CN108454342A - 一种运载机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运载传输设备领域，具体而言，涉及一种运载机器人，包括移动装置、前桥减震、后桥减震和运载堆垛组件，所述前桥减震连接于所述移动装置的前部，所述后桥减震连接于所述移动装置的后部，所述运载堆垛组件与所述移动装置连接，所述运载堆垛组件包括抬升装置、抓取装置和运输装置，所述抬升装置、所述抓取装置和所述运输装置均与所述移动装置固定连接，运载机器人能够实现对仓储物品的搬运、堆垛、移动，降低工人的劳动工作量，方便仓库的管理。

Description

一种运载机器人

技术领域

本发明涉及运载传输设备领域，具体而言，涉及一种运载机器人。

背景技术

物品搬运机器多用于仓储或者工厂，目的在于提高劳动生产效率，减轻员工劳动工作量，提高生产成本，现有的搬运机器或者搬运结构或采用简单的机械结构或采用复杂的电器***，简单的机械结构搬运过程中容易损坏物品，且搬运方式单一，使用不便，电器***控制的机械结构，虽然控制精度高，但是电器***控制的机械结构使用成本高，对环境要求高，维修复杂，在搬运过程中，将物品搬运到运载工具上，通过人为堆垛，将物品在运载工具上整齐码放，劳动工作量大，运载工具使用非常不方便，

发明内容

本发明的目的在于提供一种运载机器人，其能够实现对仓储物品的搬运、堆垛、移动，降低工人的劳动工作量，方便仓库的管理。

本发明的实施例是这样实现的：

一种运载机器人，包括移动装置、前桥减震、后桥减震和运载堆垛组件，所述前桥减震连接于所述移动装置的前部，所述后桥减震连接于所述移动装置的后部，所述运载堆垛组件与所述移动装置连接，所述运载堆垛组件包括抬升装置、抓取装置和运输装置，所述抬升装置、所述抓取装置和所述运输装置均与所述移动装置固定连接。

在本发明较佳的实施例中，上述移动装置包括车架和驱动组件，所述前桥减震和所述后桥减震均与所述车架连接，所述运载堆垛组件与车架连接，所述前桥减震的两侧设置有前轮轴，所述后桥减震的两侧设置有后轮轴，所述前轮轴连接有前驱动电机，所述后轮轴连接有后驱动电机，所述前驱动电机和所述后驱动电机均传动连接于对应的所述驱动组件。

在本发明较佳的实施例中，上述驱动组件包括顺轴全向轮和逆轴全向轮，所述顺轴全向轮和逆轴全向轮设置在所述车架的两侧，所述前桥减震的两侧设置有所述顺轴全向轮和所述逆轴全向轮，所述顺轴全向轮包括滚轮和滚轴，所述滚轴相对于所述滚轮的轮轴倾斜设置，且所述滚轴连接于所述滚轮的外侧，所述顺轴全向轮和逆轴全向轮上的滚轴倾斜方向相反，所述前驱动电机和所述后驱动电机均连接有所述滚轮。

在本发明较佳的实施例中，上述前桥减震组件包括固定杆、横向减震器、纵向减震器和连接座，所述横向减震器包括第一连杆、第二连杆和弹簧，所述第一连杆和所述第二连杆均与所述车架铰接，所述弹簧的一端与所述第一连杆固定连接，所述弹簧的另一端与所述第二连杆固定连接，所述第一连杆靠近所述弹簧的一端铰接有第一固定杆，所述第二连杆靠近所述弹簧的一端铰接有第二固定杆，所述第一固定杆远离第一连杆的一端铰接有第一连接座，所述第二固定杆远离第二连杆的一端铰接有第二连接座。所述第一连接座和所述第二连接座均与所述前轮轴铰接，所述第一连接座与所述车架之间和所述第二连接座与所述车架之间分别铰接有纵向减震器。

在本发明较佳的实施例中，上述后桥减震组件包括固定架、减震装置、减震板，所述固定架与车架固定连接，所述减震板与所述固定架连接，所述固定架的两侧铰接有后轮轴，所述减震装置的一端与所述减震板连接，所述减震装置的另一端与所述后轮轴连接，所述固定架内设置有驱动电源，所述驱动电源与前驱动电机和后驱动电机均电性连接。

在本发明较佳的实施例中，上述抬升装置包括支撑柱和滑架，所述支撑柱固定在运输装置的两侧，所述滑架可滑动连接于所述支撑柱，在所述滑架和所述支撑柱上设置有用于带动所述滑架在所述支撑柱上移动的传动组件，所述运输装置两侧的滑架对称设置有固定板，所述固定板连接有铲板，所述铲板固定连接有动力装置，所述动力装置能够控制铲板朝向滑架进行往复移动。

