CN108418480A

CN108418480A - 一种无传感永磁同步电机的启动方法

Info

Publication number: CN108418480A
Application number: CN201810259150.2A
Authority: CN
Inventors: 符凡; 符一凡; 何志明
Original assignee: Suzhou Half Tang Electronics Co Ltd
Current assignee: Suzhou Half Tang Electronics Co Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2018-08-17
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: CN108418480B

Abstract

本发明公开了一种无传感永磁同步电机的启动方法，包括如下步骤：S10)、对电机绕组进行短路后，通过驱动所述控制器的采样模块检测电机感应电流；S20)、判断所述电机感应电流是否小于感应电流预定值，若是，进入步骤S30),若不是，进入步骤S40)；S30)、开环启动控制；S40)、判断电机处于正转状态还是反转状态，若处于正转状态，进入步骤进入步骤S50),若不是，进入步骤S60)；S50)、正转闭环矢量启动控制；S60)、反转闭环矢量启动控制；本发明既确保了永磁同步电机能保证静止与趋于静止时的快速、小电流的高效启动，又实现了在较强的顺风或逆风情况下的快速闭环矢量控制，降低能耗，缩短启动时间，使得电机启动更加平滑顺畅。

Description

一种无传感永磁同步电机的启动方法

技术领域

本发明属于电机控制领域，具体涉及一种无传感永磁同步电机的启动方法，本发明尤其适合用于各类风机***中。

背景技术

永磁同步电机无传感控制技术具有实现简单、成本低、可靠性高等优点，因此被广泛应用于各类风机***中。由于永磁同步电机零速或低速条件下反电势很小，难以精确得到电机转子位置角度,因此现有的无传感控制的永磁同步电机在启动时通常采用开环启动控制，待电机转子牵至同步并达到一定转速后(通过估算可获得较精确的转子位置角度)再切换至闭环FOC控制(即为矢量控制)。

顺逆风启动是大多数室外风机***必需满足的基本功能。在逆风情况下，永磁同步电机会反转，且反转速度与风速成正比关系。对于带传感器的驱动控制器而言，由于能实时测得转子位置，因此可通过闭环控制直接将风机拉回正转正常启动；但对无传感器的永磁同步电机驱动控制器而言，启动时转子位置信息很难获取，如不采取措施预先抑制电机反转，则开环启动阶段难以产生足够的启动力矩将永磁同步电机拉回正转并牵至同步，从而导致电机在逆风条件下无法可靠启动；顺风启动情况与逆风启动相似，必需先通过控制抑制电机转速，才能进入正常启动流程。请参见图1所示的现有永磁同步电机无位置传感驱动控制器的三个采样电阻Ra、Rb和Rc采样的结构示意图，其启动方法是：首先驱动下桥臂实现电机绕组短路来产生制动力矩，然后待电机PMSM转速度降低到接近零速之后再进入开环启动；该技术采用驱动控制器测量各桥臂采样电阻上短路电流的大小来判断电机PMSM当前的速度，从而决定制动时间长短以及何时开环启动。

众所周知，单电阻采样可降低电机驱动控制器的成本和体积，然而以上方法并不能直接用于单电阻采样方案，这是由于下桥臂短路制动时短路电流不会流过采样单电阻，因此驱动控制器难以直接判定电机的转动状况。另一方面，从能耗以及效率的角度来看，在正常无风启动时，要求驱动控制器在确保可靠启动电机的前提下开环启动电流越小越好以及开环启动时间越短越好。然而在恶劣的条件下，特别是逆风启动时，电机受外界施加的转矩较高，短路制动可能只能将电机减至一个较低转速而无法完全将其刹停(即将电机转速度降低到零)，因此在这种情况下，现有单靠电机绕组短路制动的启动方法可能会导致开环启动失败。

为了解决上述技术问题，本申请人在2017年4月28日提出了申请号为201710291097.X，专利名称为一种无传感永磁同步电机的启动方法以及无传感永磁同步电机的在先发明专利申请采用驱动控制器开启电机绕组短路制动模式，降低电机转速，同时应用单电阻采样通过续流模式检测电机感应电流，进而本发明实施例实现了单电阻采样条件下的可靠启动，有效降低驱动控制器的成本和体积；同时本发明实施例通过调整补偿开环启动电流和/或开环启动时间，这样既能保证无风时的快速、小电流的高效启动，又能保证恶劣顺逆风条件下的可靠启动，同时单在算法层面既可实现，无需添加额外的硬件结构。

