CN108415439A - 一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，包括智能车和上位机，所述智能车包括角度探测模块、距离探测模块、反馈调节模块、通讯模块和主控芯片；所述上位机通过通讯模块连接到主控芯片，所述角度探测模块和距离探测模块的输出端均连接到主控芯片，所述反馈调节模块分别连接到角度探测模块和距离探测模块。本发明可同时获取环境下的距离及角度数据，并实时调节智能车的相对位置，因此三维图像重构的还原型较好，并且能够减小探测误差。
Description
技术领域
本发明涉及环境探测领域，尤其是一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***。
背景技术
环境探测技术是针对环境进行数据探测提取的一种技术，由于涉及到能源、环境等各个与人类生活息息相关的部分，因此是现代各国政府或科研机构重点研究的项目，其中基于智能车的探测***即是其中的一种。目前的智能车探测***一般着重于探测环境总体深度、长度，比如管道或岩洞深度等，但忽略了对于环境地貌的整体探测，基于这些数据不能很好地了解该环境的实际特点，并且在探测时无法实时调节智能车的行进位置，而在实际中由于环境地貌可能会在行进过程中不断变化，若不及时调节智能车位置，则智能车可能会出现错误的位置偏移，相应地，探测误差会增大，探测精度也会下降。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，可同时获取环境下的距离及角度数据，并实时调节智能车的相对位置。
为了弥补现有技术的不足，本发明采用的技术方案是：
一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，包括智能车和上位机，所述智能车包括用于探测并获取智能车在测量空间内轴向的角度数据的角度探测模块、用于探测并获取智能车在测量空间内的距离数据的距离探测模块、用于调节智能车在测量空间内的相对位置的反馈调节模块、用于上传角度及距离数据的通讯模块和用于统筹控制的主控芯片；所述上位机通过通讯模块连接到主控芯片，所述角度探测模块和距离探测模块的输出端均连接到主控芯片，所述反馈调节模块分别连接到角度探测模块和距离探测模块。
进一步，所述反馈调节模块包括PID调节器、驱动电机和电机驱动芯片，所述PID调节器分别连接到距离探测模块、角度探测模块和电机驱动芯片，所述驱动电机分别连接到电机驱动芯片和角度探测模块。
进一步，所述智能车还包括用于为主控芯片及各模块器件提供电源的稳压电源模块，所述稳压电源模块与主控芯片连接。
进一步，所述智能车还包括用于对采集到的距离及角度数据进行滤波处理的滤波模块，所述滤波模块的输入端连接到主控芯片。
进一步，所述智能车还包括复位模块和晶振模块，所述复位模块和晶振模块分别连接到主控芯片的复位端OSCIN和晶振端OSCOUT。
进一步，所述智能车还包括用于在智能车出现故障时发出警报的报警模块，所述报警模块连接到主控芯片。
进一步，所述电机驱动芯片采用TB6612SSOP24芯片。
进一步，所述主控芯片采用STM32F103系列芯片。
进一步，所述距离探测模块采用红外测距传感器，型号为GP2Y0A21YK0F；所述角度探测模块采用MPU6050芯片。
本发明的有益效果是：利用距离探测模块和角度探测模块可获取到较为完整的环境参数，同时在探测过程中通过反馈调节模块可实时调节智能车的位置，尽量使其在行进路线的中间位置，以减小误差；通过多次调节及探测后就将最终获取的数据送至主控芯片，进一步主控芯片通过通讯模块将其上送至上位机，由上位机读取这些数据并根据这些数据实现三维空间图像重构。本发明可同时获取环境下的距离及角度数据，并实时调节智能车的相对位置，因此在三维图像重构时能够尽量还原该环境的特点，并且能够减小探测误差。
附图说明
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的实施方案。
图1是本发明的***结构示意图；
图2是本发明的闭环控制***的结构示意图；
图3是本发明的主控芯片的电路原理图；
图4是本发明的工作步骤流程图。
具体实施方式
参照图1、图3和图4，本发明的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，包括智能车和上位机11，所述智能车包括用于探测并获取智能车在测量空间内轴向的角度数据的角度探测模块9、用于探测并获取智能车在测量空间内的距离数据的距离探测模块10、用于调节智能车在测量空间内的相对位置的反馈调节模块8、用于上传角度及距离数据的通讯模块7和用于统筹控制的主控芯片6；所述上位机11通过通讯模块7连接到主控芯片6，所述角度探测模块9和距离探测模块10的输出端均连接到主控芯片6，所述反馈调节模块8分别连接到角度探测模块9和距离探测模块10。
具体地，主控芯片6采用ARM公司开发的Cortex-M3内核STM32F103系列，其最高工作频率可达72MHZ，优点是高性能，低成本，低功耗。
