CN108458812B - 电机绕组温度的获取方法和获取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机绕组温度的获取方法。获取方法包括：根据***采样时间计算升温系数和降温系数；根据升温系数计算得到升温温度；根据降温系数计算得到降温温度；和根据前一时刻的绕组温度、升温温度和降温温度计算得到当前时刻的绕组温度。此外，本发明还公开了一种获取装置。本发明的获取方法和获取装置通过测量电压、转速及环境温度来获取电机温度，由于上述参数能够方便地获取，因而可以减少电机温度获取的误差和外界因素的影响。另一方面，本发明中的升温系数和降温系数只跟电机的固有属性和***采样时间相关，而与电机运行状态无关，所以在电机运行状态发生改变时，不需要重新获取升温系数和降温系数。

Description

电机绕组温度的获取方法和获取装置

技术领域

本发明涉及电机测温领域，特别涉及一种电机绕组温度的获取方法和获取装置。

背景技术

在相关技术中，电机温度一般是通过传感器来测量的。例如利用接触式或非接触式的温度传感器来测量，利用接触式的温度传感器测量时，温度传感器一般设置在电机的绕组上，容易由于电机的转动造成传感器和电机的接触效果不佳，从而增大电机温度获取的误差；利用非接触式的温度传感器时，非接触式的温度传感器容易受外界因素，如光线等的影响，从而增大电机温度获取的误差。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的实施方式提供了一种电机绕组温度的获取方法和获取装置。

本发明实施方式的一种电机绕组温度的获取方法，包括以下步骤：

获取所述电机的前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压、当前时刻的环境温度和***采样时间；

根据所述电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量和所述***采样时间计算所述电机绕组的升温系数和降温系数，所述升温系数与所述***采样时间正相关，与所述电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量负相关，所述降温系数与所述***采样时间和所述表面散热系数正相关，与所述电机的比热容和质量负相关；

利用所述电机转速、所述供电电压、所述前一时刻的绕组温度和所述升温系数计算得到升温温度；

利用所述前一时刻的绕组温度、所述环境温度和所述降温系数计算得到降温温度；和

根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度。

在某些实施方式中，所述升温系数由以下第一公式计算所得：

所述降温系数由以下第二公式计算所得：

其中，R₀为所述电机在0℃时的内阻值，c为所述电机的比热容，m为所述电机的质量，μ为所述电机的表面散热系数，△t为所述***采样时间。

在某些实施方式中，所述根据所述电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量和所述***采样时间计算所述电机绕组的升温系数和降温系数的步骤包括以下步骤：

获取所述电机的型号；

在预设数据库中查找与所述型号对应的所述内阻值、预设***采样时间、预设升温系数和预设降温系数；

根据所述内阻值、所述预设***采样时间、所述预设升温系数、所述预设降温系数、所述第一公式和所述第二公式计算所述比热容和所述质量的乘积以及所述表面散热系数；和

根据所述***采样时间、所述第一公式和所述第二公式计算所述升温系数和所述降温系数。

在某些实施方式中，所述升温温度根据以下第三公式计算所得：T_heating＝(U-K_tω)²(1+0.00426T_i-1)C_heating，所述降温温度根据以下第四公式计算所得：T_cooling＝(T_i-1-T_e)C_cooling，其中T_heating为所述升温温度，U为所述供电电压，K_t为扭矩系数，ω为所述电机转速，T_i-1为所述前一时刻的绕组温度，C_heating为所述升温系数，T_cooling为所述降温温度，T_e为所述环境温度，C_cooling为所述降温系数。

在某些实施方式中，所述根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度的步骤包括以下步骤：

将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为所述当前时刻的绕组温度。

在某些实施方式中，所述根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度的步骤包括以下步骤：

判断所述电机是否处于运行状态；

当所述电机处于运行状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为所述当前时刻的绕组温度；和

当所述电机处于停止状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为所述当前时刻的绕组温度。

本发明实施方式的一种电机绕组温度的获取装置包括获取模块、第一计算模块、第二计算模块、第三计算模块和第四计算模块。

所述获取模块用于获取所述电机的前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压、当前时刻的环境温度和***采样时间。

所述第一计算模块用于根据所述电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量和所述***采样时间计算所述电机绕组的升温系数和降温系数，所述升温系数与所述***采样时间正相关，与所述电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量负相关，所述降温系数与所述***采样时间和所述表面散热系数正相关，与所述电机的比热容和质量负相关。

