CN108362235A - 一种基于图像处理的地面平整度的测试***和方法 - Google Patents

Abstract

基于图像处理的地面平整度的测试***和方法，***包括：采集装置，包括处于同一水平面上的第一相机、第二相机和固定第一相机和第二相机的固定板，采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；移动装置，包括用于移动的车轮和连接车轮的连接组件；移动组件设于移动装置上，与采集装置连接，带动采集装置移动；控制装置包括第一驱动电机和第二驱动电机；第一驱动电机设于车轮上，控制移动装置沿着第一预设方向进行移动；第二驱动电机与移动组件连接，控制移动组件带动采集装置沿着第二预设方向进行移动；处理装置获取生成的被测地面照片，根据双目视觉测距算法获取地面平整度信息。本发明自动化测试被测地面的地面平整度，提升测试效率。

Description

一种基于图像处理的地面平整度的测试***和方法

技术领域

本发明涉及地面平整度测试技术领域，尤其涉及一种基于图像处理的地面平整度的测试***和方法。

背景技术

工厂室内地面的平整度是一个重要的参数，一些特殊设备的放置以及一些移动设备对地面的平整度有一定的要求，所以事先知道整个工厂室内地面的平整度是必要的。

目前测试地面平整度技术主要包括传统的机械式接触测量和激光检测。例如CN201610327121.6的建筑地面平整度检测装置，采用的就是机械式的接触测量；如CN201220053670.6的墙面平整度激光检测仪，利用激光测距的原理测得整个墙面的平整度。传统的机械式接触测量，精度低，结构复杂，获得的数据少，不利于对整个地面进行规划。激光检测的激光传感器价格高，又因为只是一束激光检测，当需要测试整个平面时，花费时间很长，容易造成漏测。

综上，以上方法都有其局限性，需要技术方案来解决提高测试精度、测试效率、以及得到全面的地面信息的问题。

发明内容

为了解决提高测试精度、测试效率以及得到全面的地面信息的问题，本发明提供了一种基于图像处理的地面平整度的测试***和方法，方便进行高精度、高效率以及获取全面信息的地面平整度测试。

为了实现本发明以上公开目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供了一种基于图像处理的地面平整度的测试***，包括：

采集装置，包括处于同一水平面上的第一相机、第二相机和固定所述第一相机和第二相机的固定板，用于采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

移动装置，包括用于移动的车轮和连接所述车轮的连接组件；

移动组件，设于所述移动装置上，与所述采集装置连接，用于带动所述采集装置移动；

控制装置，包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机设于所述车轮上，控制所述移动装置沿着第一预设方向进行移动；所述第二驱动电机与所述移动组件连接，控制所述移动组件带动所述采集装置沿着第二预设方向进行移动；

