CN108378781A - 清洁机器人沿墙清扫方法 - Google Patents

清洁机器人沿墙清扫方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108378781A
CN108378781A CN201810135874.6A CN201810135874A CN108378781A CN 108378781 A CN108378781 A CN 108378781A CN 201810135874 A CN201810135874 A CN 201810135874A CN 108378781 A CN108378781 A CN 108378781A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sweeper
wall
straight line
control
metope
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810135874.6A
Other languages
English (en)
Inventor
杜元源
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Leiyang Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Leiyang Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Leiyang Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Guangdong Leiyang Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810135874.6A priority Critical patent/CN108378781A/zh
Publication of CN108378781A publication Critical patent/CN108378781A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人沿墙清扫方法，包括如下步骤：扫地机的正前方设置有碰撞缓冲器，控制扫地机首先选定一个方向进行直线行走，直至通过碰撞缓冲器感应到墙体后停止；扫地机的右侧设置有距离传感器，控制扫地机向左旋转，直至扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行为止；控制扫地机与墙面保持一定距离并控制其沿直线行走，实现对墙根进行清扫。所述扫地机通过设置碰撞缓冲器和距离传感器，使所述扫地机能够稳定的沿墙行走，减少扫地机与墙面的碰撞，可有效的清扫到了屋室墙边的垃圾，使其清理效果好。

Description

清洁机器人沿墙清扫方法
技术领域
本发明涉及扫地机的清扫方法技术领域，尤其涉及一种清洁机器人沿墙清扫方法。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，扫地机的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地擦地以及自动回充电等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居。但是现有技术中的扫地机对墙根处的清扫效果较差。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够实现对墙根处进行清扫的清洁机器人沿墙清扫方法。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于包括如下步骤：
扫地机的正前方设置有碰撞缓冲器，控制扫地机首先选定一个方向进行直线行走，直至通过碰撞缓冲器感应到墙体后停止；
扫地机的右侧设置有距离传感器，控制扫地机向左旋转，直至扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行为止；
控制扫地机与墙面保持一定距离并控制其沿直线行走，实现对墙根进行清扫。
进一步的技术方案在于：所述扫地机通过距离传感器感应到的与墙体的距离判断所述扫地机的机头与机尾所形成的直线是否与墙面平行。
进一步的技术方案在于：当距离传感器感应到与墙体的距离最小时，所述扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行。
进一步的技术方案在于：控制扫地机与墙面保持3cm并控制其沿直线行走，对墙根进行清扫。
进一步的技术方案在于：当所述扫地机保持一定距离并控制器沿直线行走而碰撞缓冲器感应到墙体后，控制扫地机向左旋转，直至扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行为止；并控制扫地机与墙面保持一定距离并控制其沿直线行走，实现对墙根进行清扫。
进一步的技术方案在于：X为扫地机的右侧与墙之间的距离；
假设X0为50毫秒以前距离传感器感应的距离，X1为距离传感器当前感应的距离，VL为扫地机左轮速度，VR为扫地机右轮速度；
①当2.5<=X1<=3.5,则控制VL=VR；
②当X1>3.5，若X1-X0>=0,则控制VL=VR-5；
若X1-X0<0,则控制VL-3=VR；
③当X1<2.5，若X1-X0<=0,则控制VL-5=VR；
若X1-X0>0,则控制VL=VR-3。
进一步的技术方案在于：当距离传感器没有感应到距离信息时，控制扫地机向右转，并使其与墙体保持一定距离后控制其进行直线运动。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述扫地机通过设置碰撞缓冲器和距离传感器，使所述扫地机能够稳定的沿墙行走，减少扫地机与墙面的碰撞，可有效的清扫到了屋室墙边的垃圾，使其清理效果好。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例所述方法中扫地机的结构示意图；
图2是本发明实施例所述方法中距离传感器感应到距离墙体的距离曲线图；
图3是本发明实施例所述方法中扫地机与墙体的位置关系图；
图4是本发明实施例所述方法中扫地机与墙体的位置关系图；
图5是本发明实施例所述方法中扫地机与墙体的位置关系图；
其中：1、扫地机本体2、碰撞缓冲器3、距离传感器4、墙体。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
总体的，本发明实施例公开了一种地机沿墙清扫方法，所述方法主要包括以下步骤：
扫地机通过碰撞缓冲器感应到墙体后，旋转至右侧距离传感器与墙体平行的位置，然后扫地机距离传感器与墙体保持3cm距离向前行走，并且通过右前方毛刷清扫墙边的垃圾，扫地机的结构示意图如图1所示。
所述方法具体包括以下步骤：
步骤一：寻找墙面。扫地机首先选定一个方向直线行走，直至通过碰撞缓冲器微碰到墙面。
步骤二：扫地机向左旋转，直至扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行的位置。其中沿墙传感器感应的距离和时间有如图2所示的关系，当达到B点的时候就认为，扫地机的位置和墙面是平行的。
步骤三：与墙面保持3cm距离行走。
如图3所示，X为与墙的距离。
假设X0为50毫秒以前感应的距离，X1为当前感应的距离。VL为扫地机左轮速度，VR为扫地机右轮速度
①当2.5<=X1<=3.5,则VL=VR。
②当X1>3.5，若X1-X0>=0,则VL=VR-5。
若X1-X0<0,则VL-3=VR。
③当X1<2.5,若X1-X0<=0,则VL-5=VR。
若X1-X0>0,则VL=VR-3。
步骤四：遇到如图4所示直角弯，则调至步骤二处理。
步骤五：遇到如图5所示直角弯，行至墙体末，然后VL不变，VR=0，直至扫地机与墙平行，跳至步骤三。
所述扫地机通过设置碰撞缓冲器和距离传感器，使所述扫地机能够稳定的沿墙行走，减少扫地机与墙面的碰撞，可有效的清扫到了屋室墙边的垃圾，使其清理效果好。

