CN108408070B - 多旋翼云台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多旋翼云台，属于飞行器附件之一。为了解决已有多旋翼云台结构复杂、体积大、重量大、使用不便的不足，本发明的多旋翼云台，包括与多旋翼连接的机架臂，所述机架臂横跨在机架的上方，所述机架臂与机架的连接处设有旋转机构。该多旋翼云台，安装在旋翼机下侧，起落架中间，通过旋转机构带动机架转动，置于机架中的相机跟着转动，通过这种摇摆的工作方式，能够更多角度的地物航空影像，只有机架臂、机架和旋转机构三个部件，结构简单、体积小、重量小、使用方便，只需要将相机固定在相机腔中，根据拍摄要求，进行摆动，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及一种多旋翼云台，属于飞行器附件之一。
背景技术
随着信息技术的飞速发展，二维基础地理信息数据已经很难满足我国城市信息化建设的要求，三维数字城市模型已经成为城市地理信息***研究的一个重要方向。目前，为构建三维数字城市模型几何建模，主流采用倾斜摄影技术，以解决垂直摄影影像与卫星影像、测量地面设备之间数据不通用、后期数据处理复杂的问题。倾斜摄影是通过在飞行器上搭载多台相机，同时从垂直、倾斜等不同角度拍摄影像，获取地面物体更为完整准确的信息。据此生成的三维模型较传统手工建模周期更短、成本更低、精度更高。倾斜摄影的三维建模，可快速还原真实现状，相对传统垂直航摄具有不争的优势，不仅有效弥补了传统正摄影像的不足，还大大提高了快速三维建模技术的数据获取效率。多旋翼倾斜摄影技术是国际遥感与测绘领域近年来发展起来的一项高新技术。它突破了传统航测单相机只能从垂直角度拍摄获取正射影像的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台影像传感器，同时倾斜多个不同角度采集带有空间信息的真实影像，以获取更加全面的地物纹理细节，为用户呈现了符合人眼视觉的真实直观世界。倾斜摄影真三维数据可写实地反映地物的外观、位置、高度等属性，增强三维数据带来的高沉浸感，弥补了传统人工建模仿真度低的缺陷。同时使用目前较为火爆的无人机搭载倾斜摄影相机进行地形测绘配合自动建模***能够给测绘领域带来革命性的效率提升。无人机摄影***具有近低空、方便灵活、影像分辨率高等特点，是更为理想和易于普及的倾斜摄影方式，但是，现在的云台一般结构复杂，体积大、重量大，使用不方便。
发明内容
本发明的目的在于解决已有多旋翼云台结构复杂、体积大、重量大、使用不便的不足，提供一种结构简单、体积小、重量小、使用方便的多旋翼云台。
本发明的多旋翼云台是通过以下技术方案实现的：
多旋翼云台，其特殊之处在于：包括与多旋翼连接的机架臂1，所述机架臂1横跨在机架2的上方，所述机架臂1与机架2的连接处设有旋转机构；
所述机架臂1为“n”型框架，包括两个侧臂1-1，两个侧臂1-1之间的上方设有横臂1-2，所述两侧臂上设有安装旋转机构的安装孔1-3，所述横臂1-2上设有安装减震机构的减震孔1-4；
所述机架2是由前板2-1、后板2-2、左板2-3、右板2-4组成的四方形框架，所述左板2-3、右板2-4之间设有隔板2-6，将四方形框架隔成两个放置相机的相机腔2-7，所述左板2-3、右板2-4上分别设有安装旋转机构的连接件凹槽2-5；
所述相机腔2-7是指分别由前板2-1或后板2-2、左板2-3、右板2-4、隔板2-6组成的腔体；
为了便于固定相机并使相机倾斜，本发明的一种改进是：所述前板2-1、后板2-2上设有相机固定螺丝孔2-11，所述前板2-1、后板2-2、隔板2-6上均设有相机倾斜固定支撑板2-8，所述相机倾斜固定支撑板2-8的倾斜度为35°；
所述相机倾斜固定支撑板2-8的倾斜度是指相机倾斜固定支撑板与水平方向成35°；
为了方便相机更换内存卡，本发明的另一种改进是：所述前板2-1、后板2-2上分别开设有相机内存卡槽2-9；
为了便于为相机供电，本发明的第三种改进是：所述左板2-3、右板2-4的下端分别设有相机供电槽2-10；
所述旋转机构包括安装在左板2-3上的舵机3，所述舵机3安装有舵盘5，所述舵盘5上安装有连接件4，连接件4安装在左板上；
所述旋转机构还包括安装在右板2-4上的舵盘5，所述舵盘5上安装有连接件4，连接件4安装在右板上；
所述舵盘5是由本体5-1和设置在本体5-1上的舵盘花齿5-2组成的凸台，所述本体5-1与舵盘花齿5-2同轴，本体5-1上设有舵机舵盘连接孔5-3；
