CN108453564A - 数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置及方法，用于对装配在滚珠丝杠上的轴承座和丝母座之间的同轴度误差进行检测。本发明的视觉检测装置包括：两个同心检套，分别插设在两个支撑轴承座的支承孔内；三个同心检棒，分别插设在两个同心检套以及丝母座的支承孔内；基准线激光器，用于产生激光基准线；两个相机，分别安装在固定设置在数控机床上的相机支架上，用于分别在第一方向和第二方向上拍摄同心检棒以及激光基准线的图像；图像采集卡，用于接收图像；图像处理部，用于对图像进行图像轮廓清晰化处理；以及图像分析部，用于对处理后的图像进行分析并得到同心检棒之间的同轴度误差。
Description
技术领域
本发明属于数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的检测技术领域，具体涉及一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置以及视觉检测方法。
背景技术
随着数控机床工作精度要求的不断提高，高精度机床的安装精度必然也随之提高。在数控机床制造装配中，滚珠丝杠副传动结构的安装精度的高精度化成为发展的必然趋势。要想实现滚珠丝杠零件的高精度装配，需要解决滚珠丝杠装配同心检棒同轴度的快速、精确检测问题。
如图6所示，滚珠丝杠副200通常是由滚珠丝杠201以及分别装配在滚珠丝杠201的两端部的轴承座202和装配在滚珠丝杠201的中间部位的丝母座203组成。在装配滚珠丝杠过程中，轴承座202的支承孔以及丝母座203的支承孔之间的同轴度检测调整时，一般是在各支承孔中安装同心检棒的方法进行检测和调整。
目前，数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的检测装置及检测方法大多采用实物基准测量法直接测量，但是存在着难以加载测量、测量精度较差和效率较低。因此，开发快速、精确的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的检测装置及方法已成为企业亟待解决的问题。
发明内容
针对上述现有技术的缺点或不足，本发明要解决的技术问题是提供一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置以及视觉检测方法。
为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
本发明提供一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置，用于对分别装配在滚珠丝杠的两个端部和中间部位的两个轴承座和丝母座之间的同轴度误差进行检测，轴承座和丝母座分别固定放置在具有导向轨的数控机床上且分别具有用于安装滚珠丝杠的支承孔，其特征在于，包括：两个同心检套，分别插设在两个支撑轴承座的支承孔内；三个同心检棒，分别插设在两个同心检套以及丝母座的支承孔内；基准线激光器，用于产生激光基准线；两个相机，分别安装在固定设置在数控机床上的相机支架上，用于分别在第一方向和第二方向上拍摄同心检棒以及激光基准线的图像；图像采集卡，用于接收图像；图像处理部，用于对图像进行图像轮廓清晰化处理；以及图像分析部，用于对处理后的图像进行分析并得到同心检棒之间的同轴度误差。
本发明提供的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置，还可以具有这样的特征：其中，丝母座的支承孔的中轴线以及激光基准线均与导向轨的长度方向相平行。
本发明提供的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置，还可以具有这样的特征：其中，第一方向和第二方向相互垂直且均与激光基准线相垂直。