处理装置，用于获取所述照片生成模块生成的所述被测地面照片，根据双目视觉测距算法，获取地面平整度信息。

进一步的，所述移动组件包括：传送带、直线导轨、穿过所述传送带和所述直线导轨的滑块；

所述传送带与所述第二驱动电机连接；

所述采集装置通过所述固定板可拆卸连接于所述滑块上。

进一步的，所述移动组件还包括：伸缩推杆；所述伸缩推杆的一端与所述第二驱动电机连接，所述伸缩推杆的另一端与所述采集装置连接。

进一步的，所述连接组件包括：拼接连杆和拼接螺栓；所述拼接连杆可拆卸连接于所述车轮上，通过所述拼接螺栓拼接所述拼接连杆并调整所述拼接连杆长度。

进一步的，所述第一相机和第二相机均包括：

扫描模块，根据预设轨迹，获取当前地面的地面轨迹单元信息；

第一判断模块，判断是否完成所述被测地面的全部扫描；

照片生成模块，当所述第一判断模块判断完成所述被测地面的全部扫描时，生成所述被测地面照片；

所述扫描模块，当所述第一判断模块判断未完成所述被测地面的全部扫描时，继续根据所述预设轨迹，获取下一地面的地面轨迹单元信息。

进一步的，所述处理装置包括：

通信模块，获取所述照片生成模块生成的所述被测地面照片；

图像处理模块，根据所述双目视觉测距算法和预设参数，分析所述通信模块获取的所述被测地面照片，获取地面平整度信息。

进一步的，所述图像处理模块包括：

分割子模块，获取至少一个地面轨迹单元，并将每一所述地面轨迹单元划分为至少两个点；

计算子模块，基于双目视觉测距算法，计算并获取至少两个点中每个点对应的距离值，根据所述距离值计算并获取对应地面的平整度信息。

进一步的，所述移动装置还包括：

第二判断模块，判断所述移动装置沿着所述第一预设方向移动的距离是否达到第一预设值；

当所述移动装置沿着所述第一预设方向移动的距离达到第一预设值时，所述第一驱动电机控制所述移动装置固定不动，且所述第二驱动电机控制所述移动组件带动所述采集装置根据第二预设值，沿着所述第二预设方向进行移动。

本发明还提供了一种基于图像处理的地面平整度的测试方法，包括步骤：

S100控制所述移动装置沿着第一预设方向移动的距离达到第一预设值后，控制所述移动装置固定不动；

S200控制所述移动组件带动所述采集装置沿着第二预设方向进行水平移动，采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

S300根据双目视觉测距算法，分析所述被测地面照片，获取地面平整度信息。

进一步的，所述步骤S300包括步骤：

S310获取至少一个地面轨迹单元，并将每一所述地面轨迹单元划分为至少两个点；

S320基于双目视觉测距算法和预设参数，计算并获取上述预设至少两个点中每个点对应的距离值，根据所述距离值计算并获取所述地面轨迹单元对应的地面平整度信息。

通过本发明提供的一种基于图像处理的地面平整度的测试***及方法，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明通过移动装置和采集装置的移动，能够实现自动化测试全部地面的地面平整度；

2、本发明利用处理器强大的处理能力，能够快速获得地面的高精度平整度信息；

3、本发明移动装置是拼接式的，可以适用于各种室内环境；

4、本发明地面平整度的测试装置机械结构是具有可拆卸的，便于携带与替换。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的另一个实施例的结构示意图；

图3是本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的另一个实施例的结构示意图；

图4是本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的另一个实施例的结构示意图；

图5是本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试方法的一个实施例的流程图；

图6是本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

参见如图1，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的一个实施例，包括：

采集装置100，包括处于同一水平面上的第一相机110、第二相机120和固定所述第一相机110和第二相机120的固定板130，用于采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

移动装置200，包括用于移动的车轮210和连接所述车轮210的连接组件220；

移动组件300，设于所述移动装置200上，与所述采集装置100连接，用于带动所述采集装置100移动；

控制装置400，包括第一驱动电机410和第二驱动电机420；所述第一驱动电机410设于所述车轮210上，控制所述移动装置200沿着第一预设方向进行移动；所述第二驱动电机420与所述移动组件300连接，控制所述移动组件300带动所述采集装置100沿着第二预设方向进行移动；

处理装置500，用于获取所述照片生成模块103生成的所述被测地面照片，根据双目视觉测距算法，获取地面平整度信息。

具体的，本技术方案提供了一种基于图像处理的地面平整度的测试***，在进行地面平整度测试时，首先将采集装置100固定在移动装置200上，然后通过控制装置400控制对移动装置200和采集装置100的移动实现自动化进行采集被测地面信息，再利用处理装置500的处理器强大的处理能力，快速获得地面的高精度平整度信息，采集装置100在移动装置200上由移动组件300带动而沿着移动组件300的轴向方向进行水平移动，移动过程中获取被测地面的每个地面轨迹单元信息，由于移动装置200乘载采集装置100在室内被测地面上的沿着第一预设方向(前或后或左或右)移动，实现获取全部的被测地面的地面轨迹单元信息，以生成被测地面照片，移动装置200的移动解决了现有测试方法或***很难获取全面被测地面信息的问题，根据双目视觉测距算法，处理装置500分析所述被测地面照片，利用处理器强大的处理能力，能够快速获得地面的高精度平整度信息，本发明通过处理装置500完成控制装置400对移动装置200和采集装置100移动控制实现自动化测试获取全部的被测地面的地面平整度，提升测试效率和测试体验。

