CN108415556A - 马达振动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电子设备技术领域，公开了一种马达振动控制方法及装置，包括：获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号；将输入信号的数字信号序列输入均衡器，获取均衡器处理后的输出信号；将输出信号输入马达以控制马达的振动；其中，均衡器为根据马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d构建得到的数字滤波器。本发明实施方式所提供的马达振动控制方法及装置，具有使得马达的实际振动效果可以符合期望的马达振动曲线的优点。

Description

马达振动控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，特别涉及一种马达控制方法及装置。

背景技术

随着硬件以及相关软件应用日新月异的升级换代，除去通讯这一基础功能，智能手机在视觉、听觉体验和人机交互过程中不断地给用户带来惊喜，让手机在社交、娱乐、学习和工作等方面对个人的日常生活带来深远影响。

而随着手机行业的技术发展演进和用户专业水平的提高，触觉体验不再只是停留在铃声和消息提示音的附属振动。逐渐地，触觉体验开始与人机交互过程、应用中的视觉场景和音效深度融合，从另外一个维度诠释和开发智能手机的新功能。从行业发展趋势看，逼真传神的多元化触觉体验是高端智能手机不可或缺的重要品质。现有的智能手机的触觉体验是由马达振动产生的，控制信号决定了马达的振动效果。因此，通常会根据期望的马达振动效果进行理论上的分析，得到期望的马达振动曲线，由期望的马达振动曲线获取控制信号。

然而，本发明的发明人发现，在现有技术中，通常只是研究和分析马达振动位移与不同触觉效果之间的关系，设计出符合目标的马达位移曲线，而不涉及控制马达振动的具体技术。而由于马达的特性的不同，由期望的马达振动曲线获取的控制信号，很可能无法控制马达达到期望的马达振动效果。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种马达振动控制方法及装置，使得马达的实际振动效果可以符合期望的马达振动曲线。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种马达振动控制方法，包括：

获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号；将输入信号的数字信号序列输入均衡器，获取均衡器处理后的输出信号；将输出信号输入马达以控制马达的振动；其中，均衡器为根据马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d构建得到的数字滤波器。

本发明的实施方式还提供了一种马达振动控制装置，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的马达振动控制方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在根据期望的马达振动曲线获取输入线号后，将输入信号输入马达以控制马达振动之前，将输入信号的数字信号序列输入均衡器，均衡器会对输入的数字信号序列进行处理，并输出处理后的输出信号，由于均衡器为根据马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d构建得到的数字滤波器，其可以根据马达的参数和预设的参数对输入的数字信号序列进行处理，从而使得均衡器输出的输出信号输入马达后，控制马达振动得到的马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度相较于直接将输入信号输入马达时两者的相似度大，从而使得马达的实际振动效果可以符合期望的马达振动曲线。

另外，均衡器为一种二阶递归数字滤波器。使用二阶递归数字滤波器，其设计工作量较小，对计算工具的要求性不高，可以使得本发明实施方式的使用更为简便且适用范围更加广泛。

另外，均衡器为根据以下公式构建得到的二阶递归数字滤波器：

其中，z为输入均衡器的数字信号序列，H(z)为二阶递归数字滤波器的传输函数，a₁、a₂、b₁、b₂为以上公式中的系数，计算方法如下：

另外，将输出信号输入马达之后，还包括：若期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，则对均衡器处理后的输出信号进行幅度调整后，再次输入到马达以控制马达的振动，直至期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度大于或等于预设的相似度门限。在将输出信号输入马达以控制马达振动后，对期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度加入预设相似度门限的限制，若期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，表明马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的差距较大，则会对控制马达振动的均衡器输出的输出信号再次进行幅度调整，并将调幅处理后的输出信号再次输入马达，控制马达的振动，以增大期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度，若对输出信号进行调幅处理后，期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度仍然小于预设的相似度门限，则对调幅处理后的输出信号再次进行调幅处理，如此循环，直至期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度大于或等于预设的相似度门限，从而控制马达振动达到预期的振动效果。