随着本申请人的深入研究和应用发现，永磁同步电机在顺风情况下，当正转转速较高时，如果按照201710291097.X的技术方案，需要将电机先减速刹停，再按常规闭环控制启动，不但引起较大损耗，还会导致启动时间变长。此外，在一些实际应用场合时电机控制器掉电，但由于转速惯性电机尚未完全停稳的时候，控制器恢复供电后重启，电机也会出现类似于如前所述的顺风启动的情况。在逆风情况下，永磁同步电机会转速较高地反转，而且反转速度与风速成正比关系，这对于无传感的控制器而言，必须采取措施抑制电机的反转(如201710291097.X的电机绕组短路制动模式)，则开环启动阶段难以产生足够的启动力矩将风机拉回正转并牵至同步，从而导致风机在逆风条件下无法可靠启动。由此可知，在先申请201710291097.X的技术方案虽然能保证无风时的快速、小电流的高效启动，以及保证顺逆风条件下的可靠启动，但在较强的顺风或逆风情况下时，启动过程的能耗大，且启动时间长。

因此，本申请人希望对在先申请201710291097.X进行改进。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种无传感永磁同步电机的启动方法，预先检测永磁同步电机的旋转状态，根据其当时的旋转方向和旋转速度来选择性地进入特定的电机启动控制模式，既确保了永磁同步电机能保证静止与趋于静止时的快速、小电流的高效启动，又实现了在较强的顺风或逆风情况下的快速闭环矢量控制，降低能耗，缩短启动时间，使得电机启动更加平滑顺畅；

本发明的另一目的在于提出一种无传感永磁同步电机的启动方法，采用单电阻采样模块检测电机感应电流，有效降低驱动控制器的成本和体积，同时有效实现了永磁同步电机旋转状态的可靠检测。

本发明采用的技术方案如下：

一种无传感永磁同步电机的启动方法，所述无传感永磁同步电机连接驱动控制器，其中，所述启动方法包括如下步骤：

S10)、对电机绕组进行短路后，通过驱动所述控制器的采样模块检测电机感应电流，基于所述电机感应电流判断所述电机的旋转状态；

S20)、判断所述电机感应电流是否小于感应电流预定值，若是，进入步骤S30),若不是，进入步骤S40)；

S30)、开环启动控制，待电机转子牵至同步并达到预定目标转速后再切换至闭环矢量控制；

S40)、判断电机处于正转状态还是反转状态，若处于正转状态，进入步骤进入步骤S50),若不是，进入步骤S60)；

S50)、正转闭环矢量启动控制；

S60)、反转闭环矢量启动控制。

优选地，所述控制器的采样模块为单电阻采样模块，所述单电阻安装连接在直流母线的负极上，所述单电阻通过续流模式检测电机感应电流。

优选地，在所述的步骤S40)中，判断电机处于正转状态还是反转状态的方法为：

S41)、控制器输出恒定电压矢量u_s触发所述单电阻采样模块采样，所述单电阻采样模块计算得到定子电流矢量i_s；

S42)、基于确定的恒定电压矢量u_s和定子电流矢量i_s计算得到反电动势矢量e_s；

S43)、根据相邻两个采样周期的反电动势矢量e_s的差值Δθ变化，判定所述电机处于正转状态还是反转状态。

优选地，所述单电阻采样模块通过PWM移相处理重构出相应的定子电流矢量i_s。

优选地，所述反电动势矢量e_s＝u_s-i_sR_s，其中，所述恒定电压矢量u_s幅值范围在0.1-1％的电机额定电压。

优选地，在所述步骤S50)之前还包括步骤S50a)，所述的步骤S50a)为判断电机正转速度是否大于预定正转速度值，若是，进入步骤S50)，若不是，开启短路制动模式直至所述电机感应电流小于所述感应电流预定值后进入步骤S30)；在所述步骤S60)之前还包括步骤S60a)，所述的步骤S60a)为判断电机反转速度是否大于预定反转速度值，若是，进入步骤S60)，若不是，开启短路制动模式直至所述电机感应电流小于所述感应电流预定值后进入步骤S30)。