参见如图2，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***另一个实施例，相对于上述实施例，所述移动组件300包括：传送带221、直线导轨222、穿过所述传送带221和所述直线导轨222的滑块223；

所述传送带221与所述第二驱动电机420连接；

所述采集装置100通过所述固定板130可拆卸连接于所述滑块223上。

具体的，将移动装置200组装好后，继续将移动组件300进行安装于移动装置200上，即当移动组件300为传送带221、直线导轨222和滑块223时，就将传送带221安装于两个车轮210之间，传送带221与第二驱动电机420连接，第二驱动电机420驱动传送带221运行并移动，由于滑块223是穿过传送带221和直线导轨222的，因此采集装置100通过固定板130与滑块223连接后，使得采集装置100能够在传送带221运行移动跟随移动的同时，还能由于直线导轨222的限位作用使得采集装置100能够沿着传送带221的轴向方向即传送带221的移动方向进行移动，此外采集装置100通过固定板130与滑块223可拆卸连接，通过所述采集装置100中固定第一相机110和第二相机120的固定板130与滑块223相连接，以便将采集装置100固定在移动装置200的移动组件300上，这样，在进行地面平整度测试时，采集装置100随着移动组件300的移动而移动，从而能够获取被测地面上的测试***在当前停留位置处的每一个地面轨迹单元信息，从而生成被测地面照片，并获取地面平整度信息，在测试结束时，将采集装置100拆卸下来并放置保存，便于携带与清洁保养。

参见如图1和图2所示，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***另一个实施例，相对于上述实施例，所述连接组件220包括：拼接连杆230和拼接螺栓240；所述拼接连杆230可拆卸连接于所述车轮210上，通过所述拼接螺栓240拼接所述拼接连杆230并调整所述拼接连杆230长度。

具体的，在进行测试前，进行移动装置200的组装和采集装置100的固定。

移动装置200的组装包括：拼接连杆230安装连接于左右两个车轮210上；通过拼接螺栓240将拼接连杆230拼接；再根据室内被测面大小调整拼接连杆230长度。

采集装置100的固定包括：通过第一相机110和第二相机120的固定板130与滑块223连接固定在移动装置200上，此外，还需确认第二驱动电机420与移动组件300的传送带221进行连接，第一驱动电机410与移动装置200的车轮210连接。

例如，测量面积为100平方的室内被地面，被测地面为正方形。根据室内被测地面，预设拼接连杆230长短为1.0m，采集装置100水平移动0.5m，预设移动装置200车轮210每次前进1m。在测试前，按照上述数据进行拼接移动装置200和固定采集装置100。

在进行测试中，第一驱动电机410的转动带动两个车轮210同时转动，从而使得移动装置200沿着第一预设方向进行移动；当移动装置200通过第一驱动电机410停止固定不动后，第二驱动电机420的转动带动移动组件300进行运动，移动组件300移动时会使得采集装置100沿着移动组件300的直线导轨222的轴向方向即第二预设方向进行水平移动，采集装置100水平移动以采集被测地面的地面轨迹单元信息，地面轨迹单元信息为同一直线上的地面信息。这样，通过控制装置400反复控制移动装置200和采集装置100的移动和停止，便于测试***能够行驶探测完成全部待测地面的地面轨迹单元信息，实现自动化进行全部地面信息采集。由于移动装置200通过拼接连杆230和拼接螺栓240进行拼接式安装，可以适用于各种室内环境，在测试较大室内地面时，调整所述拼接连杆230长度变长，可以提高测试效率，减少用户像现有技术那样反复手动拆卸安装。

