CN108363352A - 智能钢筋弯箍机器人远程控制*** - Google Patents
智能钢筋弯箍机器人远程控制*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN108363352A CN108363352A CN201810152529.3A CN201810152529A CN108363352A CN 108363352 A CN108363352 A CN 108363352A CN 201810152529 A CN201810152529 A CN 201810152529A CN 108363352 A CN108363352 A CN 108363352A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control
- plc
- steel bar
- service system
- reinforcing steel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 229910001294 Reinforcing steel Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 27
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 3
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 claims description 7
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 claims description 7
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 claims description 7
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 claims description 3
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/054—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/058—Safety, monitoring
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
本发明公开智能钢筋弯箍机器人远程控制***，包括PLC控制板、Modbus网关和总控服务***，PLC控制板串联在设备控制台与原设备PLC控制板之间；PLC控制板上通过RS485通信口电性连接有Modbus网关，所述的Modbus网关通过以太网的形式与总控服务***无线连接；所述的总控服务***接收来自Modbus网关反馈回来的PLC控制板采集的信息，根据反馈的信息读取设备参数并与设备建立联接，与设备联接后总控服务***会根据设备的实时参数轮询下发控制指令到PLC控制板通过PLC控制板控制设备的工作。本发明的优点在于能够对现有的钢筋弯箍机器人进行远程控制，实现了本地控制模式和远程控制模式，减少了人工在设备旁实时监控操作，也实现了远程自动化操作，减少了人工的输出。
Description
技术领域
本发明属于钢筋弯箍机器人技术领域，尤其涉及智能钢筋弯箍机器人远程控制***。
背景技术
传统钢筋弯箍机器人已经实现了自动化功能，提高了生产效率，促进了工业的发展。但是，目前市场上的钢筋弯箍机器人只能进行本地操作，无法实现远程操作。对于钢筋弯箍机器人的远程操作的改造方案有很多，最优的就是在原厂家修改控制台和PLC代码实现远程自动化控制功能，但是这种改造方案对原设备的改动比较大、耗时多、改造麻烦。所以急需一种能够对钢筋弯箍机器人改进后能实现远程控制的控制***。
发明内容
本发明提供了能够实现远程控制钢筋弯箍机器人的装置。
为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
智能钢筋弯箍机器人远程控制***，包括PLC控制板、Modbus网关和总控服务***，所述的PLC控制板串联在设备控制台与原设备PLC控制板之间；所述的PLC控制板上通过RS485通信口电性连接有Modbus网关，所述的Modbus网关通过以太网的形式与总控服务***无线连接；所述的总控服务***接收来自Modbus网关反馈回来的PLC控制板采集的信息，根据反馈的信息读取设备参数并与设备建立联接，与设备联接后总控服务***会根据设备的实时参数轮询下发控制指令到PLC控制板通过PLC控制板控制设备的工作；所述的PLC控制板设置有本地控制模式和远程控制模式。
本发明在原有的钢筋弯箍机器人的基础上进行改造后的控制***，主要用于采集钢筋弯箍机器人状态参数并监控和控制钢筋弯箍机的工作，实现远程控制的功能。
进一步，所述的本地控制模式与远程控制模式互斥，避免了多人操作时造成混乱。
进一步，当PLC控制板在本地控制模式下时，设备控制台按钮操作逻辑不变，原按钮功能不变；当切换到远程控制模式时，则本地控制模式失效，接受总控服务***远程控制指令控制，所述的远程控制指令有手动控制指令、回参控制指令、自动控制指令、单步控制指令、连续控制指令或启动控制指令。
进一步，所述的PLC控制板用于采集设备弯曲轴到位开关信号、生产有效性信号、采集设备运行状态及对设备进行远程控制，PLC控制板采集得到的信号会通过Modbus网关传递给总控服务***。
进一步，所述的总控服务***通过以太网与Modbus网关通信并可以远程配置Modbus网关IP参数，可以根据不同钢筋弯箍机器人设置不同的参数。
进一步，所述的Modbus网关与Modbus RTU/ASCII协议互转，实现多网络信号连接传输。
本发明的优点在于：
1.能够对现有的钢筋弯箍机器人进行远程控制，实现了本地控制模式和远程控制模式，减少了人工在设备旁实时监控操作，也实现了远程自动化操作，减少了人工的输出；
2.通过Modbus网关实现了稳定的信号传输，也可以远程对Modbus网关IP参数进行设置；
3.可以远程实时的监控到钢筋弯箍机器人的工作状态兵根据需要对钢筋弯箍机器人进行指令下发。
附图说明
图1是本发明的总控服务***的控制原理图；
图2是本发明的工作流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行详细说明：
