CN108390748B - 数据传输方法、装置及*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种数据传输方法、装置及***，该方法，包括：在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。

Description

数据传输方法、装置及***
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、装置及***。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机肩负着地面监测、目标跟踪、军事打击等任务，因其自身具备体积小、灵活性强等优点，在军事、民用领域扮演着极为重要的角色。无人机传输链路的性能直接决定了无人机执行任务的安全性和飞行效能。无人机传输链路可以根据数据传输方向的不同可分为上行链路和下行链路。上行链路主要完成地面端至无人机的遥控指令的发送，实现飞行姿态实时控制和指挥自动化；下行链路主要完成无人机至地面端的遥测数据、电视侦察图像等信息的传输。
目前，无人机和地面端之间主要采用单频段无线传输链路或者双频段无线传输链路来进行数据传输。在单频段无线传输链路中，通过对频段内的信号进行检查和噪声测量，以选择出合适的频点跳频。在双频段无线传输链路中，也只能选择其中一个频段进行检查和噪声测量，以选择出合适的频点跳频。
但是，无人机在和地面端进行数据传输时，容易受到外界信号的干扰，造成无线传输链路的不稳定，从而影响无人机与地面端的数据传输质量。
发明内容
本发明提供一种数据传输方法、装置及***，以提高无人机与地面端之间无线传输链路的稳定性。
第一方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；
向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；
接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点，包括：
获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
第二方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点；
向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；
接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点，包括：
获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点。
第三方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
在检测周期内，无人机向遥控器发送第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
遥控器接收无人机发送的第一导频信号，并根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；
遥控器向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有所述下行工作频点的信息；
无人机接收遥控器发送的第一反馈信号；并将下行数据调制在所述下行工作频点上之后发送给遥控器。
可选地，所述在检测周期内，无人机向遥控器发送第一导频信号，包括：
确定预设候选频点；
将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第一导频信号；
根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第一导频信号的发送时间间隔；
按照每个第一导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向遥控器发送所述第一导频信号。
可选地，所述确定预设候选频点，包括：
从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括：2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述下行工作频点是指：在检测周期内，所述遥控器接收到的所述第一导频信号中信噪比最大的第一导频信号所对应的预设候选频点。
第四方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
在检测周期内，遥控器向无人机发送第二导频信号；所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
无人机接收遥控器发送的第二导频信号，并根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点；
无人机向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有所述上行工作频点的信息；
遥控器接收无人机发送的第二反馈信号，并将上行数据调制在所述上行工作频点上之后发送给无人机。
可选地，所述在检测周期内，遥控器向无人机发送的第二导频信号，包括：
确定预设候选频点；
将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第二导频信号；
根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第二导频信号的发送时间间隔；
按照每个第二导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向无人机发送所述第二导频信号。
可选地，所述确定预设候选频点，包括：
从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括：2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述上行工作频点是指：在检测周期内，所述无人机接收到的所述第二导频信号中信噪比最大的第二导频信号所对应的预设候选频点。
第五方面，本发明实施例提供一种数据传输装置，包括：
接收模块，用于在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
确定模块，用于根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；
发送模块，用于向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；
接收模块，还用于接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述确定模块，具体用于：
获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
第六方面，本发明实施例提供一种数据传输装置，包括：
接收模块，用于在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
确定模块，用于根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点；