本发明还提供了一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，首先将两个同心检套分别插设在两个轴承座的支承孔内，然后将三个同心检棒分别插设在两个同心检套以及丝母座的支承孔内，将两个相机安装在相机支架上以及将基准线激光器固定安装在数控机床上，并开启基准线激光器以产生激光基准线；
步骤二，采用两个相机分别在第一方向和第二方向上拍摄相邻的两个同心检棒以及激光基准线的图像；
步骤三，采用图像采集卡接收图像；
步骤四，采用图像处理部对图像进行图像清晰化处理；
步骤五，采用图像分析部对处理后的图像进行分析并得到同心检棒之间的同轴度误差，是通过以下步骤实现：
首先，对处理后的图像进行分析并得到相邻的同心检棒的轴线的直线方程和方向向量，是根据以下过程实现：
设定两个同心检棒的轴线L1、轴线L2的两端分别记为点A1、点B1以及点A2、点B2，在激光基准线上分别选取O1、O2为原点，以激光基准线为x轴、水平向右为y轴以及竖直方向为z轴，建立O1-x1y1z1坐标系和O2-x2y2z2坐标系，并分别建立两个相机拍摄图像的O-xy平面和O-xz平面，
在O-xy平面中求得点A1、点B1、点A2以及点B2到激光基准线的距离分别为da1y、db1y、da2y、db2y，同理，在O-xz平面中求得点A1、点B1、点A2以及点B2到激光基准线的距离分别为da1z、db1z、da2z、db2z，
可以得出点A1以及点B1在O1-x1y1z1坐标系中的坐标分别为A1(a1x，a1y，a1z)、B1(b1x，b1y，b1z)，转换写成A1(0，da1y，da1z)、B1(l1，db1y，db1z)，并得出点A2以及点B2在O2-x2y2z2坐标系中的坐标分别为A2(a2x，a2y，a2z)、B2(b2x，b2y，b2z)，转换写成A2(0，da2y，da2z)、B1(l2，db1y，db1z)，
轴线L1的直线方程为
则轴线L1的方向向量s1为
s1＝(m1，n1，p1)＝(a1x-b1x，a1y-b1y，a1z-b1z) (2)
同理，在O2-x2y2z2坐标系中轴线L2的直线方程和方向向量s2分别为
s2＝(m2，n2，p2)＝(a2x-b2x，a2y-b2y，a2z-b2z) (4)
根据O1-x1y1z1坐标系的原点O1和O2-x2y2z2坐标系的原点O2之间的距离为L12，可知O1-x1y1z1坐标系和O2-x2y2z2坐标系之间的坐标转换关系为
其中，旋转矩阵平移向量
所以，
根据公式(6)可以得到轴线L2在01-x1y1z1坐标系下的直线方程为
然后，计算得到同心检棒的轴线的俯仰角和偏航角，是通过以下过程实现：
设定俯仰角γ为同心检棒的轴线与o-xy水平面的夹角以及偏航角β为同心检棒的轴线在o-xy水平面上的投影与x轴之夹角，
已知轴线的方向向量s＝(m，n，p)，则可以得出轴线的俯仰角γ和偏航角β为
由公式(8)和公式(9)可知，俯仰角γ和偏航角β的值域均为(-π/2，π/2)，
通过判断方向向量s所处的卦限，按照以下修正公式对俯仰角进行归一化的修正而得到修正俯仰角γ′，
γ＇＝γ×k (10)
其中，k为修正量，当方向向量s分别在第Ⅰ卦限、第Ⅱ卦限、第Ⅲ卦限、第Ⅳ卦限、第Ⅴ卦限、第Ⅵ卦限、第Ⅶ卦限和第Ⅷ卦限时k的值分别为1、-1、-1、1、1、-1、-1和1，
因此可以求得轴线L1的修正俯仰角γ＇1和偏航角β1分别为
并求得轴线L2的修正俯仰角γ′2和偏航角β1分别为
通过公式(11)和公式(13)计算得到轴线L2与轴线L1的之间的俯仰角差Δγ21为
Δγ21＝γ＇2-γ＇1 (15)
通过公式(11)和公式(13)计算得到轴线L2与轴线L1的之间的偏航角差Δβ21为
Δβ21＝β2-β1 (16)；
最后，计算得到同心检棒之间的同轴度误差，是通过以下过程实现：
已知空间点P0(x0，y0，z0)和方程为的直线L之间的距离公式为
其中，点P1(xt，yt，zt)为直线L上的已知点，
根据公式(6)计算得到轴线L2上的点A2和点B2在O1-x1y1z1坐标系下的坐标分别为：A2(a2x-L21，a2y，a2z)、B2(b2x-L21，b2y，b2z)，分别计算向量和向量