Claims (7)

1.一种清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于包括如下步骤：
扫地机的正前方设置有碰撞缓冲器，控制扫地机首先选定一个方向进行直线行走，直至通过碰撞缓冲器感应到墙体后停止；
扫地机的右侧设置有距离传感器，控制扫地机向左旋转，直至扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行为止；
控制扫地机与墙面保持一定距离并控制其沿直线行走，实现对墙根进行清扫。
2.如权利要求1所述的清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于：所述扫地机通过距离传感器感应到的与墙体的距离判断所述扫地机的机头与机尾所形成的直线是否与墙面平行。
3.如权利要求2所述的清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于：当距离传感器感应到与墙体的距离最小时，所述扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行。
4.如权利要求1所述的清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于：控制扫地机与墙面保持3cm并控制其沿直线行走，对墙根进行清扫。
5.如权利要求1所述的清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于：当所述扫地机保持一定距离并控制器沿直线行走而碰撞缓冲器感应到墙体后，控制扫地机向左旋转，直至扫地机的机头与机尾所形成的直线与墙面平行为止；并控制扫地机与墙面保持一定距离并控制其沿直线行走，实现对墙根进行清扫。
6.如权利要求1所述的清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于：X为扫地机的右侧与墙之间的距离；
假设X0为50毫秒以前距离传感器感应的距离，X1为距离传感器当前感应的距离，VL为扫地机左轮速度，VR为扫地机右轮速度；
①当2.5<=X1<=3.5,则控制VL=VR；
②当X1>3.5，若X1-X0>=0,则控制VL=VR-5；
若X1-X0<0,则控制VL-3=VR；
③当X1<2.5，若X1-X0<=0,则控制VL-5=VR；
若X1-X0>0,则控制VL=VR-3。
7.如权利要求1所述的清洁机器人沿墙清扫方法，其特征在于：当距离传感器没有感应到距离信息时，控制扫地机向右转，并使其与墙体保持一定距离后控制其进行直线运动。
CN201810135874.6A 2018-02-09 2018-02-09 清洁机器人沿墙清扫方法 Pending CN108378781A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810135874.6A CN108378781A (zh) 2018-02-09 2018-02-09 清洁机器人沿墙清扫方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810135874.6A CN108378781A (zh) 2018-02-09 2018-02-09 清洁机器人沿墙清扫方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108378781A true CN108378781A (zh) 2018-08-10

