CN108345297A - 自动工作*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动工作***，包括：在工作区域内自主移动和工作的自移动装置，以及供自移动装置对接充电的充电站，引导信号发生装置，能够发出引导信号，自移动装置感应所述引导信号回归充电站；充电站还设置有感应自移动装置靠近的感应装置，自移动装置靠近所述充电站的过程中能够触发所述感应装置，从而感应装置控制引导信号改变，自移动装置识别到被改变的引导信号从而判断所述自移动装置已经靠近充电站，进而执行对接控制动作。本发明的有益效果是：精确识别充电站的位置，提高对接成功率。
Description
技术领域
本发明涉及一种自移动装置与充电站组成的自动工作***。
背景技术
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自动行走设备由于采用电池供电，当电池的电量被用尽后，这些自动行走设备就无法工作了，所以一般设定当自动行走设备的电量低于某一个设定的值，程序可选择的控制自动移动设备回归充电站为电池充电。通常，自动行走设备在回归充电过程中，自动行走设备由于对接不准导致机器充电失败，然后多次重复对接动作，带来不必要的时间和能量浪费。
为克服上述问题，必须开发一种自动行走设备具有更加精确的充电对接性能，有效减少对接失败的概率，能够识别相对充电站的位置，根据相对位置关系执行对应控制动作。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种具有高强度和高耐磨性的切割元件，及装配有该切割元件的打草机。
本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自动工作***，包括：在工作区域内自主移动和工作的自移动装置，以及供所述自移动装置对接充电的充电站，引导信号发生装置，能够发出引导信号，所述自移动装置能够感应所述引导信号从而回归所述充电站；所述充电站包括：充电支架；安装在充电支架上的充电极片；所述自移动装置包括：壳体；主控模块，控制所述自移动装置工作；充电接头，在所述自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，与所述充电极片配接以接收电能；所述充电站还设置有感应所述自移动装置靠近的感应装置，所述自移动装置在靠近所述充电站的过程中能够触发所述感应装置，从而所述感应装置控制所述引导信号改变，所述自移动装置识别到被改变的引导信号从而判断所述自移动装置已经靠近所述充电站，进而执行对接控制动作。
优选的，所述感应装置包括触发机构，所述自移动装置靠近所述充电站的过程中能够触发所述触发机构。
优选的，所述触发机构设置在所述充电支架上，并与所述充电极片联动，所述自移动装置靠近所述充电站的过程中碰到所述充电极片从而触发所述触发机构。
优选的，所述触发机构包括微动开关或霍尔元件。
另一可选的实施例中，所述感应装置包括接近传感器，所述接近传感器能够在所述自移动装置靠近所述充电站时感应到所述自移动装置，从而触发所述感应装置。
优选的，所述感应装置控制所述引导信号的幅值、频率或占空比改变。
另一优选的实施例中，当所述感应装置控制所述引导信号的占空比改变。
优选的，所述感应装置通过向所述回归信号中连续发至少两个周期的信号来改变所述回归信号。
优选的，所述对接控制动作包括减速或刹车。
优选的，所述自移动装置还包括碰撞感应装置，所述对接控制动作包括关闭所述主控模块对所述碰撞感应装置的响应
优选的，在自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，所述充电站在所述自移动装置的前后方向上开放以形成一个通道供所述自移动装置大致沿同一个方向进入和离开所述充电站。
优选的，从所述自移动装置识别到所述被改变的引导信号开始，经过设定时间或者自移动装置行驶了设定距离所述自移动装置仍没有对接成功，所述主控模块判断所述自移动装置已经穿过所述对接位置，本次对接失败。