计算轴线L1的方向向量s1分别与向量向量的叉乘，
将公式(2)、公式(20)、公式(21)代入公式(17)分别计算并得到点A2、点B2到轴线L1的距离，
比较da2、db2的大小，取d0＝max{da2、db2}，则得到轴线线L2与轴线L1之间的同轴度误差α＝2d0，该同轴度误差α即为滚珠丝杠装配同轴度误差。
本发明提供的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测方法，还可以具有这样的特征：其中，步骤二是采用中值滤波方法对图像进行图像清晰化处理的。
发明作用与效果
本实施例所涉及的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置以及视觉检测方法，通过基准线激光器提供激光基准线，利用两个相机采集分别插设在轴承座和丝母座上的同心检棒以及激光基准线的图像，用图像采集卡采集接收图像，采用图像处理部对图像进行图像轮廓清晰化处理，使得图像分析部能够分析得到同心检棒的轴线的直线方程和方向向量，进而得到轴线的俯仰角和偏航角以及同轴度误差，容易安装测量、测量精度高且效率高，对机床生产厂家调整控制滚珠丝杠装配精度及机床装配精度具有很重要的意义。
附图说明
图1是本发明的实施例中数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置的结构示意图；
图2是本发明的实施例中同心检棒的轴线的空间位置示意图；
图3是本发明的实施例中同心检棒的轴线在O-xy平面的正投影图；
图4是本发明的实施例中同心检棒的轴线在O-xz平面的正投影图；
图5是本发明的实施例中轴线的空间姿态示意图；以及
图6是现有技术中滚珠丝杆副的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
图1是本发明的实施例中数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置的结构示意图。
如图1所示，本实施例中的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置100，用于对分别装配在滚珠丝杠201的两个端部和中间部位的两个轴承座202和丝母座203之间的同轴度误差进行检测。该视觉检测装置100包括两个同心检套10、三个同心检棒20、基准线激光器30、两个相机40、图像采集(图中未示出)、图像处理部(图中未示出)以及图像分析部(图中未示出)。
如图1所示，两个同心检套10分别插设在两个支撑轴承座的支承孔内。
如图1所示，三个同心检棒20分别插设在两个同心检套10以及丝母座201的支承孔内。本实施例中，数控机床具有导向轨(图中未示出)，丝母座201的支承孔的中轴线与导向轨的长度方向相平行。
如图1所示，基准线激光器30用于产生激光基准线31。在本实施例中，激光基准线31与导向轨的长度方向相平行。
如图1所示，两个相机40分别安装在固定设置在数控机床的相机支架41上，用于分别在第一方向和第二方向上拍摄同心检棒20以及激光基准线31的图像。在本实施例中，第一方向和第二方向相互垂直且均与激光基准线31相垂直。
图像采集卡，用于接收图像。
图像处理部，用于对图像进行图像轮廓清晰化处理。
图像分析部，用于对处理后的图像进行分析并得到同心检棒之间的同轴度误差。
本实施例中的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测方法采用如图1所示的视觉检测装置，包括以下步骤：
步骤一，首先将两个同心检套10分别插设在两个轴承座202的支承孔内，然后将三个同心检棒20分别插设在两个同心检套10以及丝母座203的支承孔内，将两个相机40安装在相机支架41上以及将基准线激光器30固定安装在数控机床上，并开启基准线激光器30以产生激光基准线。
步骤二，采用两个相机40分别在第一方向和第二方向上拍摄相邻的两个同心检棒20以及激光基准线31的图像。
步骤三，采用图像采集卡接收图像。
