CN108366210B - 一种无人机及无人机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机及无人机的控制方法，无人机包括：飞行控制器、图像拍摄模块、照明模块、用于检测光线强度的第一传感器和用于检测目标区域内是否有物体移动的第二传感器，其中，飞行控制器分别与图像拍摄模块、照明模块、第一传感器和第二传感器电连接；当第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且第二传感器检测到目标区域内有物体移动时，飞行控制器向图像拍摄模块发送拍摄指令以及向照明模块发送照明指令，图像拍摄模块根据拍摄指令采集目标区域内的图像，以及照明模块根据照明指令对目标区域进行照明。本发明提供的无人机，在图像拍摄模块采集图像过程中，照明模块可以提供光照使图像拍摄模块采集到清晰的图像。

Description

一种无人机及无人机控制方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机及无人机控制方法。

背景技术

无人机是可以利用遥控器控制飞行状态的不载人飞机，其具有体积小、重量轻、操作灵活且安全性高等优点。尤其是无人机可以搭载摄像头以及图像传送控制器，图像传送控制器将摄像头拍摄的图像实时传输到地面显示装置，以使地面用户可以实时观察到拍摄区域内的目标对象的动态，使无人机被广泛应用于航拍、检测、搜救以及资源勘探等领域。

但是，目前的无人机上的摄像头通常是采用单一成像功能的摄像头，其在白天光线充足的环境中可以采集到清晰的图像，而光线不足环境中，尤其是夜晚，无人机控制器机载摄像头进行拍摄时，通常因为光线不足而导致机载摄像头拍摄的图像不清晰，甚至图像中看不到目标对象，使地面客户无法通过图像传送控制器传送的图像，清楚观察到拍摄区域内目标对象的动态，从而使无人机在光线不足环境中使用受限。

可见，目前的无人机在使用过程中，存在因光线不足而导致使用受限的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机及无人机控制方法，以解决目前的无人机在使用过程中，存在因光线不足而导致使用受限的问题。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：飞行控制器、图像拍摄模块、照明模块、用于检测光线强度的第一传感器和用于检测目标区域内是否有物体移动的第二传感器，其中，所述飞行控制器分别与所述图像拍摄模块、照明模块、第一传感器和第二传感器电连接；当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令，所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像，以及所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明。

可选的，当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值时，所述飞行控制器向所述第二传感器发送移动物体检测指令，所述第二传感器根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动。

可选的，所述无人机还包括距离传感器，所述距离传感器与所述飞行控制器电连接，当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述距离传感器发送距离检测指令，所述距离传感器根据所述距离检测指令，测量所述无人机与所述目标区域内的移动物体的目标距离，并将所述目标距离发送至所述飞行控制器；所述飞行控制器确定与所述目标距离对应的目标光照强度，并向所述照明模块发送以所述目标光照强度进行照明的照明指令，所述照明模块根据所述照明指令，以所述目标光照强度对所述目标区域进行照明。

可选的，若所述第二传感器检测到移动物体由所述目标区域内的第一位置移动至第二位置，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送聚焦点调整指令，所述图像拍摄模块根据所述聚焦点调整指令，将其聚焦点由所述第一位置调整至所述第二位置。

可选的，所述无人机还包括驱动模块，所述驱动模块与所述飞行控制器电连接，当所述第二传感器检测到所述目标区域内的移动物体未处于所述目标区域的中心位置时，所述飞行控制器向所述驱动模块发送驱动指令，所述驱动模块根据所述驱动指令带动所述图像拍摄模块和所述照明模块运动，以使所述移动物***于所述图像拍摄模块的拍摄区域的中心位置，以及所述移动物***于所述照明模块的照明区域的中心位置。

可选的，所述第二传感器为红外热释电传感器。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人机的控制方法，应用于无人机，所述无人机包括：飞行控制器、图像拍摄模块、照明模块、用于检测光线强度的第一传感器和用于检测目标区域内是否有物体移动的第二传感器，其中，所述飞行控制器分别与所述图像拍摄模块、照明模块、第一传感器和第二传感器电连接，所述控制方法包括：

所述第一传感器检测光线强度是否小于或者等于预设阈值；

所述第二传感器检测所述目标区域内是否有物体移动；

当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令；

所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像；以及

所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明。

可选的，所述第二传感器检测所述目标区域内是否有物体移动的步骤，包括：

当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，则所述飞行控制器向所述第二传感器发送移动物体检测指令；

所述第二传感器根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动。

可选的，所述无人机还包括距离传感器，所述当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令的步骤，包括：