距离探测模块10采用夏普红外测距传感器，型号为GP2Y0A21YK0F，其距离测量范围为10-80cm，已模块化设置，可对不同大小的空间进行测量，同时可更换不同检测距离的传感器，以满足操作人员对探测的要求。
角度探测模块9采用MPU6050芯片，基于DMP采集角度数据，可准确采集每个轴的角度值，从而可高精度、快速地获得每一时刻的位置信息，并为三维坐标构建提供准确的位置信息。
通讯模块7采用HC-05蓝牙模块，最高传输波特率可达115200，传输距离达10M，数据传输成功率比NRF传输模块高；通讯模块7可编程相关通信协议和数据传送格式，通过对距离探测模块10的距离数据和角度探测模块9的角度数据的处理，从而整理出柱坐标的三维数据，进一步将这些数据打包后发送给上位机11。
利用距离探测模块10和角度探测模块9可获取到较为完整的环境参数，同时在探测过程中通过反馈调节模块8可实时调节智能车的位置，尽量使其在行进路线的中间位置，以减小误差；通过多次调节及探测后就将最终获取的数据送至主控芯片6，进一步主控芯片6通过通讯模块7将其上送至上位机11，由上位机11读取这些数据并根据这些数据实现三维空间图像重构。本发明可同时获取环境下的距离及角度数据，并实时调节智能车的相对位置，因此在三维图像重构时能够尽量还原该环境的特点，并且能够减小探测误差。
其中，参照图1、图2和图4，所述反馈调节模块8包括PID调节器81、驱动电机82和电机驱动芯片83，所述PID调节器81分别连接到距离探测模块10、角度探测模块9和电机驱动芯片83，所述驱动电机82分别连接到电机驱动芯片83和角度探测模块9。
具体地，反馈调节模块8与距离探测模块10和角度探测模块9一起组成了闭环控制***，可通过反馈量来对智能车进行调节，从而确保智能车尽量在空间内的中间位置；在采集到数据后，距离探测模块10内置转换***，可将距离转换为角度值并将其与设定的角度值比较，无论高或低，下一级的PID调节器81都会对其进行适应调节，然后输出PID参数到电机驱动芯片83，由电机驱动芯片83控制驱动电机82，进一步由驱动电机82对角度探测模块9驱动，而角度探测模块9的采集角度值同样会反馈给PID调节器81，以此循环，直至其等于或接近设定的角度值；可见，经过不限次数的反馈处理，能够将PID增量控制得更加稳定，有利于减弱误差的积累，以便于取得更合理的采集数据值；所述电机驱动芯片83采用TB6612SSOP24芯片，为双驱动，可驱动两个电机，并且散热性能好；并且角度值的判定是基于预先设定的1MS定时处理函数来进行判定的，通过判定其TIM溢出标志是否为1来实现，从而达到调节PID参数乃至驱动电机82的PWM参数值的目的；并且最终所有角度的比较值可通过OLED显示出，以方便技术人员的实时观察和比较。
具体工作流程是：当智能车进入某个空间探测，比如管道和洞类空间等，车身根据距离探测模块10采集回来的两侧距离数据和角度探测模块9采集回来的角度值，由***通过调整主控芯片6的PWM控制寄存器来调整输出占空比以及相应管脚来控制驱动电机82的正反转，从而实现车身的左右平移和旋转，以对车身做出相应的调整，从而保持车身在空间的相对中间位置。当智能车位于相对中间位置后，初始认为记录的X轴从1开始，保存数值1在X[]数组中，同时智能车开始对空间进行二维扫描，以采集其他角度的数据，比如确认空间中多个点的Y轴和Z轴，假设采集的角度有5个，则分别保存在数组Y[]和Z[]中，也即将空间视为许多切片，每个切片采集五个点，最后将采集的5个三维坐标数据打包，通过通讯模块7将坐标数据发送给上位机11；发送完成后，小车继续向前方前进2CM，则X轴坐标每次加2并保存在X[]中，随后重复以上步骤，就可得到多组坐标数据。
在软件方面，设计了基于MATLAB的上位机11。在MATLAB开发平台设计GUI界面，在GUI前端设置串口、波特率、校验位、数据位和停止位文本，并在文本对应行设置下拉列表；串口列表设置为COM1-COM7，波特率列表设置为300、600、1200、2400、4800、9600、19200、38400、43000、56000、57600和115200，校验位列表设置为无校验、奇校验和偶校验，数据位列表设置为6、7和8，停止位列表设置为1和2；同时还设置有停止显示按钮、清空接收区按钮等，在这里不一一介绍，技术人员可按实际需要添加；该上位机11的软件***设计的重点是设置“打开串口”按钮：编写打开串口的callback函数，当点击“打开串口”按钮，其会调用callback函数尝试与下位机建立连接，对比上位机11的COM口、波特率校验位、数据位和停止位来判断是否和下位机相对应；当连接成功，下位机蓝牙连接状态灯会每隔2S点亮一次，上位机11按钮文字变为“关闭串口”；同时设置串口接收文本，当下位机发送数据给上位机11时，串口接收文本实时显示，同时由打开串口的callback函数调用mesh函数，从而可实时显示在axes坐标轴上，mesh函数可以对不同高度的三维图像加以颜色区分，所以图像可观性很高；最后设置Save Data按钮，当点击此按钮，三维数据将以excel格式保存在当前文件夹中。其中，下位机可以是主控芯片6。