步骤四，采用图像处理部对图像进行图像清晰化处理。在本实施例中，采用中值滤波方法对图像进行图像清晰化处理。
步骤五，采用图像分析部对处理后的图像进行分析并得到同心检棒之间的同轴度误差，是通过以下步骤实现：
首先，对处理后的图像进行分析并得到相邻的同心检棒的轴线的直线方程和方向向量，是根据以下过程实现：
图2是本发明的实施例中同心检棒的轴线的空间位置示意图。
为方便图像分析处理，每次相机仅拍摄两个同心检棒的图像。
如图2所示，设定三个同心检棒的轴线L1、轴线L2的两端分别记为点A1、点B1、点A2、点B2，在激光基准线上分别选取O1、O2为原点，以激光基准线为x轴、水平向右为y轴以及竖直方向为z轴，建立O1-x1y1z1坐标系和O2-x2y2z2坐标系，并分别建立两个相机拍摄图像的O-xy平面和O-xz平面。
图3是本发明的实施例中同心检棒的轴线在O-xy平面的正投影图；图4是本发明的实施例中同心检棒的轴线在O-xz平面的正投影图。
如图3所示，在O-xy平面中求得点A1、点B1、点A2以及点B2到激光基准线的距离分别为da1y、db1y、da2y、db2y，同理，如图4所示，在O-xz平面中求得点A1、点B1、点A2以及点B2到激光基准线的距离分别为da1z、db1z、da2z、db2z，
可以得出点A1以及点B1在O1-x1y1z1坐标系中的坐标分别为A1(a1x，a1y，a1z)、B1(b1x，b1y，b1z)，转换写成A1(0，da1y，da1z)、B1(l1，db1y，db1z)，并得出点A2以及点B2在O2-x2y2z2坐标系中的坐标分别为A2(a2x，a2y，a2z)、B2(b2x，b2y，b2z)，转换写成A2(0，da2y，da2z)、B1(l2，db1y，db1z)，
轴线L1的直线方程为
则轴线L1的方向向量s1为
s1＝(m1，n1，p1)＝(a1x-b1x，a1y-b1y，a1z-b1z) (2)
同理，在O2-x2y2z2坐标系中轴线L2的直线方程和方向向量s2分别为
s2＝(m2，n2，p2)＝(a2x-b2x，a2y-b2y，a2z-b2z) (4)
根据O1-x1y1z1坐标系的原点O1和O2-x2y2z2坐标系的原点O2之间的距离为L12，可知O1-x1y1z1坐标系和O2-x2y2z2坐标系之间的坐标转换关系为
其中，旋转矩阵平移向量
所以，
根据公式(6)可以得到轴线L2在O1-x1y1z1坐标系下的直线方程为
然后，计算得到同心检棒的轴线的俯仰角和偏航角，是通过以下过程实现：
图5是本发明的实施例中轴线的空间姿态示意图。
如图5所示，设定俯仰角γ为同心检棒的轴线与o-xy水平面的夹角以及偏航角β为同心检棒的轴线在o-xy水平面上的投影与x轴之夹角，
已知轴线的方向向量s＝(m，n，p)，则可以得出轴线的俯仰角γ和偏航角β为
由公式(8)和公式(9)可知，俯仰角γ和偏航角β的值域均为(-π/2，π/2)，
通过判断方向向量s所处的卦限，按照以下修正公式对俯仰角进行归一化的修正而得到修正俯仰角γ＇，
γ＇＝γ×k (10)
其中，k为修正量，当方向向量s分别在第Ⅰ卦限、第Ⅱ卦限、第Ⅲ卦限、第Ⅳ卦限、第Ⅴ卦限、第Ⅵ卦限、第Ⅶ卦限和第Ⅷ卦限时k的值分别为1、-1、-1、1、1、-1、-1和1，
因此可以求得轴线L1的修正俯仰角γ＇1和偏航角β1分别为
并求得轴线L2的修正俯仰角γ′2和偏航角β1分别为
通过公式(11)和公式(13)计算得到轴线L2与轴线L1的之间的俯仰角差Δγ21为
Δγ21＝γ′2-γ′1 (15)
通过公式(11)和公式(13)计算得到轴线L2与轴线L1的之间的偏航角差Δβ21为
Δβ21＝β2-β1 (16)；
最后，计算得到同心检棒之间的同轴度误差，是通过以下过程实现：
已知空间点P0(x0，y0，z0)和方程为的直线L之间的距离公式为
其中，点P1(xt，yt，zt)为直线L上的已知点，
根据公式(6)计算得到轴线L2上的点A2和点B2在O1-x1y1z1坐标系下的坐标分别为：A2(a2x-L21，a2y，a2z)、B2(b2x-L21，b2y，b2z)，分别计算向量和向量