优选的，若所述自移动装置对接失败，若所述自移动装置对接失败，所述主控模块控制所述自移动装置返回充电站，重新执行对接控制动作
本发明还提供一种的自动工作***，包括：在工作区域内自主移动和工作的自移动装置，以及供所述自移动装置对接充电的充电站，引导信号发生装置，能够发出引导信号，所述自移动装置能够感应所述引导信号从而回归所述充电站；所述充电站包括：充电支架；安装在充电支架上的充电极片；所述自移动装置包括：壳体；主控模块，控制所述自移动装置工作；充电接头，在所述自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，与所述充电极片配接以接收电能；所述自移动装置还具有识别所述充电站的识别元件，所述充电站设置识别信号发生器，在回归充电过程中，所述主控模块能够根据所述识别元件接收的识别信号判断所述自移动装置相对所述充电站的位置；若所述识别元件开始接收到所述识别信号，所述主控模块判断所述自移动装置靠近所述充电站，从而执行对接控制动作。
优选的，所述识别信号为磁信号，所述识别元件为磁感元件。
优选的，所述识别信号发生器包括布置在充电站处或附近的识别电导线。
优选的，所述识别电导线，具有至少两个弯曲布置的部分，所述至少两个弯曲布置的部分具有两条大致相对的边，所述两条大致相对的边中电流方向始终相反，所述识别元件可以感应相反方向的电流，进而输出两个不同的编码信号，所述主控模块能够根据输出的至少两对编码信号判断机器已经进入或靠近所述充电站。
优选的，所述识别电导线具有回型的围绕区域，且所述识别电导线与所述边界线通入的电流不同，不同的电流产生不同的磁场信号，所说自移动装置回归充电过程中，靠近或者进入所述充电站所述识别元件识别到与所述与边界线信号不同的磁场信号，从而所述主控模块判断所述自移动装置已进入或靠近所述充电站。
优选的，所述对接控制动作包括减速或刹车。
优选的，在自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，所述充电站在所述自移动装置的前后方向上开放以形成一个通道供所述自移动装置大致沿同一个方向进入和离开所述充电站。
优选的，从所述识别元件开始接收所述识别信号开始，经过设定时间或者自移动装置行驶了设定距离所述自移动装置仍没有对接成功，所述主控模块判断所述自移动装置已经穿过所述对接位置，本次对接失败。
优选的，若所述自移动装置对接失败，所述主控模块控制所述自移动装置返回充电站，重新执行对接控制动作。
本发明的有益效果为：自动行走设备在回归充电过程中能在对接前识别到已经靠近或者进入充电站，然后对接控制动作，使充电对接更加精确大大减少对接失败的可能，当自移动装置对接失败，自移动装置能继续返回初始的对接位置或者倒退重新执行对接动作。
附图说明
以上所述的本发明所解决的技术问题、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。
附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。
图1是本发明所示的自移动装置的自动工作***示意图；
图2是图1所示的自动工作***的自移动装置对接位置的状态示意图；
图3是图1所示的自动工作***的自移动装置充电极片联动微动开关示意图；
图4是图1所示的自动工作***的自移动装置离开充电站的状态示意图。
图5是本发明第二实施方式的自动工作***的充电站识别信号发生器设置示意图。
图6是本发明第三实施方式的自动工作***的充电站识别信号发生器设置示意图。
具体实施方式
有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
图1至图4示出了本发明第一实施例提供的自动工作***。
如图1所示的自动工作***包括自移动装置1和充电站4。自移动装置在由边界6所限定的工作区域5中自动工作、并避免进入非工作区域7。本实施例中，充电站处设置引导信号发生装置，用于发出引导信号，自移动装置上设置引导控制模块，在电量不足、完成工作或下雨等情况下，通过感应引导信号返回至充电站进行充电。