优选地，所述开启短路制动模式直至所述电机感应电流小于所述感应电流预定值的具体控制步骤包括：

S30a)、驱动控制器开启电机绕组短路制动模式，降低电机转速；

S30b)、通过驱动控制器的采样模块检测电机感应电流；

S30c)、判断所述电机感应电流是否小于感应电流预定值，若是，进入步骤S30),若不是，返回步骤S30a)。

优选地，进入所述的步骤S30)之前还包括步骤S30d)，所述的步骤S30d)为：计算步骤S30c)返回步骤S30a)的次数，根据返回次数调整补偿开环启动电流和/或开环启动时间。

优选地，在所述的步骤S50)中，所述的正转闭环矢量启动控制具体包括：由所述电机q轴电流提供的转矩将所述电机正转加速到预定目标转速后直接进入闭环矢量控制。

优选地，在所述的步骤S60)中，所述的反转闭环矢量启动控制具体包括：预先设定电机q轴最低目标电流，所述最低电机q轴最低目标电流用于提供正向转矩，所述正向转矩使得所述电机经反转制动并拉到正转状态且加速到预定目标转速后直接进入闭环矢量控制。

本发明相对于201710291097.X在先申请具有的优点：

1、本发明通过预先检测永磁同步电机的旋转状态，根据其当时的旋转方向和旋转速度来选择性地进入特定的电机启动控制模式，具体是当电机处于静止与趋于静止时，直接进入开环启动控制；当电机处于旋转状态时，通过判定电机的旋转方向和旋转速度大小，选择性进入先短路制动后开环启动控制或正转闭环矢量启动控制或反转闭环矢量启动控制，这样本发明确保了永磁同步电机在静止与趋于静止时的快速、小电流的高效启动，以及实现了在低速顺逆风旋转时的可靠、快速启动，又实现了在较强的顺风或逆风情况下的快速闭环矢量控制，明显降低启动能耗，缩短启动时间，使得电机启动更加平滑顺畅；

2、在上述第1点的基础上，本发明采用单电阻采样模块，提出通过续流模式检测电机的感应电流，有效降低驱动控制器的成本和体积；同时提出控制器人为输出恒定电压矢量u_s触发单电阻采样模块采样，然后单电阻采样模块通过PWM移相处理重构出相应的定子电流矢量i_s，进而计算得到反电动势矢量e_s，基于反电动势矢量e_s确定电机的旋转方向和旋转速度，很好地解决了在电机启动前单电阻采样无法确定电机的旋转方向的技术难题；

3、本发明仅在算法层面来实现上述第1和第2点，无需添加额外的硬件结构，成本低，易于应用推广。

附图说明

附图1是现有永磁同步电机无位置传感驱动控制器的三电阻采样的结构示意图；

附图2是本发明具体实施方式单电阻采样的结构示意图；

附图3是本发明具体实施方式处于电机绕组短路状态的工作示意图；

附图4是本发明具体实施方式处于续流模式状态的工作示意图；

附图5是本发明具体实施方式的启动方法步骤流程图；

附图6是图5步骤S40)中判断电机处于正转状态还是反转状态的方法步骤流程图。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种无传感永磁同步电机的启动方法，无传感永磁同步电机连接驱动控制器，其中，启动方法包括如下步骤：S10)、对电机绕组进行短路后，通过驱动控制器的采样模块检测电机感应电流，基于电机感应电流判断电机的旋转状态；S20)、判断电机感应电流是否小于感应电流预定值，若是，进入步骤S30),若不是，进入步骤S40)；S30)、开环启动控制，待电机转子牵至同步并达到预定目标转速后再切换至闭环矢量控制；S40)、判断电机处于正转状态还是反转状态，若处于正转状态，进入步骤进入步骤S50),若不是，进入步骤S60)；S50)、正转闭环矢量启动控制；S60)、反转闭环矢量启动控制。

本发明实施例通过预先检测永磁同步电机的旋转状态，根据其当时的旋转方向和旋转速度来选择性地进入特定的电机启动控制模式，具体是当电机处于静止与趋于静止时，直接进入开环启动控制；当电机处于旋转状态时，通过判定电机的旋转方向和旋转速度大小，选择性进入先短路制动后开环启动控制或正转闭环矢量启动控制或反转闭环矢量启动控制，这样本发明实施例确保了永磁同步电机在静止与趋于静止时的快速、小电流的高效启动，以及实现了在低速顺逆风旋转时的可靠、快速启动，又实现了在较强的顺风或逆风情况下的快速闭环矢量控制，明显降低启动能耗，缩短启动时间，使得电机启动更加平滑顺畅。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

