CN108468256A - 一种铁路智能扣件安装机械臂及其扣件安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及铁路工程技术领域，尤其涉及一种铁路智能扣件安装机械臂及其扣件安装方法。本发明提供的铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，包括：位置标定步骤，根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失的位置信息；安装步骤，根据的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处；固定步骤，通过扭矩扳手拧紧紧固件，以将扣件固定安装在铁路轨道上，能实现轨道扣件的自动化快速安装。通过采用上述扣件的安装方法，自动化程度高，一方面安装效率高且可有效保证扣件的安装质量，大大提高了轨道交通建设的效率，也利于确保轨道交通建设的安全性；另一方面大大减小了人工的投入，有效降低了安装成本，经济性好。

Description

一种铁路智能扣件安装机械臂及其扣件安装方法

技术领域

本发明涉及铁路工程技术领域，尤其涉及一种铁路智能扣件安装机械臂及其扣件安装方法。

背景技术

2015年底中国铁路营业里程已达到12万公里，到2025年，规划铁路网络将达到17.5万公里。我国已获得地铁项目批复的城市有44个，截至2015年底我国城市轨道交通营业里程为3500多公里，预计到2020年将翻倍增长至6000多公里，随着人口的城镇化的加快，城轨的建设规划的增长还将延续10年以上，预计到2030年将超过10000公里。

随着世界铁路的加速发展，在铁路建设中对扣件螺栓的自动化安装和在铁路运营中的扣件缺失的自动化补充显得尤其重要。

现有的扣件安装多采用人工手持扭矩扳手逐一安装，或采用手推式的轨道车上安装扭矩扳手实现半自动操作，还需人工辅助，人工投入大，环境恶劣，质量不好保证且效率低下。并且在已经投入运营的线路上，对扣件缺失的补充紧固质量不好控制，也不利于保证轨道交通建设的安全性。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的第一目的是：提供一种操作简便、自动化程度高且能有效提高轨道扣件安装效率及安装质量的铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，以现有扣件缺失的安装方式存在投入成本高、效率低及质量不好保证的问题。

本发明的第二目的是：提供一种结构简单、设计合理、自动化程度高且能有效提高轨道扣件安装效率及安装质量的铁路智能扣件安装机械臂，以解决现有扣件缺失的安装方式存在投入成本高、效率低及质量不好保证的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供了一种铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，包括：

根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；

根据所述的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据所述的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；

所述第一安装步骤包括：根据所述的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧所述紧固件，以将所述扣件固定安装在所述铁路轨道上；

所述第二安装步骤包括：根据所述的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于所述松动的扣件上的紧固件进行紧固。

根据上述技术方案的优选，所述根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失及扣件松动的位置信息，包括：

将所述采集的铁路轨道的图像信息转换为点云信息；

将所述转换得到的点云信息与预存储的铁路轨道点云信息相比较，获取扣件缺失及扣件松动的点云信息；

根据所述扣件缺失的点云信息得到所述扣件缺失的位置信息，并根据所述扣件松动的点云信息得到所述扣件缺失的位置信息。

根据上述技术方案的优选，所述根据所述的扣件缺失的位置信息依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处，包括：

所述机械臂根据所述扣件缺失的位置信息进行操作***的路径规划，并利用所述操作***的路径规划依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处。

根据上述技术方案的优选，所述操作***的路径规划包括运算移动回路、运动方向以及移动速度。

根据上述技术方案的优选，还包括：

复位步骤，当安装在所述扭矩扳手上的扭矩传感器检测到所述扭矩扳手达到预设扭矩值后，发出复位通知信号；接收到所述复位通知信号后对机械臂进行复位操作，使得所述机械臂返回至原位。

另一方面，本发明还提供了一种应用所述的扣件安装方法的铁路智能扣件安装机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括：

可伸缩旋转的臂体；

夹持装置，设于所述臂体的端部，用于取放扣件、紧固件及扭矩扳手；

图像采集装置，对应于所述夹持装置设于所述臂体上，用于采集铁路轨道的图像信息；

控制器，分别与所述臂体、夹持装置、扭矩扳手及图像采集装置连接；

所述控制器根据所述图像采集装置采集到的铁路轨道的图像信息，控制所述臂体及夹持装置将所述扣件、紧固件放置到扣件缺失的位置处并控制所述扭矩扳手拧紧所述紧固件，以将所述扣件固定安装在所述铁路轨道上；和/或控制所述扭矩扳手对设于所述松动的扣件上的紧固件进行紧固。

