CN108480880A - 多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术 - Google Patents

多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术 Download PDF

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Abstract

本发明公开了多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，包括滑动底座，所述滑动底座的一端活动安装有机器人底盘，且滑动底座的另一端固定安装有墙体，所述墙体的内侧外表面上方固定安装有红外接收器，所述机器人底盘的上方固定安装有机器人主支撑架，所述机器人主支撑架的外表面一侧固定安装有活动管，所述机器人主支撑架的上方固定安装有机器人控制箱，且机器人主支撑架的上方远离机器人控制箱的一侧固定安装有焊接头。本发明所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，设有视觉摄像头、红外接收器与教导枪把手，能够使得焊接应用技术的应用更加精准便捷，增加其自身功能性，带来更好的使用前景。

Description

多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术
技术领域
本发明涉及红外定位技术，6关节机器人运动控制，焊接工艺技术领域，特别涉及多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术。
背景技术
在机械行业内，焊接加工技术对生产实践的作用相当重要，是机械领域内不可或缺及提升的技术领域之一，同时安全操作的重要性也不言而喻，因此出现视觉机器人代替人工进行相关操作；现有的测量装置在使用的时候存在一定的弊端，现今的焊接加工机器人可以说是瓶颈阶段，一台机器只能加工一个零件，更换加工件时需要进行繁琐的操作，一定程度上影响零件的精度，且焊接加工机器人的操作较为复杂与繁琐且需要聘请专业的操作人员，给使用者带来了一定的影响，为此，我们提出多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，包括滑动底座，所述滑动底座的一端活动安装有机器人底盘，且滑动底座的另一端固定安装有墙体，所述墙体的内侧外表面上方固定安装有红外接收器，所述机器人底盘的上方固定安装有机器人主支撑架，所述机器人主支撑架的外表面一侧固定安装有活动管，所述机器人主支撑架的上方固定安装有机器人控制箱，且机器人主支撑架的上方远离机器人控制箱的一侧固定安装有焊接头，所述滑动底座的上方靠近机器人底盘的一端活动安装有放置支座，且放置支座的上端设置有工控机，所述工控机的外表面上端设置有教导枪把手，所述教导枪把手的上端固定安装有保护外壳，且保护外壳的前端外表面固定安装有探头，所述保护外壳的下端外表面靠近教导枪把手的一侧固定安装有扳手，所述滑动底座的外表面上端靠近墙体的一端活动安装有摄像仪固定底座，所述摄像仪固定底座的上方固定安装有摄像仪支撑架，所述摄像仪支撑架的上方固定安装有辅支架，且辅支架的一端固定安装有视觉摄像头，所述摄像仪支撑架的上方一侧外表面靠近辅支架活动安装有高度调节框，所述摄像仪支撑架的下端固定安装有摄像仪工控仪。
优选的，所述控制箱与外界相关部件电性连接。
优选的，所述红外接收器安装在可以被扫射到工作区范围内，且工作区高3米，宽5米。
优选的，所述视觉摄像头与红外接收器的安装高度相同，且视觉摄像头的数量为两组。
优选的，所述教导枪把手的内部设置有电池，且教导枪把手的输入端与工控机的输出端电性连接。
优选的，所述保护外壳的后端外表面设置有有控制按键，控制按键的数量为三组，控制按键的作用分别为开关、配对及暂停。