计算轴线L1的方向向量s1分别与向量向量的叉乘，
将公式(2)、公式(20)、公式(21)代入公式(17)分别计算并得到点A2、点B2到轴线L1的距离，
比较da2、db2的大小，取d0＝max{da2、db2}，则得到轴线线L2与轴线L1之间的同轴度误差α＝2d0，该同轴度误差α即为滚珠丝杠装配同轴度误差。
实施例作用与效果
本实施例所涉及的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置以及视觉检测方法，通过基准线激光器提供激光基准线，利用两个相机采集分别在第一方向和第二方向上对插设在轴承座和丝母座上的同心检棒以及激光基准线的图像，用图像采集卡采集接收图像，采用图像处理部对图像进行图像轮廓清晰化处理，使得图像分析部能够分析得到同心检棒的轴线的直线方程和方向向量，进而得到轴线的俯仰角和偏航角以及同轴度误差，容易安装测量、快速、精确，对机床生产厂家调整控制滚珠丝杠装配精度及机床装配精度具有很重要的意义。
进一步，由于第一方向和第二方向相互垂直，即两个相机拍摄图像的平面相互垂直，同心检棒以及激光基准线不会因为投影而改变比例，确保了同心检棒以及激光基准线的图像的尺寸和比例的准确性，进一步提高了检测精度。
Claims (5)
1.一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置，用于对分别装配在滚珠丝杠的两个端部和中间部位的两个轴承座和丝母座之间的同轴度误差进行检测，所述轴承座和所述丝母座分别固定放置在具有导向轨的数控机床上且分别具有用于安装所述滚珠丝杠的支承孔，其特征在于，包括：
两个同心检套，分别插设在两个所述支撑轴承座的支承孔内；
三个同心检棒，分别插设在两个所述同心检套以及所述丝母座的支承孔内；
基准线激光器，用于产生激光基准线；
两个相机，分别安装在固定设置在所述数控机床上的相机支架上，用于分别在第一方向和第二方向上拍摄所述同心检棒以及所述激光基准线的图像；
图像采集卡，用于接收所述图像；
图像处理部，用于对所述图像进行图像轮廓清晰化处理；以及
图像分析部，用于对处理后的所述图像进行分析并得到所述同心检棒之间的所述同轴度误差。
2.根据权利要求1所述的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置，其特征在于：
其中，所述丝母座的支承孔的中轴线以及所述激光基准线均与所述导向轨的长度方向相平行。
3.根据权利要求1所述的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测装置，其特征在于：
其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直且均与所述激光基准线相垂直。
4.一种数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，首先将两个同心检套分别插设在两个轴承座的支承孔内，然后将三个同心检棒分别插设在两个所述同心检套以及丝母座的支承孔内，将两个相机安装在相机支架上以及将基准线激光器固定安装在数控机床上，并开启基准线激光器以产生激光基准线；
步骤二，采用两个所述相机分别在第一方向和第二方向上拍摄相邻的两个所述同心检棒以及所述激光基准线的图像；
步骤三，采用图像采集卡接收所述图像；
步骤四，采用图像处理部对所述图像进行图像清晰化处理；
步骤五，采用图像分析部对处理后的所述图像进行分析并得到所述同心检棒之间的同轴度误差，是通过以下步骤实现：
首先，对处理后的所述图像进行分析并得到相邻的所述同心检棒的轴线的直线方程和方向向量，是根据以下过程实现：
设定两个所述同心检棒的轴线L1、轴线L2的两端分别记为点A1、点B1以及点A2、点B2，在所述激光基准线上分别选取O1、O2为原点，以所述激光基准线为x轴、水平向右为y轴以及竖直方向为z轴，建立O1-x1y1z1坐标系和O2-x2y2z2坐标系，并分别建立两个所述相机拍摄图像的O-xy平面和O-xz平面，