根据上述技术方案的优选，所述控制器包括：

位置标定模块，用于根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；

判断模块，用于根据所述的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据所述的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；

第一安装模块，用于根据所述的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧所述紧固件，以将所述扣件固定安装在所述铁路轨道上；

第二安装模块，用于根据所述的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于所述松动的扣件上的紧固件进行紧固。

进一步地，根据上述技术方案的优选，还包括设于所述扭矩扳手上的扭矩传感器。

根据上述技术方案的优选，所述图像采集装置包括相机传感器或摄像头。

根据上述技术方案的优选，所述紧固件包括螺栓、螺母或螺钉。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下优点：

本发明提供了一种铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，包括：根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；根据的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；第一安装步骤包括：根据的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧紧固件，以将扣件固定安装在铁路轨道上；第二安装步骤包括：根据的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于松动的扣件上的紧固件进行紧固。根据采集到的铁路轨道的图像信息以及大量的机器学习，能够精确判断轨道扣件缺失和/或扣件松动的位置，将扣件和紧固件依次放置到扣件缺失的位置并通过扭矩扳手紧固，和/或将松动的扣件拧紧，以实现轨道扣件的自动化快速安装与紧固，一方面安装效率高且可有效保证扣件的安装质量，大大提高了轨道交通建设的效率，也利于确保轨道交通建设的安全性；另一方面大大减小了人工的投入，有效降低了安装成本，经济性好。

附图说明

图1是本发明一种铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法实施例的扣件安装方法步骤流程图；

图2是本发明一种铁路智能扣件安装机械臂的实施例的铁路智能扣件安装机械臂安装在铁路轨道上的侧视图；

图3是本发明一种铁路智能扣件安装机械臂的实施例的铁路智能扣件安装机械臂安装在铁路轨道上的正视图；

图4是本发明一种铁路智能扣件安装机械臂的实施例的铁路轨道的结构示意图；

图5为图4中A区域的局部放大示意图。

图中：1：机械臂本体；1-1：臂体；1-2：夹持装置；1-3：图像采集装置；2：轨道车辆；3：铁路轨道；3-1：扣件安装位置；4：扣件；5：紧固件；5-1：紧固件处于拧紧状态；5-2：紧固件处于松动状态。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需说明的是，本发明提供的铁路智能扣件安装机械臂可安装在轨道车辆或轨道行驶平台上，以使得轨道车辆或轨道行驶平台能带着机械臂沿着铁轨的走向移动，以便于进行扣件的安装作业。

一方面，如图1所示，本发明实施例提供了一种铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，包括：

步骤S1、根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；

具体地，机械臂启动，通过在机械臂上安装的图像采集装置采集当前的铁路轨道的图像信息，控制器对采集到的铁路轨道的图像信息进行处理计算，以计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置。

步骤S2、根据的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；

具体地，包括三种技术方案：其一、当只检测到扣件缺失的位置信息时，执行第一安装步骤；其二、当只检测到扣件松动的位置信息时，执行第二安装步骤；其三，当检测到扣件缺失和扣件松动的位置信息后，执行第一安装步骤及第二安装步骤，其中，第一安装步骤与第二安装步骤的顺序无特殊限定。

步骤S3、第一安装步骤包括：根据的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧紧固件，以将扣件固定安装在铁路轨道上；

具体地，在计算得到扣件缺失的位置后，控制机械臂从轨道车辆或轨道行驶平台所携带的料箱中取出扣件和紧固件，并将扣件和紧固件依次放置到扣件缺失的位置处，其中，在放置的过程中，可通过图像采集装置提供的实时信息以精确定位，保证安装精度及安装质量。待依次放置好扣件和紧固件后，机械臂可通过夹持装置夹持扭矩扳手，以通过紧固件对扣件进行紧固，进而完成整个扣件的安装作业。

步骤S4、第二安装步骤包括：根据的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于松动的扣件上的紧固件进行紧固。