当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述距离传感器发送距离检测指令；

所述距离传感器根据所述距离检测指令，测量所述无人机与所述目标区域内的移动物体的目标距离，并将所述目标距离发送至所述飞行控制器；

所述飞行控制器确定与所述目标距离对应的目标光照强度，并向所述照明模块发送以所述目标光照强度进行照明的照明指令；

所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明的步骤，包括：

所述照明模块根据所述照明指令，以所述目标光照强度对所述目标区域进行照明。

可选的，所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明的步骤之后，还包括：

若所述第二传感器检测到移动物体由所述目标区域内的第一位置移动至第二位置，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送聚焦点调整指令；

所述图像拍摄模块根据所述聚焦点调整指令，将其聚焦点由所述第一位置调整至所述第二位置。

可选的，所述无人机还包括驱动模块，所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明的步骤之后，还包括：

当所述第二传感器检测到所述目标区域内的移动物体未处于所述目标区域的中心位置时，所述飞行控制器向所述驱动模块发送驱动指令；

所述驱动模块根据所述驱动指令带动所述图像拍摄模块和所述照明模块运动，以使所述移动物***于所述图像拍摄模块的拍摄区域的中心位置，以及所述移动物***于所述照明模块的照明区域的中心位置。

本发明实施例中，当第一传感器检测到目标区域中的光线强度小于或者等于预设阈值，且第二传感器检测到目标区域内有物体移动时，飞行控制器向图像拍摄模块发送拍摄指令以及向照明模块发送照明指令，图像拍摄模块根据拍摄指令采集目标区域内的图像，以及照明模块根据照明指令对目标区域进行照明，从而无人机的图像拍摄模块在采集目标区域内的图像过程中，照明模块可以提供光照使图像拍摄模块采集到清晰的图像，避免无人机因光线不足而引起使用受限。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；

附图标记：

10-无人机； 11-飞行控制器；

12-图像拍摄模块； 13-照明模块；

14-第一传感器； 15-第二传感器；

16-图像传输控制器； 17-距离传感器；

18-驱动模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图，如图1所示，无人机10包括：飞行控制器11、图像拍摄模块12、照明模块13、用于检测光线强度的第一传感器14和用于检测目标区域内是否有物体移动的第二传感器15，其中，所述飞行控制器11分别与所述图像拍摄模块12、照明模块13、第一传感器14和第二传感器15电连接；当所述第一传感器14检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器15检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器11向所述图像拍摄模块12发送拍摄指令以及向所述照明模块13发送照明指令，所述图像拍摄模块12根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像，以及所述照明模块13根据所述照明指令对所述目标区域进行照明。

本发明实施例中，当第一传感器14检测到光线强度小于或者等于预设阈值时，以及第二传感器15检测到目标区域内有物体移动时，飞行控制器可以控制图像拍摄模块12采集图像，并控制照明模块13对目标区域进行照明，从而图像拍摄模块12在采集目标区域内的图像过程中，照明模块13可以提供光照使图像拍摄模块12采集到清晰的图像，避免无人机10因光线不足而引起使用受限。

其中，上述第二传感器15可以是一直处于检测目标区域内是否有物体移动，或者，可选的，当所述第一传感器14检测到光线强度小于或者等于预设阈值时，所述飞行控制器11向所述第二传感器15发送移动物体检测指令，所述第二传感器15根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动，从而可以降低第二传感器15浪费电能，提升无人机10的续航能力。

另外，上述图像拍摄模块12在采集图像过程中，其可以将目标区域内的固定位置作为聚焦点，或者，可选的，若所述第二传感器15检测到移动物体由所述目标区域内的第一位置移动至第二位置，所述飞行控制器11向所述图像拍摄模块12发送聚焦点调整指令，所述图像拍摄模块12根据所述聚焦点调整指令，将其聚焦点由所述第一位置调整至所述第二位置，从而使无人机在图像拍摄模块12在采集图像过程中，可以根据目标区域内移动物体的移动位置，自动调节图像拍摄模块12的聚焦点的位置，提升采集的图像的质量。

需要说明的，如图2所示，上述无人机10还可以包括图像传输控制器16，所述图像传输控制器16用于将图像拍摄模块12采集的图像发送至地面接收装置进行显示(如手机或者显示屏等)，所述图像传输控制器16可以连接于所述飞行控制器11与图像拍摄模块12之间，则上述飞行控制器11可以通过图像传输控制器16向上述图像拍摄模块12传输拍摄指令；当然，上述图像传输控制器16可以分别与飞行控制器11和图像拍摄模块12连接，且飞行控制器11与图像拍摄模块12连接，则飞行控制器11直接向图像拍摄模块12发送拍摄指令。