另外，本发明实施方式的马达振动控制方法还包括：测量马达的实际振动曲线的最大幅度A1，获取A1与期望的马达振动曲线的最大幅度A2的差值A3；若A3大于预设阈值，则判定期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度小于预设的相似度门限。通过测量得到马达的实际振动曲线的振动幅度A1，通过计算获取A1和期望的马达振动曲线的最大幅度A2的差值A3，若A3大于预设阈值，则判定期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，通过A3与预设阈值的大小关系来判断期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度与预设的相似度门限的大小关系，简单直接。

另外，获取均衡器处理后的输出信号后，将输出信号输入马达前，还包括：

将输出信号整体等比例调幅形成归一化的激励信号；

根据预设的初始幅度比例因子调节激励信号的幅度；

将输出信号输入马达，具体为将调节幅度后的激励信号输入马达；

对均衡器处理后的输出信号进行幅度调整后，再次输入到马达以控制马达的振动，具体包括：

调整激励信号的幅度系数；

将幅度系数调整后的激励信号再次输入到马达以控制马达的振动。在将输出信号输入马达前，对输出信号进行整体等比例调幅处理，形成归一化的激励信号，并根据预设的初始幅度比例因子调节激励信号的幅度，最终将调节幅度后的激励信号输入马达，对输出信号进行调幅处理后再输入马达控制马达的振动，可以有效提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度，使得马达的振动效果更加接近预期的振动效果。

另外，可以通过激光测距传感器获取马达的实际振动曲线。

另外，可以通过霍尔传感器获取马达的实际振动曲线。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式提供的马达振动控制方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式提供的马达振动控制方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式提供的马达振动控制方法的流程图；

图4是根据本发明第三实施方式提供的马达振动控制方法的期望的马达振动曲线示意图；

图5是根据本发明第三实施方式提供的马达振动控制方法的激励信号示意图；

图6是根据本发明第三实施方式提供的马达振动控制方法的马达的实际振动曲线示意图；

图7是根据本发明第四实施方式提供的马达振动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种马达振动控制方法。具体流程如图1所示，包括：

步骤S101：获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号。

具体的，期望的马达振动曲线为马达在预期的振动效果振动时的振动曲线，根据期望的马达振动曲线得到的输入信号包含有达到预期的马达振动效果的特征，从而控制马达的实际振动效果与预期的马达振动效果具有一定的相似度。在本步骤中，根据期望的马达振动曲线，获取待输入到马达的输入信号。

步骤S102：获取输入信号的数字信号序列。

具体的说，在本实施方式中，根据期望的马达振动曲线得到的输入信号为模拟信号，在本步骤中，需要将得到的模拟信号，转换为数字信号序列，以提升输入信号的保真度。

步骤S103：将数字信号序列输入均衡器。

在本实施方式中，均衡器为一种数字滤波器，数字信号序列在输入均衡器后，均衡器会根据其计算公式，计算得到输出信号。进一步的，在本实施方式中，均衡器为一种二阶递归数字滤波器。使用二阶递归数字滤波器，其设计工作量较小，对计算工具的要求性不高，可以使得本发明的使用更为简便且适用范围更加广泛。需要说明的是，在构建均衡器时，会先测量马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，并结合预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d共同构建得到均衡器，由于均衡器的构建中加入了马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，数字信号序列在通过均衡器的处理后得到的输出信号中也包含有马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n的相应特征，同时，结合预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d，可以使得输出信号能控制马达的实际振动效果与预设的振动效果更加接近，提高马达的实际振动曲线与预期的马达振动曲线的相似度。

在本实施方式中，测量马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n的方法可以是振动量扫频法，也可以是阻抗曲线测量法，经过实践这两种方法都能够很准确地测得马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n。可以理解的是，在实际使用过程中，测量马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n的方法还有很多，而无论使用何种方法测量，都不影响本发生实施方式的实施。