发送模块，用于向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；
接收模块，还用于接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述确定模块，具体用于：
获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点。
第七方面，本发明实施例提供一种数据传输***，包括：无人机和遥控器；
所述无人机用于执行上述第二方面中任一项所述的方法；
所述遥控器用于执行上述第一方面中任一项所述的方法。
第八方面，本发明实施例提供一种数据传输设备，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行第一方面中任一项所述的方法。
第九方面，本发明实施例提供一种数据传输设备，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行第二方面中任一项所述的方法。
第十方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面中任一所述的方法。
第十一方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面中任一所述的方法。
本发明提供的数据传输方法、装置及***，通过在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的应用场景一的示意图；
图2为本发明实施例一提供的数据传输方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的数据传输方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的数据传输方法的流程图；
图5为本发明实施例四提供的数据传输方法的流程图；
图6为本发明实施例五提供的数据传输装置的结构示意图；
图7为本发明实施例六提供的数据传输装置的结构示意图；
图8为本发明实施例七提供的数据传输***的结构示意图；
图9为本发明实施例八提供的数据传输设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解：
1)无人机，是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
2)时分双工，是指上下行信道用同样的频率，在时分双工模式下，上行链路和下行链路中信息的传输可以在同一载波频率上进行，即上行链路中信息的传输和下行链路中信息的传输是在同一载波上通过时分实现的。
3)信噪比(signal-to-noise ratio)，是指描述信号中有效成分与噪声成分的比例关系参数。不同的应用领域有不同的具体定义。较常见的信噪比可以是：额定最大信号功率与无信号时静态噪声功率之比；或者，信号中有效成分的功率与噪声成分功率之比；单位都是dB。
本发明提供的数据传输方法，可以提高无人机与地面端之间无线传输链路的稳定性。图1为本发明提供的应用场景一的示意图，如图1所示，无人机和地面遥控端之间通过n条相互独立的通讯链路进行数据传输，其中，n为大于等于2的自然数。每条通讯链路采用单发两收的工作模式，即可以发送下行数据，也可以接收上行数据。具体地，在检测周期内，无人机可以通过任一条通讯链路向遥控器发送第一导频信号(可以是无人机发送给遥控器的检测信号)，并接收遥控器发送的第二导频信号(可以遥控器发送给无人机的检测信号)。其中，第一导频信号和第二导频信号可以是选择同一条通讯链路，也可以在不同的通讯链路上传输。遥控器可以根据接收到的第一导频信号中不同频点的信噪比来确定下行工作频点；无人机可以根据接收到的第二导频信号中不同频点的信噪比来确定上行工作频点。当确定上行工作频点和下行工作频点之后，无人机就可以通过上行工作频点所在的频段对应的通讯链路接收遥控器发送的上行数据。而遥控器就可以通过下行工作频点所在的频段对应的通讯链路接收无人机发送的下行数据。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明实施例一提供的数据传输方法的流程图，如图2所示，本实施例中的方法可以包括：
S101、在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号。
本实施例中，无人机可以首选确定预设候选频点；将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第一导频信号；根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第一导频信号的发送时间间隔；按照每个第一导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向遥控器发送所述第一导频信号。其中，所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点。其中，预设候选频点的确定可以是从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。例如，以两条通讯链路为例，其中，一条的频段为2.4GHz，另一条的频段为900MHz，应用本实施例中的方法，可以分别在2.4GHz频段选取若干个预设候选频点，也可以在900MHz频段选取若干个预设候选频点。需要说明的是，本实施例不限定预设候选频点的选取数量，也不限定选取的预设候选频点的检测顺序。且通讯链路的数量可根据适用频段的数量进行增减设置。
S102、根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点。
可选地，获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
本实施例中，遥控器对每个接收到的第一导频信号进行检测分析，获取第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，然后根据第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率的比值得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比。在获取到检测周期内，所有第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比之后，选择所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
S103、向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息。
本实施例中，遥控器在确定下行工作频点之后，向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息，用以指示无人机根据该下行工作频点发送下行数据。
S104、接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。
本实施例，通过在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。