所述连接件4为长方形板，其中间设于安装舵机舵盘的卡槽4-1，所述卡槽4-1上设有安装舵盘花齿的舵盘花齿孔4-2，四周设于凹槽连接孔4-3。
云台机架臂、机架、连接件均材料为铝合金（6061-t6），因为6061-t6材料加工性能极佳、良好的抗腐蚀性、韧性高，强度良好及加工后不变形。表面阳极氧化之后克服铝合金表面硬度、耐磨损性等方面的缺陷。
本发明的多旋翼云台，安装在旋翼机下侧，起落架中间，通过旋转机构带动机架转动，置于机架中的相机跟着转动，通过这种摇摆的工作方式，能够更多角度的地物航空影像，只有机架臂、机架和旋转机构三个部件，结构简单、体积小、重量小、使用方便，只需要将相机固定在相机腔中，根据拍摄要求，进行摆动，使用方便。
附图说明
图1：本发明的立体图；
图2：图1中机架臂与旋转机构的连接示意图；
图3：图2中舵机的舵盘结构示意图；
图4：图2中连接件的结构示意图；
图5：图1中机架结构示意图；
1、机架臂，1-1、侧臂， 1-2、横臂， 1-3、安装孔， 1-4、减震孔， 2、机架， 2-1、前板， 2-2、后板， 2-3、左板， 2-4、右板2-5、连接件凹槽， 2-6、隔板， 2-7、相机腔，2-8、相机倾斜固定支撑板， 2-9、相机内存卡槽，2-10、相机供电槽， 2-11、相机固定螺丝孔，3、舵机，4、连接件， 4-1、卡槽， 4-2、舵盘花齿孔， 4-3、凹槽连接孔， 5、舵盘， 5-1、本体， 5-2、舵盘花齿， 5-3、舵机舵盘连接孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1。多旋翼云台，参考图1，包括与多旋翼连接的机架臂1，所述机架臂1横跨在机架2的上方，所述机架臂1与机架2的连接处设有旋转机构，旋转机构带动机架２转动。
实施例2。多旋翼云台，参考图1-2，包括与多旋翼连接的机架臂1，所述机架臂1横跨在机架2的上方，所述机架臂1与机架2的连接处设有旋转机构；
所述机架臂1为“n”型框架，包括两个侧臂1-1，两个侧臂1-1之间的上方设有横臂1-2，所述两侧臂上设有安装旋转机构的安装孔1-3，所述横臂1-2上设有安装减震机构的减震孔1-4；旋转机构带动机架２转动。
实施例3。多旋翼云台，参考图1-2、5，包括与多旋翼连接的机架臂1，所述机架臂1横跨在机架2的上方，所述机架臂1与机架2的连接处设有旋转机构；
所述机架臂1为“n”型框架，包括两个侧臂1-1，两个侧臂1-1之间的上方设有横臂1-2，所述两侧臂上设有安装旋转机构的安装孔1-3，所述横臂1-2上设有安装减震机构的减震孔1-4；
所述机架2是由前板2-1、后板2-2、左板2-3、右板2-4组成的四方形框架，所述左板2-3、右板2-4之间设有隔板2-6，将四方形框架隔成两个放置相机的相机腔2-7，所述左板2-3、右板2-4上分别设有安装旋转机构的连接件凹槽2-5；旋转机构带动机架２转动。
实施例4。本实施例的多旋翼云台与实施例３的多旋翼云台结构基本相同，其同之处在于：所述前板2-1、后板2-2上设有相机固定螺丝孔2-11，所述前板2-1、后板2-2、隔板2-6上均设有相机倾斜固定支撑板2-8，所述相机倾斜固定支撑板2-8的倾斜度为35°。
实施例５。本实施例的多旋翼云台与实施例４的多旋翼云台结构基本相同，其同之处在于：所述前板2-1、后板2-2上分别开设有相机内存卡槽2-9。
实施例６。本实施例的多旋翼云台与实施例５的多旋翼云台结构基本相同，其同之处在于：所述左板2-3、右板2-4的下端分别设有相机供电槽2-10；
实施例７。本实施例的多旋翼云台与实施例５的多旋翼云台结构基本相同，其同之处在于：所述旋转机构包括安装在左板2-3上的舵机3，所述舵机3安装有舵盘5，所述舵盘5上安装有连接件4，连接件4安装在左板上；
所述旋转机构还包括安装在右板2-4上的舵盘5，所述舵盘5上安装有连接件4，连接件4安装在右板上；
所述舵盘5是由本体5-1和设置在本体5-1上的舵盘花齿5-2组成的凸台，所述本体5-1与舵盘花齿5-2同轴，本体5-1上设有舵机舵盘连接孔5-3。
实施例８。多旋翼云台，参考图1-5，包括与多旋翼连接的机架臂1，所述机架臂1横跨在机架2的上方，所述机架臂1与机架2的连接处设有旋转机构；
所述机架臂1为“n”型框架，包括两个侧臂1-1，两个侧臂1-1之间的上方设有横臂1-2，所述两侧臂上设有安装旋转机构的安装孔1-3，所述横臂1-2上设有安装减震机构的减震孔1-4；