一种无传感永磁同步电机的启动方法，无传感永磁同步电机PMSM连接驱动控制器，请参见图2-图4所示，优选地，在本实施方式中，驱动控制器的采样模块为单电阻采样模块，具体包括单电阻R，单电阻R安装连接在直流母线的负极DC-上，单电阻R通过续流模式检测电机感应电流；优选地，直流母线的正极DC+与负极DC-之间设有接入电机绕组的桥臂开关器件，具体地，桥臂开关器件包括串联连接的A相上桥臂开关器件、A相下桥臂开关器件，串联连接的B相上桥臂开关器件、B相下桥臂开关器件，和串联连接的C相上桥臂开关器件、C相下桥臂开关器件，其中，A相上桥臂开关器件、A相下桥臂开关器件之间的连接点接入永磁同步电机PMSM的A相绕组，B相上桥臂开关器件、B相下桥臂开关器件之间的连接点接入永磁同步电机PMSM的B相绕组,C相上桥臂开关器件、C相下桥臂开关器件之间的连接点接入永磁同步电机PMSM的C相绕组；其中，在本实施方式中，每个桥臂开关器件的开关管上反向并联续流二极管；

请参见图5所示，在本实施方式中，无传感永磁同步电机PMSM的启动方法包括如下步骤：

S10)、对电机绕组进行短路后，通过驱动控制器的采样模块检测电机感应电流，基于电机感应电流判断电机的旋转状态；

具体地，请进一步参见图3所示，在本步骤S10)中，在永磁同步电机PMSM启动前，驱动控制器闭锁上桥臂开关器件，并导通下桥臂开关器件对电机绕组进行较短时间t1内的短路，t1的范围可以选择在10-100ms；若电机在短路时处于旋转状态，则反电动势会产生感应电流，而感应电流大小取决于反电动势大小，又因为反电动势大小与电机转速成正比，因此，在电机启动前，电机感应电流的大小能有效反映启动当前电机的转速大小，也就是说可以通过检测电机感应电流的大小能有效反映启动当前电机的旋转状态；

S20)、判断电机感应电流是否小于感应电流预定值，若是，进入步骤S30),若不是，进入步骤S40)；

具体地，请进一步参见图4所示，在本步骤S20)中，通过驱动控制器闭锁所有桥臂开关器件的开关管，电机感应电流通过单电阻R和续流二极管从直流母线负极DC-流向直流母线正极DC+，驱动控制器通过对续流流过单电阻R的电流进行采样检测得到电机感应电流；进一步优选地，在续流模式期间，驱动控制器对续流流过单电阻R的电流进行多次采样并计算平均采样电流I_av，取该平均采样电流值I_av作为检测得到的电机感应电流，确保电机感应电流的采样精确度，当然地，在本发明其他实施例中，也可以采用单次采样；优选地，单个续流模式的时间t2为0.01-6ms，有效保证电机感应电流不会在续流模式期间发生突变，当然地，在本发明其他实施例中，本领域的技术人员可以根据实际需要来设定单个续流模式的时间t2；

具体地，在本实施方式中，感应电流预定值可以设置为0也可以是较小的电流值(例如设置为0.04A)，在本发明其他实施例中，本领域的技术人员可根据具体实际需求来定义预先感应电流预定值；如果平均采样电流I_av小于感应电流预定值时，则认为电机处于静止与趋于静止状态，直接进入步骤S30)的开环启动控制，保证电机在静止与趋于静止时的快速、小电流的高效启动，如果平均采样电流I_av大于感应电流预定值时，则认为电机处于旋转状态，则进入步骤S40)进一步判定电机的旋转方向。

S30)、开环启动控制，待电机转子牵至同步并达到预定目标转速后再切换至闭环矢量控制；具体优选地，在本实施方式中，可采用开环启动VF控制(即为变压变频控制)，待电机转子牵至同步并达到一定转速后再由开环启动VF控制切换至闭环FOC控制(即为矢量控制)。

请参见图2所示，由于本实施方式采用单电阻采样模块，本领域技术人员清楚在电机启动前，当电机旋转时，单电阻采样模块的拓扑结构无法实现如图1所示的三电阻采样结构可通过桥臂短路的方式获取电机的三相定子电流，因此现有技术认为在电机启动前，单电阻采样模块无法获取处于旋转状态中电机的三相定子电流。为了解决该技术难题，本申请人特别提出技术方案：在电机正、反转检测阶段，将控制器设定成人为输出一个较小的恒定电压矢量u_s来连通控制器和电机回路，以触发单电阻AD采样，同时特别应用单电阻采样移相处理技术重构出电机相应的定子电流，完全通过控制算法即解决了该技术难题。