Family

ID=63075679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810135874.6A Pending CN108378781A (zh) 2018-02-09 2018-02-09 清洁机器人沿墙清扫方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108378781A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109240301A (zh) * 2018-09-28 2019-01-18 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人
CN111297266A (zh) * 2020-02-25 2020-06-19 微思机器人(深圳)有限公司 扫地机沿墙行走控制***、方法及扫地机
CN112690722A (zh) * 2020-11-18 2021-04-23 尚科宁家(中国)科技有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN112890682A (zh) * 2019-12-03 2021-06-04 欧姆龙株式会社 自主行驶式清扫装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10260728A (ja) * 1997-03-18 1998-09-29 Fujitsu General Ltd 床清掃ロボットの制御方法
JP2000039918A (ja) * 1998-07-23 2000-02-08 Sharp Corp 移動ロボット
CN101278820A (zh) * 2007-04-06 2008-10-08 三星电子株式会社 沿墙机器人吸尘器和控制该沿墙机器人吸尘器的方法
CN102063123A (zh) * 2009-11-18 2011-05-18 三星电子株式会社 执行机器人清洁器的旋转移动的控制方法
CN107041718A (zh) * 2016-02-05 2017-08-15 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN107608362A (zh) * 2017-10-30 2018-01-19 北京奇虎科技有限公司 一种机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10260728A (ja) * 1997-03-18 1998-09-29 Fujitsu General Ltd 床清掃ロボットの制御方法
JP2000039918A (ja) * 1998-07-23 2000-02-08 Sharp Corp 移動ロボット
CN101278820A (zh) * 2007-04-06 2008-10-08 三星电子株式会社 沿墙机器人吸尘器和控制该沿墙机器人吸尘器的方法
CN102063123A (zh) * 2009-11-18 2011-05-18 三星电子株式会社 执行机器人清洁器的旋转移动的控制方法
CN107041718A (zh) * 2016-02-05 2017-08-15 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN107608362A (zh) * 2017-10-30 2018-01-19 北京奇虎科技有限公司 一种机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109240301A (zh) * 2018-09-28 2019-01-18 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人
CN112890682A (zh) * 2019-12-03 2021-06-04 欧姆龙株式会社 自主行驶式清扫装置
CN112890682B (zh) * 2019-12-03 2022-10-11 欧姆龙株式会社 自主行驶式清扫装置
CN111297266A (zh) * 2020-02-25 2020-06-19 微思机器人(深圳)有限公司 扫地机沿墙行走控制***、方法及扫地机
CN112690722A (zh) * 2020-11-18 2021-04-23 尚科宁家(中国)科技有限公司 清洁机器人及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108378781A (zh) 清洁机器人沿墙清扫方法
CN201572040U (zh) 自移动地面处理机器人
CN108852184B (zh) 一种基于深度学习算法的无盲区扫地机器人及其清扫控制方法
CN111166247B (zh) 垃圾分类处理方法及清洁机器人
US7787991B2 (en) Robot cleaner system and control method thereof
EP2583610B1 (en) Robot cleaner and control method for the same
CN107713913B (zh) 家用清洁机器人辨识及处理宠物粪便的方法
EP2457486B1 (en) Robot cleaner and control method thereof
CN103941307B (zh) 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN102038470B (zh) 自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法
WO2019097626A1 (ja) 自走式掃除機
CN103845002A (zh) 清洁机器人及其控制方法
CN104536447A (zh) 一种扫地机器人的导航方法
WO2013152675A1 (zh) 自移动地面处理机器人及其清洁工作的控制方法
CN105792721A (zh) 以螺旋样式移动的带侧刷的机器人真空吸尘器
CN106970623A (zh) 智能清洁装置及其网格路径作业方法
CN1883889A (zh) 一种适用于清洁机器人的路径规划
WO2020087699A1 (zh) 一种清洁机器人的路径清扫方法、***和芯片
CN111248814B (zh) 一种扫地机器人沿墙运动控制方法
CN208002736U (zh) 一种自适应桌面清洁设备
CN110063691B (zh) 一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法
CN112806912A (zh) 机器人的清洁控制方法、装置及机器人
CN107456162A (zh) 地面清洁机器人以及用于地面清洁机器人的控制方法
CN113974506B (zh) 清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质
CN110301864A (zh) 一种基于毫米波雷达的智能吸尘器***及其跟随方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180810

RJ01 Rejection of invention patent application after publication