如图1所示，为了实现钢筋弯箍机器人的远程控制功能，本发明的控制***包括PLC控制板、Modbus网关和总控服务***，所述的PLC控制板串联在设备控制台与原设备PLC控制板之间(这里所说的设备指的是钢筋弯箍机器人)，PLC控制板的输入端与设备控制台的按钮的连线先连接，PLC控制板的输出端连接源设备PLC控制板的输入端，PLC控制板用于采集弯曲轴到位开关信号、生产有效性信号、采集设备运行状态及对设备进行远程控制。所述的PLC控制板上通过RS485通信口电性连接有Modbus网关，RS485通信口的最高传输速率为10Mbps，抗噪声干扰性好，最大的通信距离约为1219m，满足了改造的需求；所述的Modbus网关通过以太网的形式与总控服务***无线连接；所述的总控服务***接收来自Modbus网关反馈回来的PLC控制板采集的信息，根据反馈的信息读取设备参数并与设备建立联接，与设备联接后总控服务***会根据设备的实时参数轮询下发控制指令到PLC控制板通过PLC控制板控制设备的工作；所述的PLC控制板设置有本地控制模式和远程控制模式。
在安装PLC控制板时对设备控制台上按钮的接线做了修改并在PLC控制板与原设备PLC控制板之间增加了一条用于采集弯曲轴信号的X23信号线，X23信号线可以单独的对弯曲轴的状态信号进行采集和传输，确保了信号采集和传输的稳定性。
所述的Modbus网关基于以太网通过网络接口与总控服务***电性连接；Modbus网关与总控服务***之间的信号或控制指令可以进行无线传输也可以进行优先传输；在使用时总控服务***可以远程对Modbus网关的参数进行设置。所述的Modbus网关与ModbusRTU/ASCII协议互转。
所述的PLC控制板设置有本地控制模式和远程控制模式，在进行操作控制时本地控制模式与远程控制模式互斥，这样可以避免多人操作或操作时本地操作人员与远程操作人员通知不到位造成操作混乱。当PLC控制板在本地控制模式下时，设备控制台按钮操作逻辑不变，原按钮功能不变；在本地控制模式下时PLC控制板会根据设备控制台的操作模拟原按钮操作逻辑。当切换到远程控制模式时，则本地控制模式失效，接受总控服务***远程控制指令控制，所述的远程控制指令有手动控制指令、回参控制指令、自动控制指令、单步控制指令、连续控制指令或启动控制指令。
所述的总控服务***在启动后会通过SCK-DEV模式读取设备参数并与设备建立联系，建立联系后总控服务***与设备之间进行轮询消息和轮询状态发送，设备会执行总控服务***的发送指令；所述的轮询消息和轮询状态完成后会放入全局路由器中；同时总控服务***会通过SCK-SVR模式监听设备的全部控制指令，总控服务***监听到的控制指令会进行处理，对未进行处理的控制指令再次send返回，已处理完成的控制指令会放入全局路由器。所述的全局路由发送模式是以设备为主的全局函数或变量队列模式。
如图2所示，本发明的工作流程是：在使用前先选择本地控制模式或是远程控制模式，当选择本地控制模式则远程控制模式无效，操作时设备会根据设备控制台的控制指令运行。当选择远程控制模式时，首先是对控制指令进行下发，指令的下发可以来自总控服务***，也可以来自通过总控服务后台的***对接接口连接的外部***；调整好下发指令的***后首先要发出的是回参指令和数据采集指令数据采集指令是用于采集设备在生产过程中的有效信号，并对采集到的信号进行有效的回传到总控服务***；回参指令是对整个钢筋弯箍机器人的参数进行归零回到初始状态，回参指令下发后PLC控制板会模拟回参档并进行模拟启动直至回参完成，回参完成后会把回参完成信号传递到总控服务***，这时***可以进入准备工作阶段；准备好生产流程的控制指令后就可以启动远程控制钢筋弯箍机器人进行自动化生产，直至生产完成；生产完成后可以结束生产也可以重复上一步的生产流程。
尽管上文对本发明的具体实施方案进行了详细的描述和说明，但应该指明的是，我们可以对上述实施方案进行各种改变和修改，但这些都不脱离本发明的精神和所附的权利要求所记载的范围。
Claims (6)
1.智能钢筋弯箍机器人远程控制***，其特征在于，包括PLC控制板、Modbus网关和总控服务***，所述的PLC控制板串联在设备控制台与原设备PLC控制板之间；所述的PLC控制板上通过RS485通信口电性连接有Modbus网关，所述的Modbus网关通过以太网的形式与总控服务***无线连接；
所述的总控服务***接收来自Modbus网关反馈回来的PLC控制板采集的信息，根据反馈的信息读取设备参数并与设备建立联接，与设备联接后总控服务***会根据设备的实时参数轮询下发控制指令到PLC控制板通过PLC控制板控制设备的工作；
所述的PLC控制板设置有本地控制模式和远程控制模式。
2.根据权利要求1所述的智能钢筋弯箍机器人远程控制***，其特征在于，所述的本地控制模式与远程控制模式互斥。
3.根据权利要求2所述的智能钢筋弯箍机器人远程控制***，其特征在于，当PLC控制板在本地控制模式下时，设备控制台按钮操作逻辑不变，原按钮功能不变；当切换到远程控制模式时，则本地控制模式失效，接受总控服务***远程控制指令控制，所述的远程控制指令有手动控制指令、回参控制指令、自动控制指令、单步控制指令、连续控制指令或启动控制指令。
4.根据权利要求3所述的智能钢筋弯箍机器人远程控制***，其特征在于，所述的PLC控制板用于采集设备弯曲轴到位开关信号、生产有效性信号、采集设备运行状态及对设备进行远程控制。
5.根据权利要求4所述的智能钢筋弯箍机器人远程控制***，其特征在于，所述的总控服务***通过以太网与Modbus网关通信并可以远程配置Modbus网关IP参数。
6.根据权利要求5所述的智能钢筋弯箍机器人远程控制***，其特征在于，所述的Modbus网关与Modbus RTU/ASCII协议互转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810152529.3A CN108363352A (zh) | 2018-02-16 | 2018-02-16 | 智能钢筋弯箍机器人远程控制*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810152529.3A CN108363352A (zh) | 2018-02-16 | 2018-02-16 | 智能钢筋弯箍机器人远程控制*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108363352A true CN108363352A (zh) | 2018-08-03 |