自移动装置1的侧面具有至少两个充电接头10，充电站4具有至少两个充电极片9，当自移动装置1与充电站4对接时，充电接头10与对应的充电极片9连接。
充电站4具有供自移动装置1停靠的充电底板(未示出)，充电底板平铺于地面上。自移动装置1整***于充电底板上时，可以防止地面不平导致自移动装置1歪斜从而使得充电接头10与充电极片9无法对接。
本实施例中，充电站4设置在边界6附近的位置，自移动装置1在电量不足等情况下，可通过引导控制模块自动返回充电站4，并与其对接充电。具体的，引导控制模块通过感应引导信号发生装置发出的引导信号，从而引导自移动装置返回至充电站对接充电。在本实施例中，自移动装置沿边界6返回充电站4，引导信号为边界6的边界信号，引导信号发生装置向边界6中发射电流信号，自移动装置通过感应边界6产生的磁场进行回归。具体的，自移动装置1上设置有边界传感器以检测边界的位置，在需要返回充电站4时，引导控制模块根据边界传感器的检测结果，引导控制自移动装置1首先行走到达边界6，然后保持沿边界6行走直到到达充电站4。更具体的，边界6由连接在充电站4上的边界线形成，边界线上通有边界电信号，边界传感器为检测该边界电信号的传感器，如电感，霍尔传感器等。在其他实施例中，自移动装置也可通过其他方式返回充电站，例如，通过卫星导航技术确定充电站位置并返回，通过图像技术识别充电站位置并返回等，不再赘述。
请参照图1和2，自移动装置1包括壳体和充电接头10以及用于控制自移动装置工作的主控模块；充电站4包括充电支架45以及设置在充电支架45上的充电极片9；在自移动装置1处于与充电站4对接的对接位置时，充电接头10与充电极片9配接以接收电能。具体的，自移动装置沿前进方向F沿着边界6回归充电站，直到充电接头10与充电极片9对接成功，当智能所述自移动装置1处于与所述充电站4对接的对接位置时，如图2所示，所述充电接头10与所述充电极片9配接以为自移动装置1充电。现有的自移动装置回归充电时，自移动装置只能确认充电站的大概位置，而不确定最佳进入充电站的位置，从而出现需要多次对接动作才能对接成功，导致对接成功率低，不仅降低了工作效率，对充电站附近的草碾压严重。本发明提出一种能够精确识别充电站的方案，最大程度提高了对接成功率。
本实施例中，充电站4设置有感应自移动装置1靠近的感应装置。当自移动装置1靠近充电站4的过程中能够触发上述感应装置，感应装置的触发时刻严格反映了自移动装置相对充电站的距离，根据上述距离预先严格设计自移动装置的对接充电的程序，使对接动作根据实际的对接距离进行设计，大幅提高对接成功率。具体的，感应装置被触发后，所述感应装置控制引导信号发生改变，自移动装置识别到被改变的引导信号，判断自移动装置已经靠近所述充电站，或者已经到达指定位置。更具体的，所述感应装置控制引导信号在预设时间内改变。
本实施例中，充电站还设置识别信号发生器，所述识别信号发生器由感应装置启动，从而发出识别信号。具体的，当感应装置被触发后，识别信号发生器被启动，识别信号发生器在引导信号中通入预设时间的识别信号，引导信号被改变。更具体的，识别信号发生器被启动后在边界6中添加识别信号，所述识别信号与引导信号叠加，从而暂时改变边界6的引导信号，自移动装置的引导控制模块识别到所述被改变的引导信号，从而判断所述自移动装置靠近所述充电站。在其他实施例中，感应装置被触发后，也可将原来的边界信号切断，重新给边界6施加一个与原来的边界信号不同的区别边界信号，识别元件识别到所述区别边界信号从而判断所述自移动装置靠近所述充电站。
具体的，感应装置被触发后通过改变引导信号的幅值、频率或占空比来控制引导信号暂时改变。优选的，感应装置控制所述引导信号的占空比发生改变。本实施例中，感应装置被触发后，识别信号发生器发射的识别信号与引导信号的频率和幅值一致，只是相位不同，从而所述引导信号的占空比发生改变。在其他实施例中，感应装置控制所述引导信号的幅值或频率发生改变，识别信号发生器发出的识别信号与引导信号的频率或者幅值不同，从而使叠加后的引导信号的频率或幅值与叠加前不一致，自移动装置能够识别这种叠加后的引导信号从而判断自移动装置已经靠近充电站。本实施例中，当所述识别信号发生器被启动后，在引导信号中发射至少两个周期的识别信号，引导信号只是暂时发生改变。