所述第二计算模块用于利用所述电机转速、所述供电电压、所述前一时刻的绕组温度和所述升温系数计算得到升温温度。

所述第三计算模块用于利用所述前一时刻的绕组温度、所述环境温度和所述降温系数计算得到降温温度。

所述第四计算模块用于根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度。

在某些实施方式中，所述升温系数由以下第一公式计算所得：

所述降温系数由以下第二公式计算所得：

其中，R₀为所述电机在0℃时的内阻值，c为所述电机的比热容，m为所述电机的质量，μ为所述电机的表面散热系数，△t为所述***采样时间。

在某些实施方式中，所述第一计算模块包括获取单元、查找单元、第一计算单元和第二计算单元。

所述获取单元用于获取所述电机的型号。

所述查找单元用于在预设数据库中查找与所述型号对应的所述内阻值、预设***采样时间、预设升温系数和预设降温系数。

所述第一计算单元用于根据所述内阻值、所述预设***采样时间、所述预设升温系数、所述预设降温系数、所述第一公式和所述第二公式计算所述比热容和所述质量的乘积以及所述表面散热系数。

所述第二计算单元用于根据所述***采样时间、所述第一公式和所述第二公式计算所述升温系数和所述降温系数。

在某些实施方式中，所述升温温度根据以下第三公式计算所得：T_heating＝(U-K_tω)²(1+0.00426T_i-1)C_heating，所述降温温度根据以下第四公式计算所得：T_cooling＝(T_i-1-T_e)C_cooling，其中T_heating为所述升温温度，U为所述供电电压，K_t为扭矩系数，ω为所述电机转速，T_i-1为所述前一时刻的绕组温度，C_heating为所述升温系数T_cooling为所述降温温度，T_e为所述环境温度，C_cooling为所述降温系数。

在某些实施方式中，所述第四计算模块用于将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为所述当前时刻的绕组温度。

在某些实施方式中，所述第四计算模块包括判断单元和第三计算单元。

所述判断单元用于判断所述电机是否处于运行状态。

所述第三计算单元用于当所述电机处于运行状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为所述当前时刻的绕组温度。

所述第三计算单元用于当所述电机处于停止状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为所述当前时刻的绕组温度。

本发明实施方式的获取方法和获取装置通过测量电压、转速及环境温度来获取电机温度，由于上述参数能够方便地获取，因而可以减少电机温度获取的误差和外界因素的影响。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的电机绕组温度的获取方法的流程示意图。

图2是本发明实施方式的电机绕组温度的获取装置和电机的功能模块示意图。

图3是本发明实施方式的电机绕组温度的获取方法的另一流程示意图。

图4是本发明实施方式的第一计算模块的功能模块示意图。

图5是本发明实施方式的电机绕组温度的获取方法的又一流程示意图。

图6是本发明实施方式的电机绕组温度的获取方法的再一流程示意图。

图7是本发明实施方式的电机绕组温度的获取装置和电机的另一功能模块示意图。

主要元件符号说明：

获取装置10、获取模块11、第一计算模块13、获取单元132、查找单元134、第一计算单元136、第二计算单元138、第二计算模块15、第三计算模块17、第四计算模块19、判断单元194、第三计算单元196、电机20、绕组21。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1，本发明实施方式的电机绕组温度的获取方法包括以下步骤：

S11：获取电机的前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压、当前时刻的环境温度和***采样时间；

S13：根据电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量和***采样时间计算电机绕组的升温系数和降温系数，升温系数与***采样时间正相关，与电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量负相关，降温系数与***采样时间和表面散热系数正相关，与电机的比热容和质量负相关；

S15：利用电机转速、供电电压、前一时刻的绕组温度和升温系数计算得到升温温度；

S17：利用前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数计算得到降温温度；和

S19：根据前一时刻的绕组温度、升温温度和降温温度计算得到电机的当前时刻的绕组温度。

请参阅图2，本发明实施方式的电机绕组温度的获取装置10包括获取模块11、第一计算模块13、第二计算模块15、第三计算模块17和第四计算模块19。获取模块11用于获取电机的前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压、当前时刻的环境温度和***采样时间。第一计算模块13用于根据电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量和***采样时间计算电机绕组的升温系数和降温系数，升温系数与***采样时间正相关，与电机在0℃时的内阻值、表面散热系数、比热容和质量负相关，降温系数与***采样时间和表面散热系数正相关，与电机的比热容和质量负相关。第二计算模块15用于利用电机转速、供电电压、前一时刻的绕组温度和升温系数计算得到升温温度。第三计算模块17用于利用前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数计算得到降温温度。第四计算模块19用于根据前一时刻的绕组温度、升温温度和降温温度计算得到电机的当前时刻的绕组温度。