请进一步参见图6所示，优选地，在本实施方式中，在本步骤S40)中，判断电机处于正转状态还是反转状态的方法为：

S41)、控制器输出一个恒定电压矢量u_s，该恒定电压矢量u_s用于连通控制器和电机回路以触发单电阻采样模块进行采样，恒定电压矢量u_s中应选择较为小的数值，其中优选地，恒定电压矢量u_s幅值范围在0.1-1％的电机额定电压，具体地，在本实施方式中，恒定电压矢量u_s幅值为0.5％的电机额定电压，角度为45°；当然地，在其他实施方式中，本领域技术人员可以根据实际需要进行具体设定，单电阻采样模块通过PWM移相处理重构出相应的定子电流矢量i_s；

需要特别说明的是，本发明提出的单电阻采样时的PWM移相处理重构定子电流是电机控制启动领域中的常用技术，利于计算得到精确的电机定子电流，属于本领域技术人员的公知常识，本发明特别提出将此技术应用到永磁同步电机启动前检测电机旋转状态中，为了节省说明篇幅，具体单电阻采样时的PWM移相处理重构步骤不在本说明书具体展开说明。

S42)、由于定子电流矢量i_s中大部分成分来自于永磁同步电机旋转反电动势产生的电流，基于确定的恒定电压矢量u_s和定子电流矢量i_s计算得到反电动势矢量e_s，优选地，反电动势矢量e_s＝u_s-i_sR_s，其中，R_s为电机绕组电阻，由于恒定电压矢量u_s很小，因而得到的u_s-i_sR_s可近似认为等于永磁电机旋转产生的反电动势矢量e_s；

S43)、根据相邻两个采样周期的反电动势矢量e_s的差值Δθ变化，判定电机处于正转状态还是反转状态；

在本发明中，在以上的电机正反转检测阶段不但能得到反电动势矢量e_s的旋转方向，还可得知反电动势矢量e_s的大小，该电动势矢量e_s的大小即等于电机旋转的电角速度。如本发明背景技术所述，对基于磁链观测控制技术的无传感器的永磁同步电机而言，电机转速越高，反电动势计算越准确，估算转子位置角度的精度也越高。

也就是说，当电机正反转速度足够高时，在正反转检测阶段的电机磁链观测器便已得到了较精确的转子磁链位置信息，因此不需采用201710291097.X必须先制动降速至目标转速后再进入开环启动，而可以直接进入闭环矢量控制，这样本发明可以明显降低启动能耗，缩短启动时间，使得电机启动更加平滑顺畅。相反地，当电机正反转检测阶段得到的反电动势矢量e_s较小，说明电机处于低速正反转状态，此时转子磁链估算精度(即估算转子位置角度的精度)不高，不能直接进入闭环矢量控制，此时则采用201710291097.X提出的启动方法，即开启短路制动模式直至电机感应电流小于感应电流预定值后进入步骤S30)中的开环控制启动，这样可以确保电机在较低顺逆风条件下的可靠、快速启动。

优选地，在本实施方式中，在步骤S50)之前还包括步骤S50a)，步骤S50a)为判断电机正转速度是否大于预定正转速度值，其中，预定正转速度值根据实际需要做具体选择，在本实施方式中设定为60RPM；若是，进入步骤S50)，若不是，开启短路制动模式直至电机感应电流小于感应电流预定值后进入步骤S30)；

S50)、正转闭环矢量启动控制；优选地，在本步骤S50)中，正转闭环矢量启动控制具体包括：由电机q轴电流提供的转矩将电机正转加速到预定目标转速后直接进入闭环矢量控制；当电机发生掉电重启时，本发明实施方式可在电机惯性转速基础上直接加速到目标转速实现快速启动，无需制动停转，降低能耗且缩短启动时间；

优选地，在本实施方式中，在步骤S60)之前还包括步骤S60a)，步骤S60a)为判断电机反转速度是否大于预定反转速度值，其中，预定正转速度值根据实际需要做具体选择，在本实施方式中设定为100RPM；若是，进入步骤S60)，若不是，开启短路制动模式直至电机感应电流小于感应电流预定值后进入步骤S30)；