其中，参照图1，本发明还包括用于为主控芯片6及各模块器件提供电源的稳压电源模块1，所述稳压电源模块1与主控芯片6连接，稳压电源模块1主要采用AMS117稳压芯片，可将外部电压降为5V和3.3V,从而为***中元件提供稳定电源；其最大特点是输入工作电压可达20V,具有限流功能和过热切断，同时具有1％的精度值。
其中，参照图1，本发明还包括用于对采集到的距离及角度数据进行滤波处理的滤波模块2，所述滤波模块2的输入端连接到主控芯片6；滤波模块2的设置保证了数据的稳定性，方便其被后端的上位机11识别，从而可更好地进行三维空间图像重构。
其中，参照图1，本发明还包括复位模块3和晶振模块4，所述复位模块3和晶振模块4分别连接到主控芯片6的复位端OSCIN和晶振端OSCOUT；复位模块3可在一次数据检测或传送之后实现复位，以便下一次流程的开始，晶振模块4保证了主控芯片6的稳定驱动。
其中，参照图1，本发明还包括用于在智能车出现故障时发出警报的报警模块5，所述报警模块5连接到主控芯片6；设置报警模块5的作用是在异常情况下可及时通知到操作人员，以防止不必要的损失。
以上内容对本发明的较佳实施例和基本原理作了详细论述，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员应该了解在不违背本发明精神的前提下还会有各种等同变形和替换，这些等同变形和替换都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (9)
1.一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，包括智能车和上位机(11)，其特征在于：所述智能车包括用于探测并获取智能车在测量空间内轴向的角度数据的角度探测模块(9)、用于探测并获取智能车在测量空间内的距离数据的距离探测模块(10)、用于调节智能车在测量空间内的相对位置的反馈调节模块(8)、用于上传角度及距离数据的通讯模块(7)和用于统筹控制的主控芯片(6)；所述上位机(11)通过通讯模块(7)连接到主控芯片(6)，所述角度探测模块(9)和距离探测模块(10)的输出端均连接到主控芯片(6)，所述反馈调节模块(8)分别连接到角度探测模块(9)和距离探测模块(10)。
2.根据权利要求1所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述反馈调节模块(8)包括PID调节器(81)、驱动电机(82)和电机驱动芯片(83)，所述PID调节器(81)分别连接到距离探测模块(10)、角度探测模块(9)和电机驱动芯片(83)，所述驱动电机(82)分别连接到电机驱动芯片(83)和角度探测模块(9)。
3.根据权利要求1所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述智能车还包括用于为主控芯片(6)及各模块器件提供电源的稳压电源模块(1)，所述稳压电源模块(1)与主控芯片(6)连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述智能车还包括用于对采集到的距离及角度数据进行滤波处理的滤波模块(2)，所述滤波模块(2)的输入端连接到主控芯片(6)。
5.根据权利要求1所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述智能车还包括复位模块(3)和晶振模块(4)，所述复位模块(3)和晶振模块(4)分别连接到主控芯片(6)的复位端OSCIN和晶振端OSCOUT。
6.根据权利要求1所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述智能车还包括用于在智能车出现故障时发出警报的报警模块(5)，所述报警模块(5)连接到主控芯片(6)。
7.根据权利要求2所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述电机驱动芯片(83)采用TB6612SSOP24芯片。
8.根据权利要求1所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述主控芯片(6)采用STM32F103系列芯片。
9.根据权利要求1-8任一所述的一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制***，其特征在于：所述距离探测模块(10)采用红外测距传感器，型号为GP2Y0A21YK0F；所述角度探测模块(9)采用MPU6050芯片。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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