具体地，在计算得到扣件松动的位置后，控制机械臂通过夹持装置夹持扭矩扳手，通过扭矩扳手对设于松动的扣件上的紧固件进行紧固，进而完成拧紧松动扣件的作业。

进一步地，扣件安装完成后及扣件紧固完成后，控制器对扣件的安装状态及设于扣件上的紧固件的姿态进行记录并更新数据库中对应的扣件的安装状态及紧固件的姿态信息。

由此，采用本申请提供的扣件安装方法，根据采集到的铁路轨道的图像信息以及大量的机器学习，能够精确判断轨道扣件缺失和/或扣件松动的位置，将扣件和紧固件依次放置到扣件缺失的位置并通过扭矩扳手紧固，和/或将松动的扣件拧紧，以实现轨道扣件的自动化快速安装与紧固，一方面安装效率高且可有效保证扣件的安装质量，大大提高了轨道交通建设的效率，也利于确保轨道交通建设的安全性；另一方面大大减小了人工的投入，有效降低了安装成本，经济性好。

优选的，根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失及扣件松动的位置信息，包括：

将采集的铁路轨道的图像信息转换为点云信息；将转换得到的点云信息与预存储的铁路轨道点云信息相比较，获取扣件缺失及扣件松动的点云信息；根据扣件缺失的点云信息得到扣件缺失的位置信息，并根据扣件松动的点云信息得到扣件缺失的位置信息。

其中，点云信息指的是扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。

根据扣件缺失的点云信息得到扣件缺失的位置信息包括：具体地，通过图像采集装置采集当前的铁路轨道的图像信息，控制器通过换算将采集到的图像信息转换为点云信息，并将转换后的点云信息与预存储的铁路轨道点云信息相匹配，若匹配失败，则说明该处的扣件缺失，并获取扣件缺失的点云信息，随即得到扣件缺失的位置信息。

根据扣件松动的点云信息得到扣件缺失的位置信息包括：具体地，通过图像采集装置采集当前的铁路轨道的图像信息，控制器通过换算将采集到的图像信息转换为点云信息，并将转换后的紧固件状态的点云信息与预存储的紧固件的姿态进行对比，若发现变动，则说明该处的扣件松动，并获取扣件松动的点云信息，随即得到扣件松动的位置信息。

优选的，根据的扣件缺失的位置信息依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处，包括：机械臂根据扣件缺失的位置信息进行操作***的路径规划，并利用操作***的路径规划依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处。

具体地，在得到扣件缺失的位置信息之后，控制器根据扣件缺失的位置信息对机械臂的整个***坐标进行标定，并对机械臂的操作***进行相应的路径规划，以准确、有效且可靠的将扣件及紧固件依次放置到扣件缺失的位置上，为下一步的固定扣件作业做好准备。

具体地，操作***的路径规划包括运算移动回路、运动方向以及移动速度。在本实施例中，控制器综合多种考虑因素，规划取放扣件及紧固件的路径，以快速、精准且有效地将扣件及紧固件放置到扣件缺失的位置上。其中，多种考虑因素可包括机械臂的旋转伸缩的最大动作范围及机械臂在取放动作时整个***的结构稳定性等等。

进一步优选的，扣件安装方法还包括：步骤S5、复位步骤，当安装在扭矩扳手上的扭矩传感器检测到扭矩扳手达到预设扭矩值后，发出复位通知信号；接收到复位通知信号后对机械臂进行复位操作，使得机械臂返回至原位。

具体地，在确认放置扣件和紧固件后，控制器控制机械臂夹持智能扭矩扳手对扣件进行紧固，智能扭矩扳手提前预设了预紧扭矩值，当达到预设扭矩值后，智能扭矩扳手自动停止并发送反馈复位通知信号给控制器，控制器收到复位通知信号后控制机械臂回原位，以结束整个安装过程，并为下一次的扣件安装作业做好准备工作。

如图2至图5所示，另一方面，本发明还提供了一种采用所述的扣件安装方法的铁路智能扣件安装机械臂，安装在轨道车辆2或轨道行驶平台上，包括机械臂本体1，机械臂本体1包括：

可伸缩旋转的臂体1-1，以用于取放扣件4、紧固件5，并将扣件4及紧固件5依次输送至已获知的扣件缺失的位置处，即扣件安装位置3-1处；其中，可伸缩旋转的臂体1-1包括横向可伸缩旋转机构、纵向可伸缩旋转机构及垂向可伸缩旋转机构，以便于臂体1-1能适用于执行不同的动作指令，以期依次将扣件4及紧固件5精确且快速地放置在已获知的扣件缺失的位置上。

夹持装置1-2，设于臂体1-1的端部，用于取放扣件4、紧固件5及扭矩扳手；具体地，为便于取放不同种部件，夹持装置1-2可包括专门用于夹持扣件、紧固件的夹爪及便于装拆扭矩扳手的快接口，以利于确保扣件安装过程的顺利进行。