具体的，在本实施方式中，根据马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d构建均衡器的公式为：

其中，z为输入均衡器的数字信号序列，H(z)为均衡器的传输函数，a₁、a₂、b₁、b₂为以上公式中的系数，计算方法如下：

根据上述公式，在输入数字信号序列后，可以计算得到与遥控的马达和预期的马达振动效果相关的输出信号，从而提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

步骤S104：获取均衡器的输出信号。

具体的，数字信号序列在输入均衡器后，均衡器会根据上述公式计算得到一个新的数字信号序列，然后根据这一新的数字信号序列得到均衡器的输出信号，均衡器使用处理数字信号序列的方法处理输入信号，可以使得处理过程中信号的保真度更高，输出信号控制马达振动的效果更好，从而提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

步骤S105：将均衡器的输出信号输入马达，以控制马达的振动。

具体的，均衡器将输入信号的数字信号序列通过上述公式计算得到输出信号后，输出信号中包含有马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d的相关信息，将输出信号输入马达以控制马达振动时，可以有效的增加马达的实际振动效果与预设的马达振动效果的相似度，提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

与现有技术相比，本发明的第一实施方式提供的马达振动控制方法，在将根据期望的马达振动曲线得到的输入信号输入马达，以控制马达振动之前，使用均衡器对输入信号进行处理，将均衡器处理后的输出信号输入马达，控制马达的振动，由于均衡器是通过测量得到的马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d共同构建的，经过均衡器的传输函数H(z)处理后的输出信号包含有马达的相关参数，从而使得增大马达的实际振动效果与预期的马达振动效果的相似度，提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

本发明的第二实施方式涉及一种马达振动控制方法。本实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处在于：在本发明第二实施方式中，在将均衡器的输出信号输入马达以控制马达振动后，还会判断均衡器的输出信号控制下马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度是否小于预设的相似度门限，在小于预设的相似度门限时，再次对均衡器的输出信号进行调幅处理，从而保证马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度能达到预设的相似度门限。如图2所示，包含以下步骤：

步骤S201：获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号。

步骤S202：获取输入信号的数字信号序列。

步骤S203：将数字信号序列输入均衡器。

步骤S204：获取均衡器的输出信号。

步骤S205：将输出信号输入马达。

由于本实施方式中步骤S201至步骤S205与第一实施方式中步骤S101至步骤S105大致相同，旨在通过均衡器对输入信号进行处理并得到控制马达振动的输出信号，将输出信号输入马达以控制马达的振动，此处不再赘述。步骤S206：获得马达的实际振动曲线。

具体的，在本实施方式中，输出信号输入马达之后，会控制马达振动，此时，可以通过测量得到马达的实时的振动幅度，并根据测量得到的这些振动幅度，绘制马达的实际振动曲线。在本实施方式中，通过激光测距传感器或者霍尔传感器测量马达的实时振动幅度，此两种方法都可以有效的测量得到马达的实际振动幅度，可以理解的是，在实际的应用中，测量马达的实际振动幅度的方法并不限于使用以上两者传感器，还可以是测量马达振动的其他传感器或其他方法，再次不进行一一列举，而对于测量方法的替换，并不影响本实施方式的实施。

步骤S207：获取马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

在本实施方式中，在获取马达的实际振动曲线后，可以将马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线对比，从而得出两者的相似度。具体的，可以根据马达的实际振动曲线的某些数据例如，幅度、频率等和预期的马达振动曲线的相同参数进行对比，从而得出马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。需要说明的是，在马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的参数进行对比时，必须是相同的参数进行对比，即幅度与幅度对比，频率与频率对比，以得出马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

步骤S208：判断相似度是否小于预设相似度门限，若相似度小于预设的相似度门限，则执行步骤S209；若相似度大于或等于预设的相似度门限，则结束流程。

具体的，预设的相似度门限为预期想要达到的马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度的标准，若马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，则表示马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线相差过大，马达的振动没有达到预期的振动效果，则需要进一步的进行处理，即执行步骤S209。

