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；
若所述功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值，包括：
若所述参数信息为读写属性，且所述参数标识对应的参数值合法，则根据所述参数标识对应的参数值修改所述参数信息中的参数值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述对所述参数信息中的参数值进行复位，包括：
若所述参数信息为读写属性，则对所述参数信息中的参数值进行复位，并将复位成功或者复位失败的结果发送给所述控制设备。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值，包括：
若所述发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值；
其中，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值。
10.一种参数处理方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型；
确定与所述功能类型对应的接口信息；
向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述参数标识具体为：
参数名称、或者参数名称对应的哈希值、或者预设标记。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述确定与所述功能类型对应的接口信息，包括：
通过所述功能类型查询API映射表，得到与所述功能类型对应的接口信息；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
若所述功能类型为获取类型，则所述消息用于使所述无人机将参数信息发送给所述控制设备；
若所述功能类型为读取类型，则所述消息用于使所述无人机将参数信息中的参数值发送给所述控制设备；
若所述功能类型为设置类型，则所述消息用于使所述无人机修改参数信息中的参数值；
若所述功能类型为复位类型，则所述消息用于使所述无人机对参数信息中的参数值进行复位；
若所述功能类型为订阅类型，则所述消息用于使所述无人机根据发送频率周期性向所述控制设备发送参数信息中的参数值。
14.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
接收器，用于接收来自控制设备的携带参数标识和接口信息的消息；
API处理器，用于确定与所述接口信息对应的功能类型；
飞行控制器，用于确定与所述参数标识对应的参数信息，并根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，还包括参数存储器；
所述参数存储器，用于存储参数表，所述参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系；
所述飞行控制器，用于在确定与所述参数标识对应的参数信息时，若所述参数标识是参数名称，则通过所述参数名称查询所述参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，若所述参数标识是哈希值，则将所述哈希值转换为参数名称，通过所述参数名称查询参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，若所述参数标识是哈希值，则将所述参数表中的参数名称转换为哈希值，并通过所述消息携带的哈希值查询转换后的参数表，得到与所述消息携带的哈希值对应的参数信息；或者，若所述参数标识是预设标记，则获取所述参数表中的所有参数信息。
16.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，
所述API处理器，用于在确定与所述接口信息对应的功能类型时，通过所述接口信息查询API映射表，得到与所述接口信息对应的功能类型；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
17.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，
所述飞行控制器，用于在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，获取所述控制设备的第一权限等级、所述参数信息的第二权限等级；若所述第一权限等级大于等于所述第二权限等级，则根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
18.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，
所述飞行控制器，用于在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，若功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；或者，若功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；或者，若功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；或者，若功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；或者，若功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，
所述飞行控制器，用于在根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值时，若所述参数信息为读写属性，且所述参数标识对应的参数值合法，则根据所述参数标识对应的参数值修改所述参数信息中的参数值；
所述飞行控制器，用于在对所述参数信息中的参数值进行复位时，若所述参数信息为读写属性，则对所述参数信息中的参数值进行复位，并将复位成功或者复位失败的结果发送给所述控制设备；
所述飞行控制器，用于在根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值时，若所述发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值；
其中，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值。
20.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：
处理器，用于确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型，并确定与所述功能类型对应的接口信息；
发射器，用于向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
21.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述参数标识具体为：参数名称、或者参数名称对应的哈希值、或者预设标记；
若所述功能类型为获取类型，则所述消息用于使所述无人机将参数信息发送给所述控制设备；若所述功能类型为读取类型，则所述消息用于使所述无人机将参数信息中的参数值发送给所述控制设备；若所述功能类型为设置类型，则所述消息用于使所述无人机修改参数信息中的参数值；若所述功能类型为复位类型，则所述消息用于使所述无人机对参数信息中的参数值进行复位；若所述功能类型为订阅类型，则所述消息用于使所述无人机根据发送频率周期性向所述控制设备发送参数信息中的参数值。
22.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，用于在确定与所述功能类型对应的接口信息时，通过所述功能类型查询API映射表，得到与所述功能类型对应的接口信息；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
23.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
接收来自控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；
确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；
根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
24.根据权利要求23所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述无人机存储有参数表，且所述参数表用于记录参数名称与参数信息的对应关系；
在确定与所述参数标识对应的参数信息时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述参数标识是参数名称，则通过所述参数名称查询所述参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，
若所述参数标识是哈希值，则将所述哈希值转换为参数名称，通过所述参数名称查询参数表，得到与所述参数名称对应的参数信息；或者，
若所述参数标识是哈希值，则将所述参数表中的参数名称转换为哈希值，并通过所述消息携带的哈希值查询转换后的参数表，得到与所述消息携带的哈希值对应的参数信息；或者，
若所述参数标识是预设标记，则获取所述参数表中的所有参数信息。
25.根据权利要求23所述的机器可读存储介质，其特征在于，在确定与所述接口信息对应的功能类型时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：通过所述接口信息查询API映射表，得到与所述接口信息对应的功能类型；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
26.根据权利要求23所述的机器可读存储介质，其特征在于，
在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取所述控制设备的第一权限等级、所述参数信息的第二权限等级；若所述第一权限等级大于等于所述第二权限等级，则根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
27.根据权利要求23所述的机器可读存储介质，其特征在于，
在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；或者，若所述功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；或者，若所述功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；或者，若所述功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；或者，若所述功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
28.根据权利要求27所述的机器可读存储介质，其特征在于，在根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述参数信息为读写属性，所述参数标识对应的参数值合法，则根据所述参数标识对应的参数值修改所述参数信息中的参数值；
在对所述参数信息中的参数值进行复位时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述参数信息为读写属性，对所述参数信息中的参数值进行复位，并将复位成功或者复位失败的结果发送给所述控制设备；
在根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：若所述发送频率大于预设第一阈值，且小于预设第二阈值，则根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值；其中，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值。
29.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型；
确定与所述功能类型对应的接口信息；
向无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息，以使所述无人机根据所述参数标识和所述接口信息进行相应的操作。
30.根据权利要求29所述的机器可读存储介质，其特征在于，在确定与所述功能类型对应的接口信息时，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：通过所述功能类型查询API映射表，得到与所述功能类型对应的接口信息；其中，所述API映射表用于记录接口信息与功能类型的对应关系。
31.一种参数处理***，其特征在于，所述***包括无人机和控制设备；
所述控制设备，用于确定待处理的参数对应的参数标识和功能类型，并确定与所述功能类型对应的接口信息，并向所述无人机发送携带所述参数标识、所述接口信息的消息；
所述无人机，用于接收来自所述控制设备的消息，所述消息携带参数标识和接口信息；确定与所述参数标识对应的参数信息、与所述接口信息对应的功能类型；根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作。
32.根据权利要求31所述的***，其特征在于，
所述无人机，还用于在根据所述参数信息执行与所述功能类型对应的操作时，若所述功能类型为获取类型，则将所述参数信息发送给所述控制设备；若所述功能类型为读取类型，则将所述参数信息中的参数值发送给所述控制设备；若所述功能类型为设置类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的参数值，并根据所述参数值修改所述参数信息中的参数值；若所述功能类型为复位类型，则对所述参数信息中的参数值进行复位；若所述功能类型为订阅类型，则从所述消息中解析出所述参数标识对应的发送频率，并根据所述发送频率周期性发送所述参数信息中的参数值。
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