图像采集装置1-3，对应于夹持装置1-2设于臂体1-1上，用于采集铁路轨道3的图像信息；具体地，图像采集装置1-3安装在臂体1-1上，具体安装位置只需能满足采集当前的铁路轨道3的图像信息的条件即可。其中，图像采集装置1-3可通过卡接或粘接或螺纹连接等任一种方式固定在臂体1-1上，以使得图像采集装置1-3能稳定且可靠地采集图像信息。

控制器，分别与臂体1-1、夹持装置1-2、扭矩扳手及图像采集装置1-3连接；控制器根据图像采集装置1-3采集到的铁路轨道3的图像信息，控制臂体1-1及夹持装置1-2将扣件、紧固件放置到扣件缺失的位置处并控制扭矩扳手拧紧紧固件，以将扣件固定安装在铁路轨道3上，进而以实现轨道扣件的自动化快速安装；和/或控制扭矩扳手对设于松动的扣件上的紧固件进行紧固，以实现对松动扣件的紧固作业。

其中，当检测到铁路轨道3设于扣件4上的紧固件处于松动状态5-2时，通过控制扭矩扳手对设于松动的扣件上的紧固件5进行紧固，以使得紧固件处于拧紧状态5-1，并将该扣件上的紧固件的姿态进行记录并更新数据库中对应的紧固件的姿态信息。

采用本申请提供的铁路智能扣件安装机械臂，结构简单，设计合理，一方面安装效率高且可有效保证扣件的安装质量，大大提高了轨道交通建设的效率，也利于确保轨道交通建设的安全性；另一方面大大减小了人工的投入，有效降低了安装成本，经济性好。

具体地，控制器包括：

位置标定模块，用于根据采集的铁路轨道3的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；机械臂启动，通过在机械臂上安装的图像采集装置1-3采集当前的铁路轨道3的图像信息，位置标定模块对采集到的铁路轨道3的图像信息进行处理计算，以计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置。

判断模块，用于根据的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；

通过设有判断模块，以根据获知的扣件缺失的位置信息和/或扣件松动的位置信息来对应执行第一安装步骤和/或第二安装步骤，其中，第一安装步骤与第二安装步骤的执行顺利无特殊限制，既可以先执行第一安装步骤再执行第二安装步骤，也可以先执行第二安装步骤再执行第一安装步骤。

第一安装模块，用于根据的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧紧固件，以将扣件固定安装在铁路轨道上；

具体地，根据的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处；在计算得到扣件缺失的位置后，第一安装模块控制机械臂从轨道车辆2或轨道行驶平台所携带的料箱中取出扣件和紧固件，并将扣件和紧固件依次放置到扣件缺失的位置处；并控制夹持装置1-2夹持扭矩扳手，并通过紧固件对扣件进行紧固，进而完成整个扣件的安装作业。

其中，在放置的过程中，可通过图像采集装置1-3提供的实时信息以精确定位，保证安装精度及安装质量。

第二安装模块，用于根据的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于松动的扣件4上的紧固件5进行紧固。

具体地，在计算得到扣件缺失的位置后，第二安装模块控制夹持装置1-2夹持扭矩扳手对设于松动的扣件4上的紧固件5进行紧固，进而完成扣件紧固的安装作业。

进一步地，铁路智能扣件安装机械臂还包括设于扭矩扳手上的扭矩传感器。其中，扭矩传感器用于实时检测扭矩扳手的扭矩，具体地，对扭矩扳手提前预设预紧扭矩值，当达到预设扭矩值后，扭矩扳手自动停止并发送反馈复位通知信号给控制器，控制器收到复位通知信号后控制机械臂回原位，以结束整个安装过程，并为下一次的扣件安装作业做好准备工作。

优选的，图像采集装置1-3包括相机传感器或摄像头。在本实施例中，图像采集装置1-3选用相机传感器，其中，相机传感器包括CCD(电荷藕合)器件及CMOS(互补金属氧化物导体)器件，以能获得高清质量的铁路轨道3的图像，便于后续控制器更为精准地判断扣件缺失的位置，进而以能保证扣件的安装质量及安装效率。

优选的，紧固件5包括螺栓、螺母或螺钉。在本实施例中，紧固件5选用螺栓和螺母，具体地，在将扣件4及螺栓依次放入扣件缺失的位置上后，通过夹持装置1-2将螺母预安装在螺栓上，再通过扭矩扳手将螺母按照规定扭力值拧紧，结构简单，生产工艺简便且固定效果好，利于确保安装效率及安装质量。