步骤S209：调整输出信号的幅度系数。

具体的，在步骤S208中判断马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，即马达的振动无法达到预期的效果时，则再次调整均衡器的输出信号，来降低马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度差异，并将调整幅度系数后的输出信号输入马达，再次执行步骤S205至步骤S208，如次反复，直至输出信号控制下，马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度大于或等于预设相似度门限，即马达的实际振动效果达到预设的马达振动效果。

与现有技术相比，本实施方式在本发明第一实施方式的基础上加入了当马达的实际振动曲线和预期的马达振动曲线的相似度小于预设的相似度门限时，则调整输出信号的幅度系数的操作，在反复多次的调整输出信号的幅度系数后，可以使期望的马达振动曲线与马达的实际振动曲线的相似度大于或等于预设的相似度门限，即可以进一步的提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度，直至将马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度提升至满足预设的标准。

本发明的第三实施方式涉及一种马达振动控制方法。本实施方式是在第一实施方式或第二实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处在于：在将输出信号输入马达以控制马达振动前，会对输出信号进行调幅形成归一化的激励信号，并将再次调节幅度后的激励信号输入马达，以控制马达的振动，提升了激励信号首次输入马达时，马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度，减少了再次调整激励信号幅度以达到马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度大于或等于预设相似度门限的次数。如图3所示，包含以下步骤：

步骤S301：获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号。

步骤S302：获取输入信号的数字信号序列。

步骤S303：将数字信号序列输入均衡器。

步骤S304：获取均衡器的输出信号。

步骤S305：将输出信号进行调幅形成归一化的激励信号。

在本步骤中，输入信号的数字信号序列通过均衡器处理得到输出信号后，会对输出信号进行调幅，具体的，会对输出信号进行整体的等比例调幅以形成一个新的归一化的激励信号。

步骤S306：调节激励信号的幅度。

获得归一化的激励信号后，会进一步的通过一个预设的初始幅度比例因子对激励信号的幅度进行调节。

步骤S307：将激励信号输入马达。

在本步骤中，会将通过预设的初始幅度比例因子调节幅度后的归一化的激励信号输入马达，以控制马达的振动。由于将均衡器的输出信号进行了等比例的调幅并根据预设的初始幅度比例因子再次进行了幅度的调节，激励信号在输入马达控制马达振动后，可以在激励信号首次输入马达时，进一步的提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度。

步骤S308：获得马达的实际振动曲线的最大幅度A1。

在本步骤中，激励信号输入马达之后，会控制马达振动，此时，可以通过测量得到马达的实时的振动幅度，并根据测量得到的这些振动幅度，绘制马达的实际振动曲线，并从马达的实际振动曲线中获取最大的幅度，即为A1。

步骤S309：获得A1与期望的马达振动曲线的最大幅度A2的差值A3。

具体的，可以直接从期望的马达振动曲线中获取其最大幅度A2，并将A1与A2做差值取绝对值，即得到A3。

步骤S310：判断A3是否大于预设阈值，若A3大于预设阈值，则执行步骤S311，若A3不大于预设阈值，则结束流程。

具体的，预设阈值为根据预期的马达振动曲线的最大幅度设定的一个固定值，预设阈值为可以接受的马达的实际振动曲线的最大幅度与预期的马达振动曲线的最大幅度的最大差值，若A3大于预设阈值，即表示马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线相差过大，相似度未达标准，则执行步骤S311，若A3不大于预设阈值，则表明马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度达到标准则无需进行其他操作。

步骤S311：调整激励信号的幅度系数。

由于本实施方式中步骤S301至步骤S304、步骤S311与第二实施方式中步骤S201至步骤S204、步骤S209大致相同，旨在通过均衡器对输入信号进行处理并得到控制马达振动的输出信号，以及调节输入马达的信号的幅度系数，以提升马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度直至满足预设标准，此处不再赘述。