优选的，感应装置的触发通过设置机械触发机构来实现，当自移动装置靠近充电站的过程中，机器外壳的碰撞使触发机构被触发。更具体的，触发机构设置在充电支架45上，与充电极片9联动，当自移动装置靠近充电站执行对接充电过程中，外壳碰到充电极片9，从而触发感应装置。优选的，所述触发机构包括微动开关或霍尔元件，所述微动开关或霍尔元件与充电极片联动，充电极片的动作会触发微动开关或霍尔元件，从而触发感应装置。将触发机构设置成与充电极片联动，保证了自移动装置在对接充电过程中能准确识别到碰到充电极片的时间，从而根据这个精确的相对位置执行对应的精确控制。
另一优选的实施例中，感应装置的触发通过接近传感器来实现，具体的，充电站上设置能够在一定范围内感应自移动装置靠近的接近传感器，当自移动装置距离所述充电站在一定范围内，接近传感器能够识别到自移动装置的信号，从而启动感应装置，暂时改变引导信号。更具体的，接近传感器为信号接收元件，自移动装置上设置对应的信号发射元件，如红外信号接收/发射元件，或者超声波信号接收/发射元件，在一定距离内，充电站上的信号接收元件接收到自移动装置上的信号发射元件发出的信号，从而充电站上的信号接收元件输出信号，感应装置根据上述信号启动。
本实施例中，充电站还包括底板，充电支架设置在充电底板上。在对接位置，充电接头10和充电极片9相互抵接，充电支架45位于自移动装置的侧面，且充电站在自移动装置的前后均开放以形成供自移动装置沿直行方向通过的通道，这样，自移动装置能够沿正常直行的方向，也即其纵轴线方向驶入充电站4，进入对接位置进行充电，并继续沿该直行方向驶离充电站4。在整个进入和离开的过程中，自移动装置不需要倒退。因此自移动装置可以切割到充电站后面的草，相比传统的前面充电的自动工作***可以更加全面的覆盖工作区域。
请一并参考图4，充电接头10位于所述自移动装置的侧面，对接位置时所述充电支架45位于自移动装置的侧面，自移动装置能够沿着进入所述充电站的方向离开所述充电站。具体的，自移动装置1处于与所述充电站4对接的对接位置时，所述充电站4在所述自移动装置1的前后方向上开放以形成一个通道供所述自移动装置1大致沿同一个方向进入和离开所述充电站4。在对接充电过程中，从所述自移动装置识别到被改变的引导信号开始，经过设定时间或者自移动装置行驶了设定距离，所述自移动装置仍没有对接成功，所述主控模块判断所述自移动装置已经穿过所述对接位置，主控模块判断本次对接失败。具体的，若自移动装置1对接失败，所述主控模块控制所述自移动装置返回至充电站。更具体的，主控模块控制自移动装置倒退或者转头180度或者折返重新寻找充电站，重新执行对接控制动作。准确识别充电站的位置，防止自移动装置穿过了对接位置而不自知的继续向前行驶，使自移动装置能够准确的判断相对充电站的位置关系，减少时间浪费，提高对接效率。本实施例中，所述自移动装置还具有碰撞感应装置，在对接充电过程中，有可能触发碰撞感应装置而后退，导致充电不成功。在对接充电过程中，自移动装置识别到所述识别信号后，即关闭主控模块对碰撞感应装置的响应，避免因为壳体与充电极片9的对接碰撞而导致的自移动装置障碍物判断而倒退。
本实施例提供的自移动装置的识别充电站相对位置的方案，能够精确判断所述自移动装置是进入还是已经穿过了对接位置，针对进入充电站的判断，自移动装置能够执行更加精确的对接动作，从而提高对接成功率；对于判断已经穿过了对接位置，自移动装置能够第一时间识别到，从而立即执行重新对接动作，大大节省了时间，提高了对接效率。
图5给出了本发明第二实施例提供的自动工作***。
本实施例的自动工作***与第一实施例提供的自动工作***具有类似的结构，不同之处在于自动工作***的识别信号发生器。