在所述O-xy平面中求得所述点A1、所述点B1、所述点A2以及所述点B2到所述激光基准线的距离分别为da1y、db1y、da2y、db2y，同理，在所述O-xz平面中求得所述点A1、所述点B1、所述点A2以及所述点B2到所述激光基准线的距离分别为da1z、db1z、da2z、db2z，
可以得出所述点A1以及所述点B1在所述O1-x1y1z1坐标系中的坐标分别为A1(a1x，a1y，a1z)、B1(b1x，b1y，b1z)，转换写成A1(0，da1y，da1z)、B1(l1，db1y，db1z)，并得出所述点A2以及所述点B2在所述O2-x2y2z2坐标系中的坐标分别为A2(a2x，a2y，a2z)、B2(b2x，b2y，b2z)，转换写成A2(0，da2y，da2z)、B1(l2，db1y，db1z)，
所述轴线L1的直线方程为
则所述轴线L1的方向向量s1为
s1＝(m1，n1，p1)＝(a1x-b1x，a1y-b1y，a1z-b1z) (2)
同理，在所述O2-x2y2z2坐标系中所述轴线L2的直线方程和方向向量s2分别为
s2＝(m2，n2，p2)＝(a2x-b2x，a2y-b2y，a2z-b2z) (4)
根据所述O1-x1y1z1坐标系的原点O1和所述O2-x2y2z2坐标系的原点O2之间的距离为L12，可知所述O1-x1y1z1坐标系和所述O2-x2y2z2坐标系之间的坐标转换关系为
其中，旋转矩阵平移向量
所以，
根据公式(6)可以得到所述轴线L2在所述O1-x1y1z1坐标系下的直线方程为
然后，计算得到所述同心检棒的轴线的俯仰角和偏航角，是通过以下过程实现：
设定俯仰角γ为所述同心检棒的轴线与所述o-xy水平面的夹角以及偏航角β为所述同心检棒的轴线在所述o-xy水平面上的投影与x轴之夹角，
已知所述轴线的方向向量s＝(m，n，p)，则可以得出所述轴线的所述俯仰角γ和所述偏航角β为
由公式(8)和公式(9)可知，所述俯仰角γ和所述偏航角β的值域均为(-π/2，π/2)，
通过判断所述方向向量s所处的卦限，按照以下修正公式对所述俯仰角进行归一化的修正而得到修正俯仰角γ′，
γ′＝γ×k (10)
其中，k为修正量，当所述方向向量s分别在第Ⅰ卦限、第Ⅱ卦限、第Ⅲ卦限、第Ⅳ卦限、第Ⅴ卦限、第Ⅵ卦限、第Ⅶ卦限和第Ⅷ卦限时所述k的值分别为1、-1、-1、1、1、-1、-1和1，
因此可以求得所述轴线L1的修正俯仰角γ′1和偏航角β1分别为
并求得所述轴线L2的修正俯仰角γ′2和偏航角β1分别为
通过公式(11)和公式(13)计算得到所述轴线L2与所述轴线L1的之间的俯仰角差Δγ21为
Δγ21＝γ′2-γ′1 (15)
通过公式(11)和公式(13)计算得到所述轴线L2与所述轴线L1的之间的偏航角差Δβ21为
Δβ21＝β2-β1 (16)；
最后，计算得到所述同心检棒之间的同轴度误差，是通过以下过程实现：
已知空间点P0(x0，y0，z0)和方程为的直线L之间的距离公式为
其中，点P1(xt，yt，zt)为所述直线L上的已知点，
根据公式(6)计算得到所述轴线L2上的所述点A2和所述点B2在所述O1-x1y1z1坐标系下的坐标分别为：A2(a2x-L21，a2y，a2z)、B2(b2x-L21，b2y，b2z)，
分别计算向量和向量
计算所述轴线L1的所述方向向量s1分别与所述向量所述向量的叉乘，
将公式(2)、公式(20)、公式(21)代入公式(17)分别计算并得到所述点A2、所述点B2到所述轴线L1的距离，
比较da2、db2的大小，取d0＝max{da2、db2}，则得到所述轴线线L2与所述轴线L1之间的同轴度误差α＝2d0，该同轴度误差α即为滚珠丝杠装配同轴度误差。
5.根据权利要求4所述的数控机床滚珠丝杠装配同轴度误差的视觉检测方法，其特征在于：
其中，所述步骤二是采用中值滤波方法对所述图像进行图像清晰化处理的。
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