优选的，所述辅支架与高度调节框为固定硬性连接，且摄像仪工控仪的输入端与视觉摄像头的输出端电性连接。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该多红外三维坐标定位坐标机器人，设置有视觉摄像头、红外接收器与教导枪把手，使用者在操作该多红外三维坐标定位坐标机器人进行焊接作业的时候，通过操作教导枪，结合红外接收器的红外三维建模技术，通过复杂的运算与标定，使机器人的三维坐标与被加工零件的三维坐标重合的高科技技术，比二维视觉的应用更为广阔，是焊接机器人行业的一个重大突破，它代表的不仅仅只是一门技术的突破，还代表着机械行业的一个重大改革，它的应用广泛，基于三维视觉的优势，它能对各种非标加工件进行加工，打破了以往那种一台机器只能加工一种零件的模式，更换加工件时不用再次进行繁琐的示教，并且通过精确的运算，使加工出来的零件精度更高，为焊接行业带来重大的突破，该技术解决焊接机器人操作复杂，繁琐，需要聘请专业的操作人员的难题，有效增加其自身的功能性，给使用者带来更好的产品体验，整个装置简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本发明多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术的整体结构示意图。
图2为本发明多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术的局部视图。
图3为本发明多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术图2中A处的放大视图。
图4为本发明多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术图2中B处的放大视图。
图中：1、滑动底座；2、机器人底盘；3、活动管；4、机器人主支撑架；5、机器人控制箱；6、焊接头；7、放置支座；8、工控机；9、教导枪把手；10、保护外壳；11、探头；12、扳手；13、摄像仪固定底座；14、摄像仪支撑架；15、辅支架；16、视觉摄像头；17、高度调节框；18、摄像仪工控仪；19、墙体；20、红外接收器。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-4所示，多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，包括滑动底座1，滑动底座1的一端活动安装有机器人底盘2，且滑动底座1的另一端固定安装有墙体19，墙体19的内侧外表面上方固定安装有红外接收器20，红外接收器20与服务器相连接，可对接收到的红外信号进行处理与传递，机器人底盘2的上方固定安装有机器人主支撑架4，机器人主支撑架4的外表面一侧固定安装有活动管3，活动管3为机器人的手臂活动提供相应的角度及范围，机器人主支撑架4的上方固定安装有机器人控制箱5，机器人控制箱5与外界电性连接，用于接收经过处理的红外信号，便于自主进行焊接操作，且机器人主支撑架4的上方远离机器人控制箱5的一侧固定安装有焊接头6，焊接头6具有一定的长度和硬度，滑动底座1的上方靠近机器人底盘2的一端活动安装有放置支座7，放置支座7可放置加工部件等，且放置支座7的上端设置有工控机8，工控机8的外表面上端设置有教导枪把手9，教导枪把手9即为多红外传感器教导枪的下端把手部位，教导枪把手9的上端固定安装有保护外壳10，且保护外壳10的前端外表面固定安装有探头11，探头11可以用来传输信号，且探头11的运动轨迹为焊接轨迹，即探头11的位置为焊接位置，保护外壳10的下端外表面靠近教导枪把手9的一侧固定安装有扳手12，扳手12可以用来操作进行焊接作业的开始，滑动底座1的外表面上端靠近墙体19的一端活动安装有摄像仪固定底座13，摄像仪固定底座13的上方固定安装有摄像仪支撑架14，摄像仪支撑架14的上方固定安装有辅支架15，且辅支架15的一端固定安装有视觉摄像头16，摄像仪支撑架14的上方一侧外表面靠近辅支架15活动安装有高度调节框17，摄像仪支撑架14的下端固定安装有摄像仪工控仪18，摄像仪工控仪18可以接手红外服务器传出的信号并进行相应的算法计算，使得视觉摄像头 16的三维坐标与加工件的三维坐标相重合。
控制箱5与外界相关部件电性连接，用于接受经过处理的红外信号，便于自主进行焊接操作；红外接收器20安装在可以被扫射到工作区范围内，且工作区高3米，宽5米，增加作业效率；视觉摄像头16与红外接收器20的安装高度相同，且视觉摄像头16的数量为两组，提供更加精确的三维坐标重合捕捉技术；教导枪把手9的内部设置有电池，且教导枪把手9的输入端与工控机8的输出端电性连接；保护外壳10的后端外表面设置有有控制按键，控制按键的数量为三组，控制按键的作用分别为开关、配对及暂停，便于远距离操作，提高作业的安全性；辅支架15与高度调节框17为固定硬性连接，便于结合情况调节高度，且摄像仪工控仪18的输入端与视觉摄像头16的输出端电性连接，摄像仪工控仪18可以接受红外服务器传出的信号并进行相应的算法计算，使得视觉摄像头16的三维坐标与加工件的三维坐标相重合。
