CN108481360A - 液压机器人电液关节 - Google Patents

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CN108481360A
CN108481360A CN201810465939.3A CN201810465939A CN108481360A CN 108481360 A CN108481360 A CN 108481360A CN 201810465939 A CN201810465939 A CN 201810465939A CN 108481360 A CN108481360 A CN 108481360A
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陈光柱
赵远方
苗长伟
张昌友
钟仕
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Chengdu Univeristy of Technology
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及液压机器人电液关节，包括液压马达、电液比例溢流阀、电磁比例换向阀、压力传感器、连接板和液压集成阀块组成。在控制器的控制下，液压泵源供给电液关节一定压力与流量的液压油，电磁比例换向阀用于控制电液关节的转动方向和转速，电液比例溢流阀决定电液关节的工作压力，压力传感器采集相应压力值反馈给控制器。电液关节在一定的控制规则下，可实现连续、比例、无级调速以此满足负载特性要求。本发明结构新颖合理，电液关节采用液压驱动，对负载的适应性较强，运动平稳，可实现无级别调速，力矩直驱输出、结构简单、易于制造。

Description

液压机器人电液关节
技术领域
本发明涉及液压机器人电液关节。
背景技术
近年来，随着多学科先进技术的智能化发展，以工业机器人为核心的机电液一体化设备在各个领域获得了广泛应用，具有输出扭矩大、体积小、动作速度快、防爆性能好等优点的液压机器人则发展潜力更大。液压机器人关节是液压机器人实现系列动作，从而与外界进行交互的执行载体，是液压机器人一个极为重要的组成部分，其结构和工作性能直接影响液压机器人的整体工作性能。本发明涉及一种全新的液压机器人电液关节，具有输出力矩大、响应速度快、控制精度高、结构简单、易于制造等优点。
发明内容
本发明的目的是提供一种全新的液压机器人电液关节，该液压机器人电液关节由压力传感器、液压集成阀块、电磁比例换向阀、液压马达、连接板和电液比例溢流阀组成。电液关节各组成部分均采用螺纹固定连接，电液关节所有油路通断关系都集中连接在液压集成阀块上，避免油管产生带来的漏油和管道压力损失。在控制器的控制下，液压泵源供给电液关节一定压力与流量的液压油，通过控制电液比例溢流阀和电磁比例换向阀的开口大小，以此来驱动液压马达回转，按照一定的扭矩和转速运转，实现相应的功能。
有益效果
本发明结构新颖合理，采用液压驱动，对负载的适应性较强，运动平稳，可实现无级调速；结构简单，加工和装配难度低，易于制造。
附图说明
图1是液压机器人电液关节结构图。
图2是液压机器人电液关节***图。
具体实施方式
下面结合具体附图对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。下面结合附图对本发明作进一步详述：
参考图1，本发明所提供的液压机器人电液关节，它由P1压力传感器（1-1）、P2压力传感器（1-2）、P3压力传感器（1-3）、液压集成阀块（2）、电磁比例换向阀（3）、液压马达（4）、连接板（5）、电液比例溢流阀（6）组成。电液关节通过液压马达（4）的内花键结构连接在液压机器人关节处，带动液压机器人电液关节回转。
参考图2，本发明所提供的液压机器人电液关节，P1压力传感器（1-1）、P2压力传感器（1-2）和P3压力传感器（1-3）通过螺纹连接在液压集成阀块（2）的顶面（IX）；电磁比例换向阀（3）的安装面（VII）通过螺栓固定在液压集成阀块（2）的右侧面（VIII）；电液比例溢流阀（6）的安装面（II）通过螺栓固定在液压集成阀块（2）的左侧面（I）；液压集成阀块（2）的底面（III）通过螺栓固定在连接板（5）上表面（IV）；液压马达（4）的安装面（VI）通过螺栓固定在连接板（5）下表面（V），连接板（5）用于连接液压集成阀块（2）和液压马达（4）。
P1压力传感器（1-1）、P2压力传感器（1-2）、P3压力传感器（1-3）、电磁比例换向阀（3）、液压马达（4）、连接板（5）、电液比例溢流阀（6）所有油路通断关系采用液压集成阀块（2）连接，避免油管漏油和管道能量损失。
具体工作过程：
按照一定的控制规则，液压泵供给一定压力与流量的液压油，经液压泵源P口进入液压集成阀块（2），再经其内部流道，进入电液比例溢流阀（6）和电磁比例换向阀（3），经电磁比例换向阀（3）后的液压油进入液压马达（4），驱动液压马达（4）回转。
P1压力传感器（1-1）采集电液比例溢流阀（6）输出的液压油压力值，P2压力传感器（1-2）和P3压力传感器（1-3）采集液压马达进出油口的液压油压力值。电液比例溢流阀（6）控制供给液压马达（4）的液压油压力值，电磁比例换向阀（3）控制供给液压马达（4）的液压油流量值和流向，从而控制液压马达（4）的扭矩、转速和方向。

Claims (3)

1.所述液压机器人电液关节，其特征在于：它由检测元件、辅助元件、控制元件和执行元件组成；检测元件由P1压力传感器（1-1）、P2压力传感器（1-2）和P3压力传感器（1-3）组成；辅助元件由液压集成阀块（2）和连接板（5）组成；控制元件由电磁比例换向阀（3）和电液比例溢流阀（6）组成；执行元件为液压马达（4）。
2.如权利要求1所述的液压机器人电液关节，其特征在于：P1压力传感器（1-1）、P2压力传感器（1-2）和P3压力传感器（1-3）通过螺纹连接在液压集成阀块（2）的顶面（IX）；电磁比例换向阀（3）的安装面（VII）通过螺栓固定在液压集成阀块（2）的右侧面（VIII）；电液比例溢流阀（6）的安装面（II）通过螺栓固定在液压集成阀块（2）的左侧面（I）；液压集成阀块（2）的底面（III）通过螺栓固定在连接板（5）上表面（IV）；液压马达（4）的安装面（VI）通过螺栓固定在连接板（5）下表面（V）。
3.如权利要求1所述的液压机器人电液关节，其特征在于：按照一定的控制规则，液压泵供给一定压力与流量的液压油，经液压泵源P口进入液压集成阀块（2），再经其内部流道，进入电液比例溢流阀（6）和电磁比例换向阀（3），经电磁比例换向阀（3）后的液压油进入液压马达（4），驱动液压马达（4）回转；P1压力传感器（1-1）采集电液比例溢流阀（6）输出的液压油压力值，P2压力传感器（1-2）和P3压力传感器（1-3）采集液压马达进出油口的液压油压力值；电液比例溢流阀（6）控制供给液压马达（4）的液压油压力值，电磁比例换向阀（3）控制供给液压马达（4）的液压油流量值和流向。
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