CN108459608A - 一种水下探测器的深度控制方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下探测器的深度控制方法及***，该方法包括：接收终端发送的深度调整指令，并确定水下探测器的当前深度；解析出深度调整指令中的目标深度；根据当前深度以及目标深度确定水下探测器的上浮距离或者下潜距离；控制水下探测器按照上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。通过本发明所提供的方法，可以通过终端对水下探测器的深度进行实时的调整，从而方便了使用者的操作，并且水下探测器还可以根据当前检测到的深度进行深度的实时调整，从而保证水下探测器稳定的停滞在目标深度，进而保证了数据采集的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及水下探测器技术领域，尤其涉及一种水下探测器的深度控制方法及***。
背景技术
现在在水质检测方面还沒有做到完全自动化，原因是因为时长上对这方面工具十分缺乏，而且价格也非常昂贵。在市面上普遍的自动化水质检测工具都是无人船，在环境检测方面都是以生产无人船为主。使用无人船作环境监测有一个很大的缺点，就是只可以检测到水表面的水质。通常一个水体会因日照得透光度而造成不同深度的溫度差，所以正常的水质检测会把水体分成不同得水层，而每层都因为溫度的不同会有物理和化学性质上的差別。如果只是用无人船检测水质，水面下的水层就不能到达。
但是，目前水下探测器的深度都需要使用者手动进行操作，这样不仅操作繁琐，并且深度控制的准确性也较低。
发明内容
本发明提供了一种水下探测器的深度控制方法及***，用以解决现有技术中水下探测器的深度都需要使用者手动进行操作，这样不仅操作繁琐，并且深度控制的准确性也较低的问题。
其具体的技术方案如下：
一种水下探测器的深度控制方法，所述方法包括：
接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析出所述深度调整指令中的目标深度；
根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
可选的，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之前，所述方法还包括：
监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；
判定所述距离值是否大于预设距离值；
若是，则生成并输出告警信号。
可选的，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之后，所述的方法还包括：
按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；
判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；
若是，则维持当前的深度；
若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
可选的，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之后，所述的方法还包括：
清空用于写入深度的深度数据文档；
在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
一种水下探测器的深度控制***，所述***包括：
确定模块，用于接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析模块，用于解析出所述深度调整指令中的目标深度；
处理模块，用于根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制模块，用于控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
可选的，所述处理模块，还用于监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；判定所述距离值是否大于预设距离值；若是，则生成并输出告警信号。
可选的，所述控制模块，还用于按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；若是，则维持当前的深度；若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
可选的，所述处理模块，还用于清空用于写入深度的深度数据文档；在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
通过本发明所提供的方法，
附图说明
图1为本发明实施例中一种水下探测器的深度控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中一种水下探测器的深度控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
如图1所示为本发明实施例中一种水下探测器的深度控制方法的流程图，该方法包括：
S101，接收终端发送的深度调整指令，并确定水下探测器的当前深度；
在本发明实施例中，该水下探测器中设置了各种传感器，比如：温度传感器、酸碱值传感器、深度传感器等等。
当然，在水下探测器上还设置有通讯模块，通过该通讯模块可以接收到终端的各种指令。
因此，在终端生成了对水下探测器的深度调整指令时，水下探测器将通过通讯模块接收到终端发送的深度调整指令。
该深度调整指令将出发水下探测器的深度传感器，并通过深度传感器来检测水下探测器当前深度。
S102，解析出深度调整指令中的目标深度；
在终端生成深度调整指令之前，使用者就会将需要调整到的深度输入到终端中，所以在生成的深度调整指令中就包含了目标深度，所以水下探测器在接收到终端的深度调整指令之后，就将在该深度调整指令中解析出目标深度。
S103，根据当前深度以及目标深度确定水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
在水下探测器得到目标深度以及当前深度之后，水下探测器将根据两个深度之进行计算，从而可以直接计算出上浮距离或者是下潜距离。当然，此处的计算方式可以通过预设的公式来完成，此处不再详细说明。
S104，控制水下探测器按照上浮距离或者下潜距离调整到目标深度。
在确定好上浮距离或者是下潜距离之后，水下探测器将控制推进器工作，从而使得水下探测器按照该上浮距离或者下潜距离进行调整，在调整的过程中水下探测器的传感器将实时的检测水下探测器的深度是否到达了目标深度，若是到达了目标深度，则水下探测器将控制推进器保持稳定的运行状态，从而保证水下探测器保持在目标深度。
进一步，在本发明实施例中，在水下探测器调整到目标深度之前，水下探测器还将监测水下探测器与无人船之间的距离值，并且实时判定该距离值是否大于预设距离值，若是该距离值小于预设距离值，则允许该水下探测器调整到目标深度；若是该距离值大于预设距离值，则生成并输出告警信号，通过该告警信号提示使用者。通过该方式可以保证水下探测器与无人船之间保持在安全距离内，从而提升了水下探测器水下工作的安全性。
进一步，在本发明实施例中，为了减少水流对水下探测器的深度影响，所以在水下探测器达到目标深度之后，水下探测器按照预设检测周期，对水下探测器的深度进行检测，并判定检测到深度与目标深度的差值是否小于预设阈值，若是，则维持当前的深度，若否，则通过推进器调整水下探测器的深度。也就是说，水下探测器在进行水下数据采集时，由于水下探测器受到水流的影响，深度会发生改变，所以水下探测器将进行深度的实时检测以及实时调整，从而保证水下无人探测器保持在稳定的深度采集数据。
进一步，在本发明实施例中，为了水下探测器能够实时的记录到水下探测器的深度，所以在水下探测器达到目标深度之后，水下探测器将首先打开用于记录深度的深度数据文档，并清除该深度数据文档，然后在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入到深度数据文档。这样可以保证水下探测器的深度被实时的记录。
通过本发明所提供的方法，可以通过终端对水下探测器的深度进行实时的调整，从而方便了使用者的操作，并且水下探测器还可以根据当前检测到的深度进行深度的实时调整，从而保证水下探测器稳定的停滞在目标深度，进而保证了数据采集的准确性。
另外，在本发明实施例中还提供了水下探测器的深度控制***，如图2所示为本发明实施例中水下探测器的深度控制***的结构示意图，该***包括：
确定模块201，用于接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析模块202，用于解析出所述深度调整指令中的目标深度；
处理模块203，用于根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制模块204，用于控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
进一步，所述处理模块203，还用于监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；判定所述距离值是否大于预设距离值；若是，则生成并输出告警信号。
进一步，所述控制模块204，还用于按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；若是，则维持当前的深度；若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
进一步，所述处理模块203，还用于清空用于写入深度的深度数据文档；在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改，包括采用特定符号、标记确定顶点等变更方式。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种水下探测器的深度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析出所述深度调整指令中的目标深度；
根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之前，所述方法还包括：
监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；
判定所述距离值是否大于预设距离值；
若是，则生成并输出告警信号。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之后，所述的方法还包括：
按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；
判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；
若是，则维持当前的深度；
若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之后，所述的方法还包括：
清空用于写入深度的深度数据文档；
在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
5.一种水下探测器的深度控制***，其特征在于，所述***包括：
确定模块，用于接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析模块，用于解析出所述深度调整指令中的目标深度；
处理模块，用于根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制模块，用于控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
6.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述处理模块，还用于监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；判定所述距离值是否大于预设距离值；若是，则生成并输出告警信号。
7.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述控制模块，还用于按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；若是，则维持当前的深度；若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
8.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述处理模块，还用于清空用于写入深度的深度数据文档；在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
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