在本发明较佳的实施例中，上述运输装置包括轮轴、传输架和驱动电机，所述传输架与所述车架连接，所述轮轴垂直所述传输架并与所述传输架转动连接，所述驱动电机与轮轴传动连接。

在本发明较佳的实施例中，上述传动组件包括齿轮齿条机构和升降电机，所述升降电机与所述滑架连接，所述齿轮齿条机构为相互啮合的齿轮和齿条，所述齿轮与所述升降电机传动连接，所述齿条与所述支撑柱连接。

在本发明较佳的实施例中，上述横向减震器与所述车架通过第一销轴铰接，所述纵向减震器与所述车架通过第二销轴铰接，所述横向减震器与第一固定杆通过第三销轴铰接，所述横向减震器与第二固定杆通过第四销轴铰接，所述第一固定杆与第一连接座通过第五销轴铰接，所述第二固定杆与第二连接座通过第六销轴铰接，所述第一连接座和所述第二连接座分别通过第七销轴和第八销轴与所述前轮轴铰接，所述第一销轴、所述第二销轴、所述第三销轴、所述第四销轴、所述第五销轴、所述第六销轴、所述第七销轴和所述第八销轴的轴线垂直滚轮的轴线。

在本发明较佳的实施例中，上述抓取装置为机械爪，所述机械爪上固定有安装板，所述车架上固定有升降杆，所述安装板与升降杆传动连接。

本发明实施例的有益效果是：

一种运载机器人，包括移动装置、前桥减震、后桥减震和运载堆垛组件，前桥减震连接于移动装置的前部，后桥减震连接于移动装置的后部，运载堆垛组件与移动装置连接，前桥减震和后桥减震减弱了运载机器人在移动过程中的振动力，保证运载机器人的平稳，运载堆垛组件包括抬升装置、抓取装置和运输装置，抬升装置、抓取装置和运输装置均与移动装置固定连接，通过运载对多装置可以将物品放置在运载机器人上，并在机器人上进行堆垛，运载机器人将堆垛后的物品移动到其它位置，抓取装置将机器人上的物品进行码放，运载机器人方便了仓储物品的管理，降低了人工的劳动强度。

前桥减震和后桥减震采用分散式设置，前桥减震的两侧分别单独与滚轮铰接，在机器人移动过程中减震效果更好，提高了运载机器人在移动过程中跨越障碍物的能力。

顺轴全向轮和逆轴全向轮采用对阵式设计，分别设置在车架的两侧，且每一个顺轴全向轮和逆轴全向轮分别单独驱动，通过控制每一个顺轴全向轮和逆轴全向轮的转动方向，实现运载机器人的前进、水平移动和转动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例1中运载机器人结构示意图；

图2为本发明实施例1中运载机器人驱动结构示意图；

图3为本发明实施例1运载机器人驱动结构侧面结构示意图；

图4为本发明实施例1前桥减震结构示意图；

图5为本发明实施例1后桥减震结构示意图，

图6为本发明实施例1抬升装置结构示意图；

图7为本发明实施例1运输装置结构示意图；

图8为本发明实施例1驱动装置结构示意图。

图标：100－移动装置；200－前桥减震；300－后桥减震；400－堆垛组件；410－抬升装置；420－抓取装置；430－运输装置；110－车架；120－驱动组件；121－后轮轴；122－前轮轴；123－前驱动电机；124－后驱动电机；130－顺轴全向轮；140－逆轴全向轮；131－滚轮；132－滚轴；210－第一固定杆；211－第二固定杆；220－横向减震器；230－纵向减震器；240－第一连接座；241－第二连接座；221－第一连接杆；222－第二连接杆；223－弹簧；310－固定架；320－减震装置；330－减震板；411－滑架；412－支撑柱；413－传动组件；414－固定板；415－铲板；416－动力装置；431－轮轴；432－传输架；433－驱动电机；4131－齿轮齿条机构；4132－升降电机；421－安装板；422－升降杆；500－驱动电源。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

第一实施例

请参照图1，请参考附图1、附图2、附图3、附图4、附图5、附图6，结合附图7、附图8所示，本实施例提供一种运载机器人，包括移动装置100、前桥减震200、后桥减震300和运载堆垛组件400，前桥减震200连接于移动装置100的前部，后桥减震300连接于移动装置100的后部，运载堆垛组件400与移动装置100连接，运载堆垛组件400包括抬升装置410、抓取装置420和运输装置430，抬升装置410、抓取装置420和运输装置430均与移动装置100固定连接。