也即是说，本发明实施方式的获取方法可以由本发明实施方式的获取装置10实现，其中，步骤S11可以由获取模块11实现，步骤S13可以由第一计算模块13实现，步骤S15可以由第二计算模块15实现，步骤S17可以由第三计算模块17实现，步骤S19可以由第四计算模块19实现。

本发明实施方式的获取方法和获取装置10通过测量电压、转速及环境温度来获取电机温度，由于上述参数能够方便地获取，因而可以减少电机温度获取的误差和外界因素的影响。

进一步地，本发明实施方式中的升温系数和降温系数只跟电机20的固有属性和***采样时间相关，而与电机是否运行的状态无关，所以在电机运行状态发生改变时，不需要重新获取升温系数和降温系数，进而简化了获取方法的步骤。

具体地，在某些实施方式中，电机20的固有属性可指电机20不管是在运行或者停止状态都具有的属性，比如电机20的内阻、质量、比热容、表面散热系数、扭矩系数等。***采样时间可以是电机温度获取的采样周期，例如***采样时间为1秒是指每经过一秒获取一次电机温度；当前时刻是指要获取电机温度的对应时间点；前一时刻是指相对于当前时刻的前一个***采样的时间点。

可以理解，电机20包括绕组21，由于电机20的温度主要体现在绕组21上，因此本发明实施方式的绕组温度可视作电机温度。在首次获取电机温度时，可以将电机20所处环境温度作为前一时刻的绕组温度，即前一时刻的电机温度。此外，电机转速可由电机20上的相关传感器获得，比如霍尔传感器；供电电压可通过电路的相关特性测量获得；环境温度也可由电机20上的相关传感器获得，比如温度传感器。

在某些实施方式中，升温系数由以下第一公式计算所得：

降温系数由以下第二公式计算所得：

其中，R₀为电机20在0℃时的内阻值，c为电机20的比热容，m为电机20的质量，μ为电机20的表面散热系数，△t为***采样时间。

如此，可以根据第一公式和第二公式计算获得升温系数和降温系数。

请参阅图3，在某些实施方式中，步骤S13包括以下步骤：

S132：获取电机20的型号；

S134：在预设数据库中查找与型号对应的内阻值、预设***采样时间、预设升温系数和预设降温系数；

S136：根据内阻值、预设***采样时间、预设升温系数、预设降温系数、第一公式和第二公式计算比热容和质量的乘积以及表面散热系数；和

S138：根据***采样时间、第一公式和第二公式计算升温系数和降温系数。

请参阅图4，在某些实施方式中，第一计算模块13包括获取单元132、查找单元134、第一计算单元136和第二计算单元138。

获取单元132用于获取电机20的型号。查找单元134用于在预设数据库中查找与型号对应的内阻值、预设***采样时间、预设升温系数和预设降温系数。第一计算单元136用于根据内阻值、预设***采样时间、预设升温系数、预设降温系数、第一公式和第二公式计算比热容和质量的乘积以及表面散热系数。第二计算单元138用于根据***采样时间、第一公式和第二公式计算升温系数和降温系数。

也即是说，步骤S132可以由获取单元132实现，步骤S134可以由查找单元134实现，步骤S136可以由第一计算单元136实现，步骤S138可以由第二计算单元138实现。

如此，可以直接根据***采样时间计算升温系数和降温系数。

具体地，在电机20出厂前或运行前，可通过实验根据预设***采样时间标定预设升温系数、预设降温系数。例如，预设***采样时间△t′可通过经验值确定，在预设***采样时间△t′确定后，在实验中通过将电机温度提高到一定温度后进行降温实验，根据预设***采样时间利用温度传感器测量前一时刻的绕组温度T_i-1′、当前时刻的绕组温度T_i′和环境温度T_e′，根据公式T_i′＝T_i-1′-(T_i-1′-T_e′)C_cooling′，从而可以得出预设降温系数C_cooling′，在首次获取电机温度时，T_i-1′为环境温度。