综上所述，本发明提供了一种铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，包括：位置标定步骤，根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失的位置信息；安装步骤，根据的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到扣件缺失的位置处；固定步骤，通过扭矩扳手拧紧紧固件，以将扣件固定安装在铁路轨道上。根据采集到的铁路轨道的图像信息以及大量的机器学习，能够精确判断轨道扣件缺失的位置，并将扣件和紧固件依次放置到扣件缺失的位置，最后通过扭矩扳手紧固，以实现轨道扣件的自动化快速安装，一方面安装效率高且可有效保证扣件的安装质量，大大提高了轨道交通建设的效率，也利于确保轨道交通建设的安全性；另一方面大大减小了人工的投入，有效降低了安装成本，经济性好。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，其特征在于，包括：

根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；

根据所述的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据所述的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；

所述第一安装步骤包括：根据所述的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧所述紧固件，以将所述扣件固定安装在所述铁路轨道上；

所述第二安装步骤包括：根据所述的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于所述松动的扣件上的紧固件进行紧固。

2.根据权利要求1所述的铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，其特征在于，所述根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失及扣件松动的位置信息，包括：

将所述采集的铁路轨道的图像信息转换为点云信息；

将所述转换得到的点云信息与预存储的铁路轨道点云信息相比较，获取扣件缺失及扣件松动的点云信息；

根据所述扣件缺失的点云信息得到所述扣件缺失的位置信息，并根据所述扣件松动的点云信息得到所述扣件缺失的位置信息。

3.根据权利要求1所述的铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，其特征在于，所述根据所述的扣件缺失的位置信息依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处，包括：

所述机械臂根据所述扣件缺失的位置信息进行操作***的路径规划，并利用所述操作***的路径规划依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处。

4.根据权利要求3所述的铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，其特征在于：所述操作***的路径规划包括运算移动回路、运动方向以及移动速度。

5.根据权利要求1所述的铁路智能扣件安装机械臂的扣件安装方法，其特征在于，还包括：

复位步骤，当安装在所述扭矩扳手上的扭矩传感器检测到所述扭矩扳手达到预设扭矩值后，发出复位通知信号；接收到所述复位通知信号后对机械臂进行复位操作，使得所述机械臂返回至原位。

6.一种应用如权利要求1-5任一项所述的扣件安装方法的铁路智能扣件安装机械臂，其特征在于，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括：

可伸缩旋转的臂体；

夹持装置，设于所述臂体的端部，用于取放扣件、紧固件及扭矩扳手；

图像采集装置，对应于所述夹持装置设于所述臂体上，用于采集铁路轨道的图像信息；

控制器，分别与所述臂体、夹持装置、扭矩扳手及图像采集装置连接；

所述控制器根据所述图像采集装置采集到的铁路轨道的图像信息，控制所述臂体及夹持装置将所述扣件、紧固件放置到扣件缺失的位置处并控制所述扭矩扳手拧紧所述紧固件，以将所述扣件固定安装在所述铁路轨道上；和/或控制所述扭矩扳手对设于所述松动的扣件上的紧固件进行紧固。

7.根据权利要求6所述的铁路智能扣件安装机械臂，其特征在于，所述控制器包括：

位置标定模块，用于根据采集的铁路轨道的图像信息计算得到扣件缺失和/或扣件松动的位置信息；

判断模块，用于根据所述的扣件缺失的位置信息执行第一安装步骤，和/或根据所述的扣件松动的位置信息执行第二安装步骤；

第一安装模块，用于根据所述的扣件缺失的位置信息，依次将扣件和紧固件放置到所述扣件缺失的位置处；并通过扭矩扳手拧紧所述紧固件，以将所述扣件固定安装在所述铁路轨道上；

第二安装模块，用于根据所述的扣件松动的位置信息，通过扭矩扳手对设于所述松动的扣件上的紧固件进行紧固。

8.根据权利要求6所述的铁路智能扣件安装机械臂，其特征在于：还包括设于所述扭矩扳手上的扭矩传感器。

9.根据权利要求6所述的铁路智能扣件安装机械臂，其特征在于：所述图像采集装置包括相机传感器或摄像头。

10.根据权利要求6所述的铁路智能扣件安装机械臂，其特征在于：所述紧固件包括螺栓、螺母或螺钉。