结构原理：移动装置100的前部设置有前桥减震200，移动装置100的后部设置有后桥减震300，前桥减震200和后桥减震300吸收运载机器人在移动过程中产生的振动，保证运载机器人移动过程中的平稳性，运载堆垛装置固定在移动装置100上，移动装置100在移动过程中带动运载堆垛装置移动，运载堆垛组件400包括抬升装置410、抓取装置420和运输装置430，抬升装置410、抓取装置420和运输装置430均与移动装置100固定连接，运载机器人，通过移动装置100移动到物品放置的位置，抓取装置420对物品进行抓取，抓取装置420将物品放置在运输装置430上，将物品运输到抬升装置410，抬升装置410对物品进行抬升，抓取装置420再次抓取物品放置在运输装置430上，运输装置430将物品运输到抬升装置410的底部，抬升装置410带动第一次抓取的物品下降，将第一抓取的物品放置在第二次抓取的物品顶部，然后抬升装置410移动到第二抓取物品处，第一次抓取的物品和第二次抓取的物品同时抬升，抓取装置420再次抓取物品，以此反复，抬升和运输装置430对抓取装置420放置运输装置430上的物品进行堆垛，移动装置100带动堆垛有物品的运载堆垛装置移动，前桥减震200和后桥减震300保证了运载机器人移动过程中的稳定性。

其中移动装置100包括车架110和驱动组件120，前桥减震200和后桥减震300均与车架110连接，运载堆垛组件400与车架110连接，前桥减震200的两侧设置有前轮轴122，后桥减震300的两侧设置有后轮轴121，前轮轴122连接有前驱动电机123，后轮轴121连接有后驱动电机124，前驱动电机123和后驱动电机124均传动连接于对应的驱动组件120。

驱动组件120包括顺轴全向轮130和逆轴全向轮140，顺轴全向轮130和逆轴全向轮140设置在车架110的两侧，前桥减震200的两侧设置有顺轴全向轮130和逆轴全向轮140，顺轴全向轮130包括滚轮131和滚轴132，滚轴132相对于滚轮131的轮轴431倾斜设置，且滚轴132连接于滚轮131的外侧，顺轴全向轮130和逆轴全向轮140上的滚轴132倾斜方向相反，前驱动电机123和后驱动电机124均连接有滚轮131。

前桥减震200两侧的前驱动电机123传动连接滚轮131，滚轴132相对于滚轮131的轴线倾斜设置在滚轮131的外侧，前桥减震200两侧滚轮131上的滚轴132倾斜方向相反，后桥减震300两侧的后驱动电机124传动连接有滚轮131，后驱动电机124两侧的滚轮131上的滚轴132倾斜方向相反，从滚轮131的外侧观看，滚轴132相对于滚轮131的轴线顺时针倾斜的为顺轴全向轮130，滚轴132相对于滚轮131的轴线逆时针倾斜的为逆轴全向轮140，逆轴全向轮140和顺轴全向轮130设置在车架110的同一侧，每一个顺轴全向轮130和逆轴全向轮140可以单独转动，当运载机器人前进和后退的时候车架110两侧滚轮131转动方向相同；当运载机器人水平移动的时候，前桥减震200上滚轮131与后桥减震300上的滚轮131转动方向相反；前桥减震200两侧的滚轮131转动方向相反、后桥减震300两侧的滚轮131转动方向相反和车架110同一侧的两个滚轮131转动方向相反，此时运载机器人进行转动。

前桥减震200组件包括固定杆、横向减震器220、纵向减震器230和连接座，横向减震器220包括第一连杆、第二连杆和弹簧223，第一连杆和第二连杆均与车架110铰接，弹簧223的一端与第一连杆固定连接，弹簧223的另一端与第二连杆固定连接，第一连杆靠近弹簧223的一端铰接有第一固定杆210，第二连杆靠近弹簧223的一端铰接有第二固定杆211，第一固定杆210远离第一连杆的一端铰接有第一连接座240，第二固定杆211远离第二连杆的一端铰接有第二连接座241。第一连接座240和第二连接座241均与前轮轴122铰接，第一连接座240与车架110之间和第二连接座241与车架110之间分别铰接有纵向减震器230。