与现有技术相比，本实施方式在第二实施方式的基础上进行了改进，在拥有第二实施方式的所有优点的前提下，进一步的在将输出信号输入马达以控制马达振动前，对输出信号进行调幅形成归一化的激励信号，并将再次调节幅度后的激励信号输入马达，以控制马达的振动。均衡器的输出信号在首次输入马达之前，即对其进行调幅处理形成激励信号，在激励信号首次输入马达时，就有效的提升了马达的实际振动曲线与期望的马达振动曲线的相似度，减少后续步骤S311调整激励信号的幅度系数的操作的次数，简化整个马达控制方法。

下面对本发明第三实施方式的技术效果进行具体说明，首先，预期的马达振动曲线如图4所示，在进行步骤S301至S306的处理后，得到的激励信号的图像如图5所示，在完成本发明第三实施方式后的马达的实际振动曲线如图6所示。通过对比图4和图6可以知道，通过本发明第三实施方式所提供的马达振动控制方法，可以控制马达的实际振动曲线和期望的马达位移曲线的差异较小，马达的实际振动效果达到期望的马达振动效果。

本发明第四实施方式涉及马达振动控制装置，如图7所示，包括：至少一个处理器401；以及，与至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，指令被至少一个处理器401执行，以使至少一个处理器401能够执行如上述马达振动控制方法。

其中，存储器402和处理器401采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器401和存储器402的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器401处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器401。

处理器401负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器402可以被用于存储处理器401在执行操作时所使用的数据。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only，Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种马达振动控制方法，其特征在于，包括：

获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号；

将所述输入信号的数字信号序列输入均衡器，获取均衡器处理后的输出信号；

将所述输出信号输入马达以控制马达的振动；

其中，所述均衡器为根据所述马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，以及预设***采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d构建得到的数字滤波器。

2.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，

所述均衡器为一种二阶递归数字滤波器。

3.根据权利要求2所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述均衡器为根据以下公式构建得到的二阶递归数字滤波器：

其中，所述z为输入所述均衡器的所述数字信号序列，H(z)为所述二阶递归数字滤波器的传输函数，a₁、a₂、b₁、b₂为以上公式中的系数，计算方法如下：

4.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述将所述输出信号输入马达之后，还包括：

若所述期望的马达振动曲线与所述马达的实际振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，则对所述均衡器处理后的输出信号进行幅度调整后，再次输入到所述马达以控制马达的振动，直至所述期望的马达振动曲线与所述马达的实际振动曲线的相似度大于或等于所述预设的相似度门限。

5.根据权利要求4所述的马达振动控制方法，其特征在于，还包括：

测量所述马达的实际振动曲线的最大幅度A1，获取所述A1与所述期望的马达振动曲线的最大幅度A2的差值A3；

若所述A3大于预设阈值，则判定所述期望的马达振动曲线与所述马达的实际振动曲线的相似度小于所述预设的相似度门限。

6.根据权利要求5所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述获取均衡器处理后的输出信号后，将所述输出信号输入马达前，还包括：

将所述输出信号整体等比例调幅形成归一化的激励信号；

根据预设的初始幅度比例因子调节所述激励信号的幅度；

所述将所述输出信号输入马达，具体为将调节幅度后的所述激励信号输入马达；

所述对所述均衡器处理后的输出信号进行幅度调整后，再次输入到所述马达以控制马达的振动，具体包括：

调整所述激励信号的幅度系数；

将幅度系数调整后的所述激励信号再次输入到所述马达以控制马达的振动。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的马达振动控制方法，其特征在于，通过激光测距传感器获取所述马达的实际振动曲线。

8.根据权利要求4至6中任一项所述的马达振动控制方法，其特征在于，通过霍尔传感器获取所述马达的实际振动曲线。

9.一种马达振动控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的马达振动控制方法。