Family
ID=63002242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810152529.3A Pending CN108363352A (zh) | 2018-02-16 | 2018-02-16 | 智能钢筋弯箍机器人远程控制*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108363352A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110450169A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 中冶赛迪工程技术股份有限公司 | 一种机器人测温取样控制方法及控制*** |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103017824A (zh) * | 2012-11-30 | 2013-04-03 | 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 | 使用测量机器人的监测*** |
| CN103605342A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-26 | 福州大学 | 基于互联网的远程分布式控制***及方法 |
| CN205959050U (zh) * | 2016-08-15 | 2017-02-15 | 王赟 | 一体机控制装置 |
| CN107305372A (zh) * | 2016-04-25 | 2017-10-31 | 韩磊 | 云计算网络架构的远程监控的电动汽车能源监控和更换网 |
-
2018
- 2018-02-16 CN CN201810152529.3A patent/CN108363352A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103017824A (zh) * | 2012-11-30 | 2013-04-03 | 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 | 使用测量机器人的监测*** |
| CN103605342A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-26 | 福州大学 | 基于互联网的远程分布式控制***及方法 |
| CN107305372A (zh) * | 2016-04-25 | 2017-10-31 | 韩磊 | 云计算网络架构的远程监控的电动汽车能源监控和更换网 |
| CN205959050U (zh) * | 2016-08-15 | 2017-02-15 | 王赟 | 一体机控制装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110450169A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 中冶赛迪工程技术股份有限公司 | 一种机器人测温取样控制方法及控制*** |
| CN110450169B (zh) * | 2019-09-03 | 2023-12-22 | 中冶赛迪工程技术股份有限公司 | 一种机器人测温取样控制方法及控制*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105137860B (zh) | 基于互联网络的工业机械手远程监视及控制*** | |
| CN103605342A (zh) | 基于互联网的远程分布式控制***及方法 | |
| CN106953918A (zh) | 基于通用服务协议的主子站程序化控制***及方法 | |
| CN208922110U (zh) | 智能工厂的远程运维设备架构 | |
| CN102654766A (zh) | 一种plc无线远程监控***及其应用 | |
| CN105423506A (zh) | 一种空调控制***及其控制方法 | |
| CN108393895A (zh) | 变电站设备带电检修维护作业机器人控制*** | |
| CN106707854A (zh) | 基于nb‑iot远程控制的空调*** | |
| CN108229833A (zh) | 一种基于scada的食药批次生产方法及软件*** | |
| CN108363352A (zh) | 智能钢筋弯箍机器人远程控制*** | |
| CN106559501A (zh) | 一种扁平式工控方法与*** | |
| CN206629080U (zh) | 一种多态智能嵌入式网关*** | |
| CN208147858U (zh) | 变电站设备带电检修维护作业机器人控制*** | |
| CN207571571U (zh) | 智能钢筋弯箍机器人手自一体远程控制装置 | |
| CN205425294U (zh) | 一种空调控制*** | |
| CN110300055A (zh) | 异构现场总线用网关*** | |
| CN203732959U (zh) | 总线型集控式金属焊/熔接控制*** | |
| CN102096992A (zh) | 基于opc通信的能耗监测***及其组建方法 | |
| CN112532924A (zh) | 一种基于图象处理的刀闸位置双确认*** | |
| CN206894357U (zh) | 一种基于LoRa技术的分布式电源监管*** | |
| CN109507977A (zh) | 生产锂电池材料的智能厂房*** | |
| CN108121318A (zh) | 智能钢筋弯箍机器人手自一体远程控制装置 | |
| CN110104467A (zh) | 翻车机洒水控制方法及*** | |
| CN209707951U (zh) | 智能自动剪线机的控制*** | |
| CN205247107U (zh) | 一种清洗设备的远程监控*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180803 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |