CN108427425A - 空间位置探测agv小车应用技术 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了空间位置探测AGV小车应用技术，包括以下步骤：S1：读取当前红外传感器数值；S2：使用算法，把当前红外传感器数值转化为当前空间位置；S3：计算下个作业位置轨迹；S4：驱动AGV小车行驶；S5：自动纠正AGV小车行驶路径；S6：到达作业位置工作。该空间位置探测AGV小车应用技术，运用了红外激光定位技术、空间位置探测技术与AGV小车自动校正技术，通过复杂的数据运算与AGV小车轨迹校正，使得AGV小车在环境恶劣且复杂的工业环境下依然能够得到较为精确的空间位置数据，在AGV小车偏移时也能够及时的自动校正后变轨从而到达指定位置，推动AGV小车在工业领域上达到更加广阔的发展和应用。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，具体为空间位置探测AGV小车应用技术。
背景技术
现今AGV小车主流控制方法通过采用磁条导航，或采用视觉引导与RFID导航，基于磁带的导航方法，对于作业现场环境有要求，不适用于环境恶劣且复杂的工业现场；基于视觉引导与RFID导航的，在光源不充足，且高温的环境下，很难正常使用，使用红外激光定位技术，空间位置探测技术，适用于工业恶劣环境。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了空间位置探测AGV小车应用技术，该空间位置探测AGV小车应用技术，为了适用于高温，光源不足，环境恶劣的工业环境，采用红外激光定位技术与空间位置探测技术。在铝液熔炉高温环境下，其中溶液温度高达800摄氏度，环境温度平均在40摄氏度以上，采用该技术可以使AGV小车在该环境下稳定运行，适用于复杂的工业环境，从而推动AGV小车在更加广泛的工业领域运用。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：空间位置探测AGV
小车应用技术，包括以下步骤：
S1：读取当前红外传感器数值；
S2：使用算法，把当前红外传感器数值转化为当前空间位置；
S3：计算下个作业位置轨迹；
S4：驱动AGV小车行驶；
S5：自动纠正AGV小车行驶路径；
S6：到达作业位置工作。
优选的，所述红外传感器数值由红外传感器探测得到数据。
优选的，所述红外定位模块由2个以上的扫描发射端组成。
优选的，所述空间位置数据处理器将处理得到四面体网格数据模型。
优选的，所述铝液温度至少达800摄氏度。
优选的，所述AGV小车工作环境平均温度至少为40摄氏度。
优选的，所述作业位置轨迹处理器得到AGV小车轨迹位置数据。
(三)有益效果
本发明提供了空间位置探测AGV小车应用技术，具备以下有益效果：
(1)、该空间位置探测AGV小车应用技术，在光源不足的环境下能够正常使用，不受环境亮度影响，使得AGV小车应用更加广泛。
(2)、该空间位置探测AGV小车应用技术，通过红外激光定位技术在温度过高的环境温度下抗干扰能力较强，能够得到更加准确的空间位置数据。
(3)、该空间位置探测AGV小车应用技术，解决人工操作难的问题，降低了对工人操作技术的要求，降低工人劳动强度，可在有害环境下工作。
(4)、该空间位置探测AGV小车应用技术，无需专业人员人工校正，通过处理器高速处理运算处理，从而提高纠正效率，及时对AGV小车进行位置纠正。
附图说明
图1为本发明空间位置探测AGV小车应用技术的整体运转示意图；
图2为本发明空间位置探测AGV小车应用技术的AGV小车自动纠正流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：空间位置探测AGV小车应用技
术，包括以下步骤：
S1：读取当前红外传感器数值；
S2：使用算法，把当前红外传感器数值转化为当前空间位置；
S3：计算下个作业位置轨迹；
S4：驱动AGV小车行驶；
S5：自动纠正AGV小车行驶路径；
S6：到达作业位置工作。
综上所述，该空间位置探测AGV小车应用技术，读取三组红外传感器的数值，通过空间位置数据处理器处理得到四面体网格数据模型包括以下步骤：
步骤一：在数据场中选择最近两个点连线，作为第一个三角形的一条边；
步骤二：选择第三个点构成第一个三角形；
步骤三：选择第四个点构成第一个四面体；
步骤四：i＝1，j＝1(i为已构成的四面体个数，j为正扩展的四面体个数)；
步骤五：扩展第j个四面体生成新的四面体0～4个；
步骤六：i＝i+k(k＝0，1，2，4)，j＝j+1；
步骤七：i≥j则转向步骤五；
步骤八：结束。
其中步骤二中，选择第三个点的依据是Delauny的两个性质。其一是所选点与原两点一起所构成圆的圆心到原两点连线的距离最小；其二是所选点与原两点连线的夹角最大。在步骤三中，选择第四个点的依据是所选点与已产生的三角形的三个点一起所构成球面的球心到三角形所构成的面的距离最小。
通过将作业位置输入作业位置轨迹处理器，以红外传感器为基点建立X，Y，Z三维坐标系，输入字母X，输入字母Y，输入字母Z，误差值，存放文件路径名称，通过作业位置轨迹处理器得到轨迹数据，从而描绘出轨迹数据变成直线、圆弧、多段线等，提取出各曲线线段的特征点，输出轨迹数据传入AGV小车控制模块与AGV小车自动纠正模块中，再向AGV小车控制模块中输入AGV小车行驶过程中的轨迹误差值范围为-5％—+5％，行驶过程中AGV小车自动纠正模块对AGV小车轨迹与作业位置轨迹重合度进行实时校正，轨迹误差值范围为-5％—+5％之外时对AGV小车控制模块输入变轨指令，AGV小车控制模块接收变轨指令控制AGV小车改变轨道，自动纠正AGV小车行驶路径从而到达指定作业位置。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于，包括以下步骤：
S1：读取当前红外传感器数值；
S2：使用算法，把当前红外传感器数值转化为当前空间位置；
S3：计算下个作业位置轨迹；
S4：驱动AGV小车行驶；
S5：自动纠正AGV小车行驶路径；
S6：到达作业位置工作。
2.根据权利要求1所述的空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于：所述红外传感器数值由红外传感器探测得到数据。
3.根据权利要求1所述的空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于：所述红外定位模块由2个以上的扫描发射端组成。
4.根据权利要求1所述的空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于：所述空间位置数据处理器将处理得到四面体网格数据模型。
5.根据权利要求1所述的空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于：所述铝液温度至少达800摄氏度。
6.根据权利要求1所述的空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于：所述AGV小车工作环境平均温度至少为40摄氏度。
7.根据权利要求1所述的空间位置探测AGV小车应用技术，其特征在于：所述作业位置轨迹处理器得到AGV小车轨迹位置。
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