第一固定杆210和第二固定杆211结构相同，在运载机器人中设置位置不同，第一连接座240与第二连接座241结构相同，第一连接座240与第二连接座241在运载机器人中设置位置不同，前桥减震200的两侧分别单独与滚轮131铰接，将滚轮131采用分散连接的方式进行固定，在机器人移动过程中减震效果更好，提高了运载机器人在移动过程中跨越障碍物的能力。

后桥减震300组件包括固定架310、减震装置320、减震板330，固定架310与车架110固定连接，减震板330与固定架310连接，固定架310的两侧铰接有后轮轴121，减震装置320的一端与减震板330连接，减震装置320的另一端与后轮轴121连接，固定架310内设置有驱动电源500，驱动电源500与前驱动电机123和后驱动电机124均电性连接，驱动电源500为运载机器人移动提供动力。

抬升装置410包括支撑柱412和滑架411，支撑柱412固定在运输装置430的两侧，滑架411可滑动连接于支撑柱412，在滑架411和支撑柱412上设置有用于带动滑架411在支撑柱412上移动的传动组件413，运输装置430两侧的滑架411对称设置有固定板414，固定板414连接有铲板415，铲板415固定连接有动力装置416，动力装置416能够控制铲板415朝向滑架411进行往复移动，运输装置430包括轮轴431、传输架432和驱动电机433，传输架432与车架110连接，轮轴431垂直传输架432并与传输架432转动连接，驱动电机433与轮轴431传动连接，传动组件413包括齿轮齿条机构4131和升降电机4132，升降电机4132与滑架411连接，齿轮齿条机构4131为相互啮合的齿轮和齿条，齿轮与升降电机4132传动连接，齿条与支撑柱412连接。

结构原理：升降电机4132将滑架411移动到支撑柱412的顶部，打开驱动电机433，驱动电机433与滚轴132传动连接，轮轴431在传输架432上转动，抓取装置420抓取物品，放置在轮轴431上，轮轴431转动将物品传输到抬升装置410处，动力装置416带动铲板415远离滑架411移动，当铲板415完全脱离滑架411的时候，升降电机4132带动滑架411向下移动，物品置于滑架411内部，当滑架411贴合传输架432后，打开动力装置416，动力装置416带动铲板415朝向物品移动，铲板415从物品底部对物品进行支撑，升降电机4132带动滑架411向上移动，从而铲板415支撑物品向上移动，抓取装置420再次抓取物品，当第二次抓取的物品移动到抬升装置410处，升降电机4132带动滑架411下降，当铲板415与第二次抓取的物品顶部贴合后，动力装置416带动铲板415远离滑架411移动，滑架411套在物品外部，滑架411对物品具有限位作用，防止物品移动，当铲板415完脱离滑架411后，升降电机4132带动滑架411向下移动，当滑架411贴合传输架432后，打开动力装置416，动力装置416带动铲板415朝向第二次抓取的物品底部移动，铲板415对第一次抓取的物品和第二次抓取的物品同时抬升，抓取装置420再次抓取物品，以此反复，传输装置和抬升装置410对物品进行堆垛，方便物品的搬运；进一步的，抬升装置410上的动力装置416和铲板415可以替换为动力装置416和挤压板，挤压板从物品的两侧对物品进行挤压，增大与物品之间的摩擦力，在滑架411移动过程中，挤压板实现与物品的相对固定。

横向减震器220与车架110通过第一销轴铰接，纵向减震器230与车架110通过第二销轴铰接，横向减震器220与第一固定杆210通过第三销轴铰接，横向减震器220与第二固定杆211通过第四销轴铰接，第一固定杆210与第一连接座240通过第五销轴铰接，第二固定杆211与第二连接座241通过第六销轴铰接，第一连接座240和第二连接座241分别通过第七销轴和第八销轴与前轮轴122铰接，第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴和第八销轴的轴线垂直滚轮131的轴线。

前桥减震200上的铰接均为销轴铰接，销轴的轴线垂直滚轮131的轴线，运载机器人在移动过程中，前桥减震200有效吸收移动装置100移动过程中产生的振动。

抓取装置420为机械爪，所述机械爪上固定有安装板421，所述车架110上固定有升降杆422，所述安装板421与升降杆422传动连接。

抓取装置420为机械爪、机械手、机械夹持装置，本实施例中的抓取装置420为能够将物品抓取的现有结构，安装板421上固定有电机，电机通过传动结构与升降杆422传动练级，电机带动抓取装置420在升降杆422上移动，调节抓取装置420高度，抓取装置420可以对不同高度的物品进行抓取。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运载机器人，其特征在于，包括移动装置、前桥减震、后桥减震和运载堆垛组件，所述前桥减震连接于所述移动装置的前部，所述后桥减震连接于所述移动装置的后部，所述运载堆垛组件与所述移动装置连接，所述运载堆垛组件包括抬升装置、抓取装置和运输装置，所述抬升装置、所述抓取装置和所述运输装置均与所述移动装置固定连接。