本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***另一个实施例，相对于上述实施例，所述移动组件300还包括：伸缩推杆；所述伸缩推杆的一端与所述第二驱动电机420连接，所述伸缩推杆的另一端与所述采集装置100连接。

具体的，当移动组件300为伸缩推杆时，通过第二驱动电机420和伸缩推杆组成电动推杆，通过电动推杆实现采集装置100的水平移动，以获取地面轨迹单元信息，即第二驱动电机420进行转动时带动伸缩推杆进行伸长或者缩短，当伸缩推杆伸长时，与伸缩推杆连接的采集装置100随着伸缩推杆的伸长而朝着远离第二驱动电机420的安装位置的方向进行移动，当伸缩推杆缩短时，与伸缩推杆连接的采集装置100随着伸缩推杆的缩短而朝着靠近第二驱动电机420的安装位置的方向进行移动，如此采集装置100随着伸缩推杆的循环伸缩而沿着伸缩推杆的轴向方向进行移动，能够自动化全面的采集移动装置200在被测地面上的地面轨迹单元信息，提升地面轨迹单元信息的采集效率。

参见如图3，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的另一个实施例，相对于上述实施例，所述第一相机110和第二相机120均包括：

扫描模块101，根据预设轨迹，扫描获取当前地面的地面轨迹单元信息；

第一判断模块102，判断是否完成所述被测地面的全部扫描；

照片生成模块103，当所述第一判断模块102判断完成所述被测地面的全部扫描时，生成所述被测地面照片；

所述扫描模块101，当所述第一判断模块102判断未完成所述被测地面的全部扫描时，继续根据所述预设轨迹，获取下一地面的地面轨迹单元信息。

具体地，相对上述实施例，本实施例扫描模块101通过执行一个不断重复循环过程，即根据预设轨迹，不断地进行扫描获取当前地面的地面轨迹单元信息，当最终生成被测地面照片，循环过程以保证被测地面完全被扫描，并生成完整的被测地面照片，再根据双目视觉测距算法分析被测地面照片，获取地面平整度信息，以高效率高精度地获取被测地面平整度的测试结果。假设预设轨迹为将被测地面划分为m个地面轨迹单元，将每一地面轨迹单元划分为n个拍摄采集点，即Pi∈[P1，P2，P3，…，Pn]，使得采集装置100在移动组件300的带动下在移动装置200上进行往复移动，从而获取当前地面轨迹单元上的n个拍摄采集点的图像信息，移动装置200根据第一预设方向进行移动并停止获取下一地面的地面轨迹单元信息，从而获取全部的，完整的被测地面的地面轨迹单元信息，从而生成被测地面照片。

优选的，所述处理装置500包括：

通信模块510，获取所述照片生成模块103生成的所述被测地面照片；

图像处理模块520，根据所述双目视觉测距算法和预设参数，分析所述通信模块510获取的所述被测地面照片，获取地面平整度信息。

所述图像处理模块520包括：

分割子模块521，获取至少一个地面轨迹单元，并将每一所述地面轨迹单元划分为至少两个点；

计算子模块522，基于双目视觉测距算法，计算并获取上述预设至少两个点中每个点对应的距离值，根据所述距离值计算并获取所述地面轨迹单元对应的地面平整度信息。

具体的，本实施例中，通过有线传输方式或者无线传输方式获取采集装置100生成的被测地面照片，通过预先储存的预设参数或者用户实时输入的预设参数，即根据世界坐标系中的每一Pi点在左右相机像面上的成像点，获取每个相机(第一相机110和第二相机120)的光心到像面的最短距离、焦距长度和左右像面上的成像点距各自像面的左边缘的距离。结合预设参数和双目视觉测距算法，根据双目视觉测距算法，计算并获取所述n个点所对应的地面平整度信息[Z1，Z2，Z3，…，Zn]。具体如图4所示，P是空间中的一点，P1是P在左相机上的像面上的成像点，P2是P在右相机的像面上的成像点，f为光心到像面的最短距离即焦距长度，OL是左相机的光心，OR是右相机的光心，由下图4可见左右两个相机的光轴是平行的，XL是成像点P1在左像面上距离图像左边缘的距离，XR是成像点P2在右像面上距离图像左边缘的距离。P1和P2距各自像面的左边缘的距离是XL和XR，b是两个光心之间的光心距离，因此，f，b，XR，XL都能够获取，根据双目视觉测距算法，计算出空间中某个点P与双相机位置平面的的距离Z，具体如下列公式(1)所示：

例如，测量面积为100平方的室内被地面，被测地面为正方形。根据室内被测地面，预设拼接连杆230长短为1m，采集装置100水平移动1m，预设移动装置200车轮210每次前进1m。在测试前，按照上述数据进行拼接移动装置200和固定采集装置100。任获取一P1点，测量得到两个相机的光心距离b＝0.1m，光心到像面的最短距离就是焦距长度f＝0.05m，P在左右像面上的成像点是P1和P2，P1和P2距各自像面的左边缘的距离是XL和XR，XL1和XR1的差为0.06m，则Z1＝0.083m；再任获取一Pi点，XLi和XRi的差为0.058m，则Zi＝0.086m。

参见如图3，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试***的另一个实施例，相对于上述实施例，所述移动装置200还包括：

第二判断模块230，判断所述移动装置200沿着所述第一预设方向移动的距离是否达到第一预设值；

当所述移动装置200沿着所述第一预设方向移动的距离达到第一预设值时，所述第一驱动电机410控制所述移动装置200固定不动，且所述第二驱动电机420控制所述移动组件300带动所述采集装置100根据第二预设值，沿着所述第二预设方向进行移动。

具体的，本实施例中，第二判断模块230获取移动装置200的移动方位信息，移动方位信息包括方向信息和位移信息，根据移动方位信息判断移动装置200沿着第一预设方向移动的距离是否达到第一预设值，既要判断移动装置200是否沿着第一预设方向进行移动，并且还要判断移动装置200在第一预设方向进行移动的距离是否达到第一预设值时，如果判断移动装置200沿着第一预设方向移动的距离达到第一预设值时，通过控制第一驱动电机410停止转动，从而实现移动装置200固定不动，同时，第二驱动电机420控制采集装置100根据第二预设值，沿着第二预设方向进行移动，当第二判断子模块判断移动装置200固定不动时，扫描模块101根据第二驱动电机420的移动机制实时获取每一地面轨迹单元信息，这样，通过控制装置400实现移动装置200前后移动和采集装置100水平移动，能够实现自动化测试全部地面的地面平整度。在进行地面平整度测试时，在移动装置200沿着第一预设方向进行移动的移动距离达到第一预设值时，控制装置400中的第一驱动电机410停止转动，以控制移动装置200固定不动，然后控制装置400中的第二驱动电机420开始转动，控制采集装置100进行沿着第二预设方向水平移动，扫描被测地面并生成被测地面照片后，图像处理模块520根据双目视觉测距算法和预设参数，分析被测地面照片，预设坐标差值不能大于5mm，否则判定地面不平整。

参见如图5，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试方法的一个实施例流程图，包括步骤：

S100控制所述移动装置沿着第一预设方向移动的距离达到第一预设值后，控制所述移动装置固定不动；

S200控制所述移动组件带动所述采集装置沿着第二预设方向进行水平移动，采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