另一方面，在上述降温实验后进行升温实验，根据预设***采样时间△t′并利用温度传感器测量前一时刻的绕组温度T_i-1′、当前时刻的绕组温度T_i′和环境温度T_e′，此时再根据T_i′＝T_i-1′+(U-K_tω)²(1+0.00426T_i-1′)C_heating′-(T_i-1′-T_e′)C_cooling′，将实验中获取到的供电电压U、电机转速ω以及预设降温系数C_cooling′代入公式中，可以计算获得扭矩系数K_t和预设升温系数C_heating′。

然后，根据内阻值R₀、预设***采样时间△t′、预设升温系数C_heating′、预设降温系数C_cooling′、第一公式和第二公式计算cm和μ。

在电机正常使用时，将获取到的***采样时间△t、cm和μ代入第一公式和第二公式，即可计算获得对应的升温系数C_heating和降温系数C_cooling。

在某些实施方式中，电机20的某些固有属性，比如比热容和质量的乘积cm以及表面散热系数μ等无法直接获取，可以通过上述实验计算出比热容和质量的乘积cm以及表面散热系数μ，从而使得在电机20的型号确定的情况下，可以通过***采样时间△t直接计算升温系数C_heating和降温系数C_cooling。

在某些实施方式中，电机20的固有属性，比如比热容和质量的乘积cm以及表面散热系数μ是已知的，那么可以直接将相关参数代入第一公式和第二公式中以获得升温系数和降温系数。

在某些实施方式中，升温温度根据以下第三公式计算所得：T_heating＝(U-K_tω)²(1+0.00426T_i-1)C_heating，降温温度根据以下第四公式计算所得：T_cooling＝(T_i-1-T_e)C_cooling，其中T_heating为升温温度，U为供电电压，K_t为扭矩系数，ω为电机转速，T_i-1为前一时刻的绕组温度，C_heating为升温系数，T_cooling为降温温度，T_e为环境温度，C_cooling为降温系数。

如此，可以根据第三公式和第四公式计算获得升温温度和降温温度。

可以理解，降温温度跟前一时刻的绕组温度和环境温度的差值有关，差值越大，电机20和环境的热交换就越大，电机温度也就下降得比较快。另一方面，升温温度跟供电电压、扭矩系数、电机转速、前一时刻的绕组温度以及升温系数相关。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S19包括以下步骤：

S192：将前一时刻的绕组温度加上升温温度减去降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度。

在某些实施方式中，第四计算模块19用于将前一时刻的绕组温度加上升温温度减去降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度。

也即是说，步骤S192可以由第四计算模块19实现。

如此，可以根据现实情况真实、准确地计算出当前时刻的绕组温度，即电机温度。

请参阅图6，在某些实施方式中，步骤S19包括以下步骤：

S194：判断电机20是否处于运行状态；

S196：当电机20处于运行状态时，将前一时刻的绕组温度与升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；和

S198：当电机20处于停止状态时，将前一时刻的绕组温度与降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

请参阅图7，在某些实施方式中，第四计算模块19包括判断单元194、第三计算单元196。

判断单元194用于判断电机20是否处于运行状态。第三计算单元196用于当电机20处于运行状态时，将前一时刻的绕组温度与升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度，和用于当电机20处于停止状态时，将前一时刻的绕组温度与降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

也即是说，步骤S194可以由判断单元194实现，步骤S196和步骤S198可以由第三计算单元196实现。

如此，可以根据电机20的运行状态简化电机温度的获取过程。

可以理解，在电机20运行过程中，此时电机温度上升，电机20的升温温度远远大于电机20的降温温度，因此可以忽略电机20的降温温度，利用前一时刻的绕组温度加上升温温度即可获得当前时刻的绕组温度。在电机20停止时，电机20的升温温度为零，此时电机温度下降，利用前一时刻的绕组温度减去降温温度即可获得当前时刻的绕组温度。

发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理模块的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种电机绕组温度的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述电机的前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压、当前时刻的环境温度和实际***采样时间；

获取所述电机的型号；

在预设数据库中查找与所述型号对应的所述电机在0℃时的内阻值、预设***采样时间、预设升温系数和预设降温系数；

根据所述内阻值、所述预设***采样时间、所述预设升温系数、所述预设降温系数、第一公式和第二公式计算所述电机的比热容和所述电机的质量的乘积以及所述电机的表面散热系数，第一公式为：