2.根据权利要求1所述的运载机器人，其特征在于，所述移动装置包括车架和驱动组件，所述前桥减震和所述后桥减震均与所述车架连接，所述运载堆垛组件与所述车架连接，所述前桥减震的两侧设置有前轮轴，所述后桥减震的两侧设置有后轮轴，所述前轮轴连接有前驱动电机，所述后轮轴连接有后驱动电机，所述前驱动电机和所述后驱动电机均传动连接于对应的所述驱动组件。

3.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述驱动组件包括顺轴全向轮和逆轴全向轮，所述顺轴全向轮和逆轴全向轮设置在所述车架的两侧，所述前桥减震的两侧设置有所述顺轴全向轮和所述逆轴全向轮，所述顺轴全向轮包括滚轮和滚轴，所述滚轴相对于所述滚轮的轮轴倾斜设置，且所述滚轴连接于所述滚轮的外侧，所述顺轴全向轮和逆轴全向轮上的滚轴倾斜方向相反，所述前驱动电机和所述后驱动电机均连接有所述滚轮。

4.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述前桥减震组件包括固定杆、横向减震器、纵向减震器和连接座，所述横向减震器包括第一连杆、第二连杆和弹簧，所述第一连杆和所述第二连杆均与所述车架铰接，所述弹簧的一端与所述第一连杆固定连接，所述弹簧的另一端与所述第二连杆固定连接，所述第一连杆靠近所述弹簧的一端铰接有第一固定杆，所述第二连杆靠近所述弹簧的一端铰接有第二固定杆，所述第一固定杆远离第一连杆的一端铰接有第一连接座，所述第二固定杆远离第二连杆的一端铰接有第二连接座，所述第一连接座和所述第二连接座均与所述前轮轴铰接，所述第一连接座与所述车架之间和所述第二连接座与所述车架之间分别铰接有纵向减震器。

5.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述后桥减震组件包括固定架、减震装置、减震板，所述固定架与车架固定连接，所述减震板与所述固定架连接，所述固定架的两侧铰接有后轮轴，所述减震装置的一端与所述减震板连接，所述减震装置的另一端与所述后轮轴连接，所述固定架内设置有驱动电源，所述驱动电源与前驱动电机和后驱动电机均电性连接。

6.根据权利要求4所述的运载机器人，其特征在于，所述抬升装置包括支撑柱和滑架，所述支撑柱固定在运输装置的两侧，所述滑架可滑动连接于所述支撑柱，在所述滑架和所述支撑柱上设置有用于带动所述滑架在所述支撑柱上移动的传动组件，所述运输装置两侧的滑架对称设置有固定板，所述固定板连接有铲板，所述铲板固定连接有动力装置，所述动力装置能够控制铲板朝向滑架进行往复移动。

7.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述运输装置包括轮轴、传输架和驱动电机，所述传输架与所述车架连接，所述轮轴垂直所述传输架并与所述传输架转动连接，所述驱动电机与轮轴传动连接。

8.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述传动组件包括齿轮齿条机构和升降电机，所述升降电机与所述滑架连接，所述齿轮齿条机构为相互啮合的齿轮和齿条，所述齿轮与所述升降电机传动连接，所述齿条与所述支撑柱连接。

9.根据权利要求4所述的运载机器人，其特征在于，所述横向减震器与所述车架通过第一销轴铰接，所述纵向减震器与所述车架通过第二销轴铰接，所述横向减震器与第一固定杆通过第三销轴铰接，所述横向减震器与第二固定杆通过第四销轴铰接，所述第一固定杆与第一连接座通过第五销轴铰接，所述第二固定杆与第二连接座通过第六销轴铰接，所述第一连接座和所述第二连接座分别通过第七销轴和第八销轴与所述前轮轴铰接，所述第一销轴、所述第二销轴、所述第三销轴、所述第四销轴、所述第五销轴、所述第六销轴、所述第七销轴和所述第八销轴的轴线垂直滚轮的轴线。

10.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述抓取装置为机械爪，所述机械爪上固定有安装板，所述车架上固定有升降杆，所述安装板与升降杆传动连接。