需要说明的是，本发明为多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，使用者将安装多红外传感器教导枪，把多个传感器装配到教导枪上，并在教导枪装备电池，芯片等零件，然后安装红外接收器，并把数据连接到服务器上，同时将红外接收器固定在墙体上相应的位置，并将需加工部件放置到放置支座7上，然后操作人员手握教导枪把手9，打开开始按钮，讲探头11放到需焊接部位进行描绘轨迹，同时通过红外接收器20接收红外光速，把当前接受到的红外光速的距离与编号进行运算，得出当前教导枪的位置与姿态，并传输到机器人的焊接头6，教导枪确定完轨迹后，操作人员远离加工区，点击启动按钮，使机器人走到加工区域，按下教导枪的扳机进行远程操作，机器人执行焊接动作，从而使得多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术具有自动精准焊接的功能，有效增加其自身的功能性，较为实用。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，包括滑动底座(1)，其特征在于：所述滑动底座(1)的一端活动安装有机器人底盘(2)，且滑动底座(1)的另一端固定安装有墙体(19)，所述墙体(19)的内侧外表面上方固定安装有红外接收器(20)，所述机器人底盘(2)的上方固定安装有机器人主支撑架(4)，所述机器人主支撑架(4)的外表面一侧固定安装有活动管(3)，所述机器人主支撑架(4)的上方固定安装有机器人控制箱(5)，且机器人主支撑架(4)的上方远离机器人控制箱(5)的一侧固定安装有焊接头(6)，所述滑动底座(1)的上方靠近机器人底盘(2)的一端活动安装有放置支座(7)，且放置支座(7)的上端设置有工控机(8)，所述工控机(8)的外表面上端设置有教导枪把手(9)，所述教导枪把手(9)的上端固定安装有保护外壳(10)，且保护外壳(10)的前端外表面固定安装有探头(11)，所述保护外壳(10)的下端外表面靠近教导枪把手(9)的一侧固定安装有扳手(12)，所述滑动底座(1)的外表面上端靠近墙体(19)的一端活动安装有摄像仪固定底座(13)，所述摄像仪固定底座(13)的上方固定安装有摄像仪支撑架(14)，所述摄像仪支撑架(14)的上方固定安装有辅支架(15)，且辅支架(15)的一端固定安装有视觉摄像头(16)，所述摄像仪支撑架(14)的上方一侧外表面靠近辅支架(15)活动安装有高度调节框(17)，所述摄像仪支撑架(14)的下端固定安装有摄像仪工控仪(18)。
2.根据权利要求1所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，其特征在于：所述控制箱(5)与外界相关部件电性连接。
3.根据权利要求1所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，其特征在于：所述红外接收器(20)安装在可以被扫射到的工作区范围内，且工作区高3米，宽5米。
4.根据权利要求1所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，其特征在于：所述视觉摄像头(16)与红外接收器(20)的安装高度相同，且视觉摄像头(16)的数量为两组。
5.根据权利要求1所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，其特征在于：所述教导枪把手(9)的内部设置有电池，且教导枪把手(9)的输入端与工控机(8)的输出端电性连接。
6.根据权利要求1所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，其特征在于：所述保护外壳(10)的后端外表面设置有有控制按键，控制按键的数量为三组，控制按键的作用分别为开关、配对及暂停。
7.根据权利要求1所述的多红外三维坐标定位坐标机器人焊接应用技术，其特征在于：所述辅支架(15)与高度调节框(17)为固定硬性连接，且摄像仪工控仪(18)的输入端与视觉摄像头(16)的输出端电性连接。
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