本发明实施例中，照明模块13根据照明指令对目标区域进行照明，可以是照明模块13接收到照明指令时，照明模块13开启，且以预设的光照强度对照明区域进行照明。其中，上述照明模块13可以是任何进行远距离照明的器件或者装置，例如：照明灯等。

可选的，如图2所示，上述无人机10还可以包括距离传感器17，所述距离传感器17与所述飞行控制器11电连接，当所述第一传感器14检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器15检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器11向所述距离传感器17发送距离检测指令，所述距离传感器17根据所述距离检测指令，测量所述无人机10与所述目标区域内的移动物体的目标距离，并将所述目标距离发送至所述飞行控制器11；所述飞行控制器11确定与所述目标距离对应的目标光照强度，并向所述照明模块13发送以所述目标光照强度进行照明的照明指令，所述照明模块13根据所述照明指令，以所述目标光照强度对所述目标区域进行照明。

本发明实施例中，当图像拍摄模块12在采集图像过程中，地面用户可以通过上述图像传输控制器16实时传输的图像，控制无人机10飞行过程中位置的变化，从而使移动物体移动时，保持图像拍摄模块12可以将移动物体作为图像采集对象。

可选的，如图2所示，所述无人机10还可以包括驱动模块18，所述驱动模块18与所述飞行控制器11电连接，当所述第二传感器15检测到所述目标区域内的移动物体未处于所述目标区域的中心位置时，所述飞行控制器11向所述驱动模块18发送驱动指令，所述驱动模块18根据所述驱动指令带动所述图像拍摄模块12和所述照明模块13运动，以使所述移动物***于所述图像拍摄模块12的拍摄区域的中心位置，且移动物***于所述照明模块13的光照区域的中心位置，从而减少图像采集过程中用户的操作，且提升采集的图像的质量。

其中，上述驱动模块18可以是任何可以带动图像拍摄模块12和照明模块13运动的器件或者装置，例如：驱动模块18可以是电动云台，且图像拍摄模块12和照明模块固定于电动云台上等。

本发明实施例中，上述第一传感器14可以是光敏传感器，光敏传感器可以准确检测到其所处环境中光线的强度；上述第二传感器15可以是微波传感器，微波传感器可以发出微波，并通过检测被物体反射回来的微波的变化来实现移动物体的检测。或者，可选的，上述第二传感器15也可以为红外热释电传感器，使测量更准确以及测量距离更远。

红外热释电传感器是对温度敏感的传感器，通常包括热释电红外感应器和菲涅尔透镜。其中，热释电红外感应器能将波长为8～12UM之间的红外信号的变化转为电信号，并对自然界中的可见光信号具有抑制作用，因此在红外探测器的有效警戒区内，当无人体或者动物移动时，热释电红外感应器感应到的只是背景温度，没有信号变化，所以不能产生电信号，也不会报警；当人体或者动物进入警戒区，通过菲涅耳透镜，热释电红外感应器感应到的事人体或者动物温度与背景温度的差异信号，此时产生电信号，从而报警。

另外，菲涅耳透镜具有聚焦热释电的红外信号并反射在红外传感器上的作用，还能将警戒区内分为若干个明区和暗区，使进入警戒区的移动物体能以温度变化的形式在热释电红外感应器上产生变化热释红外信号，这样热释电红外感应器产生变化的电信号，后续电路经检测处理后产生报警信号，提升检测能力。

本发明实施例中，当第一传感器检测到目标区域中的光线强度小于或者等于预设阈值，且第二传感器检测到目标区域内有物体移动时，飞行控制器向图像拍摄模块发送拍摄指令以及向照明模块发送照明指令，图像拍摄模块根据拍摄指令采集目标区域内的图像，以及照明模块根据照明指令对目标区域进行照明，从而无人机的图像拍摄模块在采集目标区域内的图像过程中，照明模块可以提供光照使图像拍摄模块采集到清晰的图像，避免无人机因光线不足而引起使用受限。

如图3所示，图3是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图，应用于图1和图2所示的无人机10，如图3所示，方法包括如下步骤：

步骤301、所述第一传感器检测光线强度是否小于或者等于预设阈值。

本发明实施例中，无人机在开机飞行过程中，第一传感器14可以对其周围环境的光线强度进行检测，并判断检测到的光线强度是否小于或者等于预设阈值。其中，该预设阈值为预先设定的光照强度值。