本实施例，通过在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。
图3为本发明实施例二提供的数据传输方法的流程图，如图3所示，本实施例中的方法可以包括：
S201、在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号。
本实施例中，遥控器可以首选确定预设候选频点；将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第二导频信号；根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第二导频信号的发送时间间隔；按照每个第二导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向无人机发送所述第二导频信号。其中，预设候选频点的确定可以是从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。例如，以两条通讯链路为例，其中，一条的频段为2.4GHz，另一条的频段为900MHz，应用本实施例中的方法，可以分别在2.4GHz频段选取若干个预设候选频点，也可以在900MHz频段选取若干个预设候选频点。需要说明的是，本实施例不限定预设候选频点的选取数量，也不限定选取的预设候选频点的检测顺序。且通讯链路的数量可根据适用频段的数量进行增减设置。
S202、根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点。
可选地，获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点。
本实施例中，无人机对每个接收到的导频信号进行检测分析，获取第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，然后根据第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率的比值得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比。在获取到检测周期内，所有第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比之后，选择所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点。
S203、向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息。
本实施例中，无人机在确定上行工作频点之后，向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息，用以指示遥控器根据该上行工作频点发送上行数据。
S204、接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。
本实施例中，无人机接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据，所述上行数据主要包括：遥控器发送的控制指令。
本实施例，通过在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点；向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。
图4为本发明实施例三提供的数据传输方法的流程图，如图4所示，本实施例中的方法可以包括：
S301、在检测周期内，无人机向遥控器发送第一导频信号。
本实施例中，无人机可以首选确定预设候选频点；将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第一导频信号；根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第一导频信号的发送时间间隔；按照每个第一导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向遥控器发送所述第一导频信号。其中，所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点。其中，预设候选频点的确定可以是从同一频段和/或不同频段上选取多个预设候选频点；所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。例如，以两条通讯链路为例，其中，一条的频段为2.4GHz，另一条的频段为900MHz，应用本实施例中的方法，可以分别在2.4GHz频段选取若干个预设候选频点，也可以在900MHz频段选取若干个预设候选频点。需要说明的是，本实施例不限定预设候选频点的选取数量，也不限定选取的预设候选频点的检测顺序。且通讯链路的数量可根据适用频段的数量进行增减设置。
S302、遥控器接收无人机发送的第一导频信号，并根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点。
可选地，获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
本实施例中，遥控器对每个接收到的第一导频信号进行检测分析，获取第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，然后根据第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率的比值得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比。在获取到检测周期内，所有第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比之后，选择所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
S303、遥控器向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有所述下行工作频点的信息。
本实施例中，遥控器在确定下行工作频点之后，向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息，用以指示无人机根据该下行工作频点发送下行数据。
S304、无人机接收遥控器发送的第一反馈信号；并将下行数据调制在所述下行工作频点上之后发送给遥控器。
本实施例，通过在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。需要说明的是，本实施例中上行数据和下行数据的传输可以同时进行。无人机在向遥控器发送第一导频信号的同时，也可以接收遥控器的第二导频信号，而下行工作频点的确定和上下工作频点的确定是两个独立的过程，因此本实施不限定两者的执行顺序。
图5为本发明实施例四提供的数据传输方法的流程图，如图5所示，本实施例中的方法可以包括：
S401、在检测周期内，遥控器向无人机发送第二导频信号。
可选地，可以首选确定预设候选频点；将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第二导频信号；根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第二导频信号的发送时间间隔；按照每个第二导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向无人机发送所述第二导频信号。