S60)、反转闭环矢量启动控制；优选地，在本步骤S60)中，反转闭环矢量启动控制具体包括：预先设定电机q轴最低目标电流，最低电机q轴最低目标电流用于提供正向转矩，正向转矩使得电机经反转制动并拉到正转状态且加速到预定目标转速后直接进入闭环矢量控制；在本实施方式中，最低电机q轴最低目标电流需确保提供足够的正向转矩；本实施方式具备极强的逆风可靠启动能力；

其中优选地，在本实施方式中，开启短路制动模式直至电机感应电流小于感应电流预定值的具体控制步骤包括：

S30b)、通过驱动控制器的采样模块检测电机感应电流；

S30c)、判断电机感应电流是否小于感应电流预定值，若是，进入步骤S30),若不是，返回步骤S30a)；进一步优选地，进入的步骤S30)之前还包括步骤S30d)，步骤S30d)为：计算步骤S30c)返回步骤S30a)的次数，根据返回次数调整补偿开环启动电流和/或开环启动时间。

本发明中提出的“开启短路制动模式直至电机感应电流小于感应电流预定值”的具体控制步骤和过程可以直接沿用本申请人在先申请201710291097.X的说明，其中，本发明为了实现更可靠有效的开环控制启动，对开环启动电流的补偿值I_OFFSET和开环启动时间的补偿值T_OFFSET进行限值设置；由于本部分技术内容不属于本发明的创新内容，为了节省篇幅，本发明不进行重复说明。

需要说明的是，在本发明其他次优选的实施例中，可以采用现有技术(如背景技术图1示出的采用三电阻采样技术，或采用授权公告号为CN205123634U的中国实用新型专利公开的技术)实现对电机感应电流的采样检测，进而实现本发明上述第1点的优点。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种无传感永磁同步电机的启动方法，所述无传感永磁同步电机连接驱动控制器，其特征在于，所述启动方法包括如下步骤：

S30)、开环启动控制，待电机转子牵至同步并达到额目标转速后再切换至闭环矢量控制；

S50)、正转闭环矢量启动控制；

S60)、反转闭环矢量启动控制。

2.如权利要求1所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，所述控制器的采样模块为单电阻采样模块，所述单电阻安装连接在直流母线的负极上，所述单电阻通过续流模式检测电机感应电流。

3.如权利要求2所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，在所述的步骤S40)中，判断电机处于正转状态还是反转状态的方法为：

4.如权利要求3所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，所述单电阻采样模块通过PWM移相处理重构出相应的定子电流矢量i_s。

5.如权利要求3所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，所述反电动势矢量e_s＝u_s-i_sR_s，其中，所述恒定电压矢量u_s幅值范围在0.1-1％的电机额定电压。

6.如权利要求1所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，

在所述步骤S50)之前还包括步骤S50a)，所述的步骤S50a)为判断电机正转速度是否大于预定正转速度值，若是，进入步骤S50)，若不是，开启短路制动模式直至所述电机感应电流小于所述感应电流预定值后进入步骤S30)；

在所述步骤S60)之前还包括步骤S60a)，所述的步骤S60a)为判断电机反转速度是否大于预定反转速度值，若是，进入步骤S60)，若不是，开启短路制动模式直至所述电机感应电流小于所述感应电流预定值后进入步骤S30)。

7.如权利要求6所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，所述开启短路制动模式直至所述电机感应电流小于所述感应电流预定值的具体控制步骤包括：

S30b)、通过驱动控制器的采样模块检测电机感应电流；

8.如权利要求7所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，进入所述的步骤S30)之前还包括步骤S30d)，所述的步骤S30d)为：计算步骤S30c)返回步骤S30a)的次数，根据返回次数调整补偿开环启动电流和/或开环启动时间。

9.如权利要求1或6所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，在所述的步骤S50)中，所述的正转闭环矢量启动控制具体包括：由所述电机q轴电流提供的转矩将所述电机正转加速到预定目标转速后直接进入闭环矢量控制。

10.如权利要求1或6所述的无传感永磁同步电机的启动方法，其特征在于，在所述的步骤S60)中，所述的反转闭环矢量启动控制具体包括：预先设定电机q轴最低目标电流，所述最低电机q轴最低目标电流用于提供正向转矩，所述正向转矩使得所述电机经反转制动并拉到正转状态且加速到预定目标转速后直接进入闭环矢量控制。