S300根据双目视觉测距算法，分析所述被测地面照片，获取地面平整度信息。

具体地，在步骤S100-S200中控制移动装置和采集装置移动，以完成采集装置获取每一地面轨迹单元信息，通过循环过程完成对被测地面全部扫描，以采集装置生成被测地面的照片，最后根据双目视觉测距算法分析被测地面的照片，获取地面平整度信息，循环过程确保被测地面全部被扫描被测试，分析被测地面的照片，以高效率高精度地获取被测地面平整度的测试结果。例如，测量面积为100平方的室内被地面，被测地面为正方形。根据室内被测地面，预设拼接连杆长短为1m，预设移动装置车轮每次移动1m，采集装置每次水平移动0.1m。在测试前，按照上述数据进行拼接移动装置和固定采集装置。在测试中，每次在步骤S100和S200中移动装置和采集装置移动1m，进行100次扫描后，完成被测地面扫描，生成被测地面的照片，再根据双目视觉测距算法，分析被测地面的照片，获取地面平整度信息。又例如，测量面积为100平方的室内被地面，为提高测试精度，可以调整预设移动装置车轮每次前进距离为10cm，则需要进行1000扫描后，完成被测地面扫描，生成被测地面的照片，再根据双目视觉测距算法，分析被测地面的照片，获取地面平整度信息。

参见如图6，本发明一种基于图像处理的地面平整度的测试方法的另一个实施例的流程图，包括：

S100控制所述移动装置沿着第一预设方向移动的距离达到第一预设值后，控制所述移动装置固定不动；

S200控制所述移动组件带动所述采集装置沿着第二预设方向进行水平移动，采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

S310获取至少一个地面轨迹单元，并将每一所述地面轨迹单元划分为至少两个点；

S320基于双目视觉测距算法和预设参数，计算并获取上述预设至少两个点中每个点对应的距离值，根据所述距离值计算并获取所述地面轨迹单元对应的地面平整度信息。

具体的，本实施例中，控制移动装置沿着第一预设方向进行移动，并且移动预设距离后，控制移动装置固定不动，控制移动组件带动采集装置第二预设方向进行水平移动，采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片，在生成被测地面照片之前，需要判断是否完成被测地面的全部扫描；若未完成全部扫描，重复执行步骤S100，若完成全部扫描则生成被测地面的照片获取至少一个地面轨迹单元，将每一地面轨迹单元划分为预设n个点[P1，P2，P3，…，Pn]，n>＝2的整数，根据双目视觉测距算法结合预设参数，计算并获取点Pi所对应的地面平整度信息，其中，Pi∈Pi∈[P1，P2，P3，…，Pn]，使得采集装置在移动组件的带动下在移动装置上进行往复移动，从而获取当前地面轨迹单元上的n个拍摄采集点的图像信息，移动装置根据第一预设方向进行移动并停止获取下一地面的地面轨迹单元信息，从而获取全部的，完整的被测地面的地面轨迹单元信息，从而生成被测地面照片。

通过有线传输方式或者无线传输方式获取采集装置100生成的被测地面照片，通过预先储存的预设参数或者用户实时输入的预设参数，即根据世界坐标系中的每一Pi点在左右相机像面上的成像点，获取每个相机(第一相机110和第二相机120)的光心到像面的最短距离、焦距长度和左右像面上的成像点距各自像面的左边缘的距离。结合预设参数和双目视觉测距算法，根据双目视觉测距算法，计算并获取所述n个点所对应的地面平整度信息[Z1，Z2，Z3，…，Zn]。具体如图4所示，P是空间中的一点，P1是P在左相机上的像面上的成像点，P2是P在右相机的像面上的成像点，f为光心到像面的最短距离即焦距长度，OL是左相机的光心，OR是右相机的光心，由下图4可见左右两个相机的光轴是平行的，XL是成像点P1在左像面上距离图像左边缘的距离，XR是成像点P2在右像面上距离图像左边缘的距离。P1和P2距各自像面的左边缘的距离是XL和XR，b是两个光心之间的光心距离，因此，f，b，XR，XL都能够获取，根据双目视觉测距算法，计算出空间中某个点P与双相机位置平面的的距离Z，具体如下列公式(1)所示：

通过控制装置实现移动装置前后移动和采集装置水平移动，能够实现自动化测试全部地面的地面平整度，提升测试效率和测试精度。

在本发明中，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或者使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术的贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可是个人计算机，服务器，或者网络设备)，或者处理器执行本申请个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储价值包数据服务器，云端服务器，只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动通信设备，或者光盘、或者U盘等各种可以存储代码的介质。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，包括：