所述机架2是由前板2-1、后板2-2、左板2-3、右板2-4组成的四方形框架，所述左板2-3、右板2-4之间设有隔板2-6，将四方形框架隔成两个放置相机的相机腔2-7，所述左板2-3、右板2-4上分别设有安装旋转机构的连接件凹槽2-5；所述前板2-1、后板2-2上设有相机固定螺丝孔2-11，所述前板2-1、后板2-2、隔板2-6上均设有相机倾斜固定支撑板2-8，所述相机倾斜固定支撑板2-8的倾斜度为35°；所述前板2-1、后板2-2上分别开设有相机内存卡槽2-9；所述左板2-3、右板2-4的下端分别设有相机供电槽2-10；
所述旋转机构包括安装在左板2-3上的舵机3，所述舵机3安装有舵盘5，所述舵盘5上安装有连接件4，连接件4安装在左板上；
所述旋转机构还包括安装在右板2-4上的舵盘5，所述舵盘5上安装有连接件4，连接件4安装在右板上；
所述舵盘5是由本体5-1和设置在本体5-1上的舵盘花齿5-2组成的凸台，所述本体5-1与舵盘花齿5-2同轴，本体5-1上设有舵机舵盘连接孔5-3；
所述连接件4为长方形板，其中间设于安装舵机舵盘的卡槽4-1，所述卡槽4-1上设有安装舵盘花齿的舵盘花齿孔4-2，四周设于凹槽连接孔4-3；
所述相机腔2-7是指分别由前板2-1或后板2-2、左板2-3、右板2-4、隔板2-6组成的腔体；
所述相机倾斜固定支撑板2-8的倾斜度是指相机倾斜固定支撑板与水平方向成35°；
所述舵机3采用的是机械性能较好的KSTX 20-8.4-45全自动金属舵机；
云台机架臂、机架、连接件均材料为铝合金（6061-t6），因为6061-t6材料加工性能极佳、良好的抗腐蚀性、韧性高，强度良好及加工后不变形。表面阳极氧化之后克服铝合金表面硬度、耐磨损性等方面的缺陷。
本发明的多旋翼云台，通过减震孔1-4与多旋翼连接，位于旋翼机下侧，起落架中间，所述旋转机构的舵机3安装在机架臂的安装孔1-3中，所述旋转机构的连接件4安装在左板2-3、右板2-4的连接件凹槽2-5中，连接件凹槽2-5上设有安装孔，与连接件上的凹槽连接孔对齐，通过螺丝将连接件固定住；将机架连接在机架臂中间，将相机放在相机腔中，用螺丝固定住，舵机３的舵盘安装在连接件的卡槽中，舵盘花齿放置在舵盘花齿孔4-2中，舵机转动带动舵盘花齿转动进而带动连接件转动，连接件带动整个机架转动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.多旋翼云台，其特征在于：包括与多旋翼连接的机架臂（1），所述机架臂（1）横跨在机架（2）的上方，所述机架臂（1）与机架（2）的连接处设有旋转机构；所述机架（2）是由前板（2-1）、后板（2-2）、左板（2-3）、右板（2-4）组成的四方形框架，所述左板（2-3）、右板（2-4）之间设有隔板（2-6），将四方形框架隔成两个放置相机的相机腔（2-7），所述左板（2-3）、右板（2-4）上分别设有安装旋转机构的连接件凹槽（2-5）；
所述前板（2-1）、后板（2-2）上设有相机固定螺丝孔（2-11），所述前板（2-1）、后板（2-2）、隔板（2-6）上均设有相机倾斜固定支撑板（2-8），所述相机倾斜固定支撑板（2-8）的倾斜度为35°；
所述旋转机构包括安装在左板（2-3）上的舵机（3），所述舵机（3）安装有舵盘（5），所述舵盘（5）上安装有连接件（4），连接件（4）安装在左板上；
所述旋转机构还包括安装在右板（2-4）上的舵盘（5），所述舵盘（5）上安装有连接件（4），连接件（4）安装在右板上；
所述舵盘（5）是由本体（5-1）和设置在本体（5-1）上的舵盘花齿（5-2）组成的凸台，所述本体（5-1）与舵盘花齿（5-2）同轴，本体（5-1）上设有舵机舵盘连接孔（5-3）；
所述连接件（4）为长方形板，其中间设于安装舵机舵盘的卡槽（4-1），所述卡槽（4-1）上设有安装舵盘花齿的舵盘花齿孔（4-2），四周设于凹槽连接孔（4-3）；
所述机架臂（1）为“n”型框架，包括两个侧臂（1-1），两个侧臂（1-1）之间的上方设有横臂（1-2），所述两个侧臂上设有安装旋转机构的安装孔（1-3），所述横臂（1-2）上设有安装减震机构的减震孔（1-4）；
所述前板（2-1）、后板（2-2）上分别开设有相机内存卡槽（2-9）；
所述左板（2-3）、右板（2-4）的下端分别设有相机供电槽（2-10）。
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