本实施例中，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点。其中，有用信号可以是遥控器向无人机发送的一个检测信号，也可以是某一待发送的上行数据，上行数据包括：遥控器的遥控指令等等。按照预设候选频点调制有用信号，其目的是使得无人机能够根据接收到的第二导频信号获得所述有用信号与底噪的信噪比，从而确定出最佳的上行工作频点。预设候选频点的确定可以是从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。例如，以两条通讯链路为例，其中，一条的频段为2.4GHz，另一条的频段为900MHz，应用本实施例中的方法，可以分别在2.4GHz频段选取若干个预设候选频点，也可以在900MHz频段选取若干个预设候选频点。需要说明的是，本实施例不限定预设候选频点的选取数量，也不限定选取的预设候选频点的检测顺序。且通讯链路的数量可根据适用频段的数量进行增减设置。
S402、无人机接收遥控器发送的第二导频信号，并根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点。
本实施例中，上行工作频点由无人机根据接收到的导频信号的质量决定。可选地，所述上行工作频点可以是在检测周期内，所述遥控器接收到的所述第二导频信号中信噪比最大的第二导频信号所对应的预设候选频点。具体地，假设无人机每隔2ms发一个频点的导频信号。当无人机检测到频点A的幅值为-80dBm，同时检测到噪底为-100dBm，则在频点A处的信噪比为20dB。在2ms后无人机检测到频点B的幅值为-90dBm，同时检测到噪底为-105dBm，则在频点B处的信噪比为15dB。由于频点A的信噪比比频点B的信噪比大，因此选择频点A作为上行工作频点。需要说明的是，本实施例以A频点和B频点进行举例说明，但是不限定频点的数量。当以等间隔发送导频信号时，随着频点数量的增加，相应的检测周期也会加长。
S403、无人机向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有所述上行工作频点的信息。
S404、遥控器接收无人机发送的第二反馈信号，并将上行数据调制在所述上行工作频点上之后发送给无人机。
本实施例中，在确定上行工作频点之后，遥控器将有用信号调制到上行工作频点上，然后通过该上行工作频点对应的通讯链路向无人机发送上行数据。其中，上行数据主要是遥控器发送的控制指令。
本实施例，在检测周期内，向无人机发送的第二导频信号；所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；接收无人机发送的第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；将上行数据调制在所述上行工作频点上，并向所述无人机发送上行数据。从而实现在同一频段和/或跨频段的频点检测，以选择出最佳的预设候选频点作为工作频点，使得无人机与遥控器之间的数据传输更加稳定，减少外界信号的干扰，提升无人机与地面端的数据传输质量。需要说明的是，本实施例中上行数据和下行数据的传输可以同时进行。无人机在向遥控器发送第一导频信号的同时，也可以接收遥控器的第二导频信号，而下行工作频点的确定和上下工作频点的确定是两个独立的过程，因此本实施不限定两者的执行顺序。
图6为本发明实施例五提供的数据传输装置的结构示意图，如图6所示，本实施例中的装置可以包括：
接收模块10，用于在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
确定模块20，用于根据所述第一导频信号，从所述预设候选频点中确定下行工作频点；
发送模块30，用于向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；
接收模块10，还用于接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述确定模块20，具体用于：
获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点。
本实施例可以执行上述图2所示的方法中的技术方案，其实现过程和技术效果与上述方法类似，此处不再赘述。
图7为本发明实施例六提供的数据传输装置的结构示意图，如图7所示，本实施例中的装置可以包括：
接收模块40，用于在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
确定模块50，用于根据所述第二导频信号，从所述预设候选频点中确定上行工作频点；
发送模块60，用于向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；
接收模块40，还用于接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。
可选地，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
可选地，所述确定模块50，具体用于：
获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点。
本实施例可以执行上述图3所示的方法中的技术方案，其实现过程和技术效果与上述方法类似，此处不再赘述。
图8为本发明实施例七提供的数据传输***的结构示意图，如图8所示，本实施例中的***可以包括：
无人机70和遥控器80；其中无人机70和遥控器80之间通过至少两条独立的通讯链路进行无线信号的传输；
所述无人机70用于执行上述图3、图5所示的方法中的技术方案；
所述遥控器80用于执行上述图2、图4所示的方法中的技术方案。
本实施例可以执行上述图2～图5所示的方法中的技术方案，其实现过程和技术效果与上述方法类似，此处不再赘述。
图9为本发明实施例八提供的数据传输设备的结构示意图，如图9所示，本实施例中的数据传输设备90包括：
处理器91以及存储器92；其中：
存储器92，用于存储可执行指令，该存储器还可以是flash(闪存)。
处理器91，用于执行存储器存储的可执行指令，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器92既可以是独立的，也可以跟处理器91集成在一起。
当所述存储器92是独立于处理器91之外的器件时，所述数据传输设备90还可以包括：
总线93，用于连接所述存储器92和处理器91。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。
其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种数据传输方法，其特征在于，包括：
在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：所述无人机确定的位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点；
向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；