步骤302、所述第二传感器检测所述目标区域内是否有物体移动。

本发明实施例中，在第二传感器上电时，第二传感器15可以检测目标区域内是否有物体移动。其中，上述目标区域可以是无人机10的图像拍摄模块12的拍摄区域。

需要说明的是，上述步骤302与上述步骤301可以是同时执行，也可以是步骤302在步骤301之前执行或者步骤302在步骤301之后执行，在此并不进行限定。

步骤303、当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令。

本发明实施例中，若上述步骤301中第一传感器14检测到目标区域中的光线强度小于或者等于预设阈值，以及第二传感器15检测到目标区域内有物体移动时，第一传感器14和第二传感器15可以分别向飞行控制其11发送电信号，飞行控制器同时接收到第一传感器14和第二传感器15分别发送的电信号时，可以向图像拍摄模块12发送拍摄指令以及向照明模块13发送照明指令。

步骤304、所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像。

本发明实施例中，若上述步骤304中控制器向图像拍摄模块12发送拍摄指令，图像拍摄模块12可以接收到拍摄指令，并对目标区域内的图像进行采集。

步骤305、所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明。

本发明实施例中，若上述步骤304中控制器向照明模块13发送照明指令，照明模块13可以接收到照明指令，并以预设光照强度对目标区域进行照明。

需要说明的是，步骤304和步骤305可以同时执行，也可以是步骤305在步骤304之后或者之前执行，在此并不进行限定。

本发明实施例中，所述第一传感器检测光线强度是否小于或者等于预设阈值；所述第二传感器检测所述目标区域内是否有物体移动；当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令；所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像；以及所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明。这样，人机的图像拍摄模块在采集目标区域内的图像过程中，照明模块可以提供光照使图像拍摄模块采集到清晰的图像，避免无人机因光线不足而引起使用受限。

如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图，应用于图1和图2所示的无人机，如图4所示，方法包括如下步骤：

步骤401、所述第一传感器检测光线强度是否小于或者等于预设阈值。

此步骤的实现过程和有益效果可以参见步骤301中的描述，此处不再赘述。

步骤402、当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，则所述飞行控制器向所述第二传感器发送移动物体检测指令。

本发明实施例中，若上述步骤401检测到光线强度小于或者等于预设阈值，则第一传感器14可以向飞行控制器11发送电信号，飞行控制器11在接收到第一传感器14发送的电信号时向第二传感器15发送移动物体检测指令。

步骤403、所述第二传感器根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动。

本发明实施例中，若上述步骤402中飞行控制器向第二传感器发送移动物体检测指令，第二传感器13接收到移动物体检测指令时上电，并检测目标区域内是否有物体移动，从而可以避免第二传感器13持续上电而浪费电能。

步骤404、当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令。

此步骤的实现过程和有益效果可以参见步骤303中的描述，此处不再赘述。

步骤405、所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像。

此步骤的实现过程和有益效果可以参见步骤304中的描述，此处不再赘述。

步骤406、所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明。

此步骤的实现过程和有益效果可以参见步骤305中的描述，此处不再赘述。

可选的，上述无人机10还可以包括距离传感器，上述步骤404，可以包括：当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述距离传感器发送距离检测指令；所述距离传感器根据所述距离检测指令，测量所述无人机与所述目标区域内的移动物体的目标距离，并将所述目标距离发送至所述飞行控制器；所述飞行控制器确定与所述目标距离对应的目标光照强度，并向所述照明模块发送以所述目标光照强度进行照明的照明指令；上述步骤406，可以包括：所述照明模块根据所述照明指令，以所述目标光照强度对所述目标区域进行照明，从而图像拍摄模块12在采集目标区域内的图像过程中，照明模块13可以提供光照使图像拍摄模块12采集到清晰的图像，避免无人机10因光线不足而引起使用受限。

可选的，上述步骤406之后，还可以包括：若所述第二传感器检测到移动物体由所述目标区域内的第一位置移动至第二位置，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送聚焦点调整指令；所述图像拍摄模块根据所述聚焦点调整指令，将其聚焦点由所述第一位置调整至所述第二位置，从而使无人机在图像拍摄模块12在采集图像过程中，可以根据目标区域内移动物体的移动位置，自动调节图像拍摄模块12的聚焦点的位置，提升采集的图像的质量。

可选的，上述无人机10还可以包括驱动模块18，上述步骤406之后，还可以包括：当所述第二传感器检测到所述目标区域内的移动物体未处于所述目标区域的中心位置时，所述飞行控制器向所述驱动模块发送驱动指令；所述驱动模块根据所述驱动指令带动所述图像拍摄模块和所述照明模块运动，以使所述移动物***于所述图像拍摄模块的拍摄区域的中心位置，从而减少图像采集过程中用户的操作，且提升采集的图像的质量。