第二公式为：

其中，R₀为所述内阻值，c为所述电机的比热容，m为所述电机的质量，μ为所述电机的表面散热系数，△t为***采样时间；

根据所述内阻值、所述表面散热系数、所述比热容和所述质量、和所述实际***采样时间、所述第一公式和所述第二公式计算所述电机绕组的实际升温系数和实际降温系数，升温系数与***采样时间正相关，与所述电机在0℃时的内阻值、所述表面散热系数、所述比热容和所述质量负相关，降温系数与***采样时间和所述表面散热系数正相关，与所述比热容和所述质量负相关，所述实际升温系数和所述实际降温系数只跟所述电机的固有属性和所述实际***采样时间相关，而与所述电机是否运行的状态无关；

利用所述电机转速、所述供电电压、所述前一时刻的绕组温度和所述实际升温系数计算得到升温温度；

利用所述前一时刻的绕组温度、所述环境温度和所述实际降温系数计算得到降温温度；和

根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度。

2.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述升温温度根据以下第三公式计算所得：T_heating＝(U-K_tω)²(1+0.00426T_i-1)C_heating，所述降温温度根据以下第四公式计算所得：T_cooling＝(T_i-1-T_e)C_cooling，其中T_heating为所述升温温度，U为所述供电电压，K_t为扭矩系数，ω为所述电机转速，T_i-1为所述前一时刻的绕组温度，C_heating为所述升温系数，T_cooling为所述降温温度，T_e为所述环境温度，C_cooling为所述降温系数。

3.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度的步骤包括以下步骤：

将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为所述当前时刻的绕组温度。

4.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度的步骤包括以下步骤：

判断所述电机是否处于运行状态；

当所述电机处于运行状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为所述当前时刻的绕组温度；和

当所述电机处于停止状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为所述当前时刻的绕组温度。

5.一种电机绕组温度的获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取所述电机的前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压、当前时刻的环境温度和实际***采样时间；

第一计算模块，所述第一计算模块包括：

获取单元，所述获取单元用于获取所述电机的型号；

查找单元，所述查找单元用于在预设数据库中查找与所述型号对应的所述电机在0℃时的内阻值、预设***采样时间、预设升温系数和预设降温系数；

第一计算单元，所述第一计算单元用于根据所述内阻值、所述预设***采样时间、所述预设升温系数、所述预设降温系数、第一公式和第二公式计算所述电机的比热容和所述电机的质量的乘积以及所述电机的表面散热系数，第一公式为：

第二公式为：

其中，R₀为所述内阻值，c为所述电机的比热容，m为所述电机的质量，μ为所述电机的表面散热系数，△t为***采样时间；

第二计算单元，所述第二计算单元用于根据所述内阻值、所述表面散热系数、所述比热容和所述质量和所述实际***采样时间、所述第一公式和所述第二公式计算所述电机绕组的实际升温系数和实际降温系数，升温系数与***采样时间正相关，与所述电机在0℃时的内阻值、所述表面散热系数、所述比热容和所述质量负相关，降温系数与***采样时间和所述表面散热系数正相关，与所述比热容和所述质量负相关，所述实际升温系数和所述实际降温系数只跟所述电机的固有属性和所述实际***采样时间相关，而与所述电机是否运行的状态无关；

第二计算模块，所述第二计算模块用于利用所述电机转速、所述供电电压、所述前一时刻的绕组温度和所述实际升温系数计算得到升温温度；

第三计算模块，所述第三计算模块用于利用所述前一时刻的绕组温度、所述环境温度和所述实际降温系数计算得到降温温度；和

第四计算模块，所述第四计算模块用于根据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到所述电机的当前时刻的绕组温度。

6.如权利要求5所述的获取装置，其特征在于，所述升温温度根据以下第三公式计算所得：T_heating＝(U-K_tω)²(1+0.00426T_i-1)C_heating，所述降温温度根据以下第四公式计算所得：T_cooling＝(T_i-1-T_e)C_cooling，其中T_heating为所述升温温度，U为所述供电电压，K_t为扭矩系数，ω为所述电机转速，T_i-1为所述前一时刻的绕组温度，C_heating为所述升温系数T_cooling为所述降温温度，T_e为所述环境温度，C_cooling为所述降温系数。

7.如权利要求5所述的获取装置，其特征在于，所述第四计算模块用于将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为所述当前时刻的绕组温度。

8.如权利要求5所述的获取装置，其特征在于，所述第四计算模块包括：

判断单元，所述判断单元用于判断所述电机是否处于运行状态；

第三计算单元，所述第三计算单元用于当所述电机处于运行状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为所述当前时刻的绕组温度；和

用于当所述电机处于停止状态时，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为所述当前时刻的绕组温度。

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