接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
3.一种数据传输方法，其特征在于，包括：
在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：所述遥控器确定的位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；
将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点；
向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；
接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述同一频段和/或不同频段包括2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
5.一种数据传输方法，其特征在于，包括：
在检测周期内，无人机向遥控器发送第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：所述无人机确定的位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
遥控器接收无人机发送的第一导频信号，获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点；
遥控器向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有所述下行工作频点的信息；
无人机接收遥控器发送的第一反馈信号；并将下行数据调制在所述下行工作频点上之后发送给遥控器。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测周期内，无人机向遥控器发送第一导频信号，包括：
确定预设候选频点；
将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第一导频信号；
根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第一导频信号的发送时间间隔；
按照每个第一导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向遥控器发送所述第一导频信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定预设候选频点，包括：
从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同一频段和/或不同频段包括：2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
9.根据权利要求5-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述下行工作频点是指：在检测周期内，所述遥控器接收到的所述第一导频信号中信噪比最大的第一导频信号所对应的预设候选频点。
10.一种数据传输方法，其特征在于，包括：
在检测周期内，遥控器向无人机发送第二导频信号；所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：所述遥控器确定的位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
无人机接收遥控器发送的第二导频信号，并获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点；
无人机向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有所述上行工作频点的信息；
遥控器接收无人机发送的第二反馈信号，并将上行数据调制在所述上行工作频点上之后发送给无人机。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在检测周期内，遥控器向无人机发送的第二导频信号，包括：
确定预设候选频点；
将有用信号调制在预设候选频点上，以得到对应预设候选频点的第二导频信号；
根据所述预设候选频点的数量，确定检测周期的时长，以及每个第二导频信号的发送时间间隔；
按照每个第二导频信号的发送时间间隔，在检测周期内，向无人机发送所述第二导频信号。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定预设候选频点，包括：
从同一频段和/或不同频段上选取至少两个预设候选频点；其中，每个频段对应一条独立的通讯链路，所述通讯链路采用时分双工模式通信。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述同一频段和/或不同频段包括：2.4GHz、900MHz和5.8GHz中一种以上的频段。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述上行工作频点是指：在检测周期内，所述无人机接收到的所述第二导频信号中信噪比最大的第二导频信号所对应的预设候选频点。
15.一种数据传输装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于在检测周期内，接收无人机发送的第一导频信号；所述第一导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的下行信号；所述预设候选频点包括：所述无人机确定的位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
确定模块，用于获取所述第一导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第一导频信号对应的预设候选频点的信噪比；将所述第一导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为下行工作频点；
发送模块，用于向无人机发送第一反馈信号，所述第一反馈信号中包含有下行工作频点的信息；
接收模块，还用于接收无人机发送的调制在所述下行工作频点上的下行数据。
16.一种数据传输装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于在检测周期内，接收遥控器发送的第二导频信号，所述第二导频信号是指将有用信号调制在预设候选频点上的上行信号；所述预设候选频点包括：所述遥控器确定的位于同一频段内和/或不同频段内的频点；
确定模块，用于获取所述第二导频信号中有用信号的功率和噪声功率，得到所述第二导频信号对应的预设候选频点的信噪比；将所述第二导频信号所对应的预设候选频点中信噪比最大的预设候选频点作为上行工作频点；
发送模块，用于向遥控器发送第二反馈信号，所述第二反馈信号中包含有上行工作频点的信息；
接收模块，还用于接收遥控器发送的调制在所述上行工作频点上的上行数据。
17.一种数据传输***，其特征在于，包括：无人机和遥控器；
所述无人机用于执行如权利要求3-4中任一项所述的方法；
所述遥控器用于执行如权利要求1-2中任一项所述的方法。
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