本发明实施例中，当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，则所述飞行控制器向所述第二传感器发送移动物体检测指令；所述第二传感器根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动，从而可以降低第二传感器浪费电能，提升无人机的续航能力。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被上述无人机的各部件执行时实现上述无人机的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以一台无人机执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：飞行控制器、图像拍摄模块、照明模块、用于检测光线强度的第一传感器和用于检测目标区域内是否有物体移动的第二传感器，其中，所述飞行控制器分别与所述图像拍摄模块、照明模块、第一传感器和第二传感器电连接；当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令，所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像，以及所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明；

所述无人机还包括距离传感器，所述距离传感器与所述飞行控制器电连接，当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述距离传感器发送距离检测指令，所述距离传感器根据所述距离检测指令，测量所述无人机与所述目标区域内的移动物体的目标距离，并将所述目标距离发送至所述飞行控制器；所述飞行控制器确定与所述目标距离对应的目标光照强度，并向所述照明模块发送以所述目标光照强度进行照明的照明指令，所述照明模块根据所述照明指令，以所述目标光照强度对所述目标区域进行照明。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值时，所述飞行控制器向所述第二传感器发送移动物体检测指令，所述第二传感器根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动。

3.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，若所述第二传感器检测到移动物体由所述目标区域内的第一位置移动至第二位置，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送聚焦点调整指令，所述图像拍摄模块根据所述聚焦点调整指令，将其聚焦点由所述第一位置调整至所述第二位置。

4.根据权利要求1或者2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括驱动模块，所述驱动模块与所述飞行控制器电连接，当所述第二传感器检测到所述目标区域内的移动物体未处于所述目标区域的中心位置时，所述飞行控制器向所述驱动模块发送驱动指令，所述驱动模块根据所述驱动指令带动所述图像拍摄模块和所述照明模块运动，以使所述移动物***于所述图像拍摄模块的拍摄区域的中心位置，以及所述移动物***于所述照明模块的照明区域的中心位置。

5.根据权利要求1或者2所述的无人机，其特征在于，所述第二传感器为红外热释电传感器。

6.一种无人机的控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括：飞行控制器、图像拍摄模块、照明模块、用于检测光线强度的第一传感器和用于检测目标区域内是否有物体移动的第二传感器，其中，所述飞行控制器分别与所述图像拍摄模块、照明模块、第一传感器和第二传感器电连接，所述控制方法包括：

所述第一传感器检测光线强度是否小于或者等于预设阈值；

所述第二传感器检测所述目标区域内是否有物体移动；

当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令；

所述图像拍摄模块根据所述拍摄指令采集所述目标区域内的图像；以及

所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明；

所述无人机还包括距离传感器，所述当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送拍摄指令以及向所述照明模块发送照明指令的步骤，包括：

当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，且所述第二传感器检测到所述目标区域内有物体移动时，所述飞行控制器向所述距离传感器发送距离检测指令；

所述距离传感器根据所述距离检测指令，测量所述无人机与所述目标区域内的移动物体的目标距离，并将所述目标距离发送至所述飞行控制器；

所述飞行控制器确定与所述目标距离对应的目标光照强度，并向所述照明模块发送以所述目标光照强度进行照明的照明指令；

所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明的步骤，包括：

所述照明模块根据所述照明指令，以所述目标光照强度对所述目标区域进行照明。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二传感器检测所述目标区域内是否有物体移动的步骤，包括：

当所述第一传感器检测到光线强度小于或者等于预设阈值，则所述飞行控制器向所述第二传感器发送移动物体检测指令；

所述第二传感器根据所述移动物体检测指令检测所述目标区域内是否有物体移动。

8.根据权利要求6或者7所述的方法，其特征在于，所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明的步骤之后，还包括：

若所述第二传感器检测到移动物体由所述目标区域内的第一位置移动至第二位置，所述飞行控制器向所述图像拍摄模块发送聚焦点调整指令；

所述图像拍摄模块根据所述聚焦点调整指令，将其聚焦点由所述第一位置调整至所述第二位置。

9.根据权利要求6或者7所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括驱动模块，所述照明模块根据所述照明指令对所述目标区域进行照明的步骤之后，还包括：

当所述第二传感器检测到所述目标区域内的移动物体未处于所述目标区域的中心位置时，所述飞行控制器向所述驱动模块发送驱动指令；

所述驱动模块根据所述驱动指令带动所述图像拍摄模块和所述照明模块运动，以使所述移动物***于所述图像拍摄模块的拍摄区域的中心位置，以及所述移动物***于所述照明模块的照明区域的中心位置。

Images