采集装置，包括处于同一水平面上的第一相机、第二相机和固定所述第一相机和第二相机的固定板，用于采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

移动装置，包括用于移动的车轮和连接所述车轮的连接组件；

移动组件，设于所述移动装置上，与所述采集装置连接，用于带动所述采集装置移动；

控制装置，包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机设于所述车轮上，控制所述移动装置沿着第一预设方向进行移动；所述第二驱动电机与所述移动组件连接，控制所述移动组件带动所述采集装置沿着第二预设方向进行移动；

处理装置，用于获取所述照片生成模块生成的所述被测地面照片，根据双目视觉测距算法，获取地面平整度信息。

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述移动组件包括：传送带、直线导轨、穿过所述传送带和所述直线导轨的滑块；

所述传送带与所述第二驱动电机连接；

所述采集装置通过所述固定板可拆卸连接于所述滑块上。

3.根据权利要求1所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述移动组件还包括：伸缩推杆；所述伸缩推杆的一端与所述第二驱动电机连接，所述伸缩推杆的另一端与所述采集装置连接。

4.根据权利要求1所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述连接组件包括：拼接连杆和拼接螺栓；所述拼接连杆可拆卸连接于所述车轮上，通过所述拼接螺栓拼接所述拼接连杆并调整所述拼接连杆长度。

5.根据权利要求1所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述第一相机和第二相机均包括：

扫描模块，根据预设轨迹，获取当前地面的地面轨迹单元信息；

第一判断模块，判断是否完成所述被测地面的全部扫描；

照片生成模块，当所述第一判断模块判断完成所述被测地面的全部扫描时，生成所述被测地面照片；

所述扫描模块，当所述第一判断模块判断未完成所述被测地面的全部扫描时，继续根据所述预设轨迹，获取下一地面的地面轨迹单元信息。

6.根据权利要求5所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述处理装置包括：

通信模块，获取所述照片生成模块生成的所述被测地面照片；

图像处理模块，根据所述双目视觉测距算法和预设参数，分析所述通信模块获取的所述被测地面照片，获取地面平整度信息。

7.根据权利要求6所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述图像处理模块包括：

分割子模块，获取至少一个地面轨迹单元，并将每一所述地面轨迹单元划分为至少两个点；

计算子模块，基于双目视觉测距算法，计算并获取上述预设至少两个点中每个点对应的距离值，根据所述距离值计算并获取所述地面轨迹单元对应的地面平整度信息。

8.根据权利要求5所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，所述移动装置还包括：

第二判断模块，判断所述移动装置沿着所述第一预设方向移动的距离是否达到第一预设值；

当所述移动装置沿着所述第一预设方向移动的距离达到第一预设值时，所述第一驱动电机控制所述移动装置固定不动，且所述第二驱动电机控制所述移动组件带动所述采集装置根据第二预设值，沿着所述第二预设方向进行移动。

9.一种基于图像处理的地面平整度的测试方法，应用权利要求1-8任一项所述的基于图像处理的地面平整度的测试***，其特征在于，包括步骤：

S100控制所述移动装置沿着第一预设方向移动的距离达到第一预设值后，控制所述移动装置固定不动；

S200控制所述移动组件带动所述采集装置沿着第二预设方向进行水平移动，采集被测地面的地面轨迹单元信息，生成被测地面照片；

S300根据双目视觉测距算法，分析所述被测地面照片，获取地面平整度信息。

10.根据权利要求9所述基于图像处理的地面平整度的测试方法，其特征在于，所述步骤S300包括步骤：

S310获取至少一个地面轨迹单元，并将每一所述地面轨迹单元划分为至少两个点；

S320基于双目视觉测距算法和预设参数，计算并获取上述预设至少两个点中每个点对应的距离值，根据所述距离值计算并获取所述地面轨迹单元对应的地面平整度信息。