请参阅图5，本实施例中的自移动装置还包括设置在自移动装置前头的识别元件13，充电站4还包括充电底板43以及设置在充电底板43下的识别信号发生器。本实施例中，所述识别信号发生器为识别电导线18。具体的，所述识别元件13在一定距离内能够感应到识别电导线18的磁场，从而判断所述自移动装置已进入或靠近所述充电站。
具体的，识别电导线18具有至少两个弯曲布置的部分，且所述弯曲布置的部分具有两条大致相对的边，两条大致相对的边中电流方向始终相反，识别元件13可以感应相反方向的电流，进而输出两个不同的编码信号。更具体的，所述弯曲布置的部分的起点是边界，经过向一侧底版的大致扁圆形的走向，最后回到识别电导线的起点，然后继续沿边界铺设，隔一段距离继续重复设置上述弯曲布置的导线圈。识别电导线18应铺设在自动行走设备回归充电站时首先经过的底板一端，且大致覆盖充电底版一半的面积。当自动行走设备沿边界6进站时，当自动行走设备接触到充电底版，电站感应部件13感应到充电底版下的识别电导线18的其中一个弯曲部分两条大致相对的边中电流方向不一致，从而得到0和1的编码信号，自移动装置继续行走，电站感应部件13识别到至少两对编码信号，从而识别机器已经进入充电站，然后执行对接控制动作。本实施例中，识别电导线18可以是边界6的一部分围绕而成，也可以是单独的线圈，只要识别电导线的布置方式能够使自移动装置识别到不同的编码信号都应涵盖在本发明的保护范围内。
在其他实施例中，识别元件13可以是电感或者其他磁感应元件，只要其能感应识别电导线18发出的识别信号，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
准确识别机器是否进站是精确对接的关键所在，只有识别到机器进站的信息，自动行走设备才能根据上述信息准确判断与充电极片的距离然后执行减速或刹车，使机器对接成功，避免了因刹车距离不足导致的机器对接后还前进了一段路程导致的对接失败。
图6给出了本发明第三实施例提供的自动工作***。
本实施例的自动工作***与第二实施例提供的自动工作***具有类似的结构，不同之处在于自动工作***的识别信号发生器。
请参照图6，本实施例中，充电站包括充电底板以及设置在充电底板下的识别电导线16，通入与边界6中的边界信号不同的信号，从而产生一种识别信号。所述自移动装置的识别元件13能够识别到识别电导线16产生的磁场，从而判断自移动装置已经进入或靠近所述充电站。具体的，所述识别导导线的围绕区域与充电底版的形状相适应，通入与边界线不同的电流信号，两不同的电流信号产生不同的磁场信号。识别电导线也可以是边界线的一部分，与边界线的电流方向相反，相反方向的电流产生不同的磁场信号。自移动装置在靠近或者进入充电站时能感应到与边界线磁场信号不同的磁场信号，从而判断自动行走设备已经进入对接距离，从而执行对接控制动作。
本发明中，自动行走设备1可以为自移动装置、骑式割草机、智能吸尘器等智能或半智能设备。充电站4可以为控制平台、充电站等。
本领域技术人员可以想到的是，本发明还可以有其他的实现方式，但只要其采用的技术精髓与本发明相同或相近似，或者任何基于本发明做出的变化和替换都在本发明的保护范围之内。
Claims (21)
1.一种自动工作***，包括：
在工作区域内自主移动和工作的自移动装置，以及供所述自移动装置对接充电的充电站，引导信号发生装置，能够发出引导信号，所述自移动装置能够感应所述引导信号从而回归所述充电站；
所述充电站包括：
充电支架；
安装在充电支架上的充电极片；
所述自移动装置包括：
壳体；
主控模块，控制所述自移动装置工作；
充电接头，在所述自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，与所述充电极片配接以接收电能；
其特征在于：所述充电站还设置有感应所述自移动装置靠近的感应装置，所述自移动装置在靠近所述充电站的过程中能够触发所述感应装置，从而所述感应装置控制所述引导信号改变，所述自移动装置识别到被改变的引导信号从而判断所述自移动装置已经靠近所述充电站，进而执行对接控制动作。
2.如权利要求1所述的自动工作***，其特征在于，所述感应装置包括触发机构，所述自移动装置靠近所述充电站的过程中能够触发所述触发机构。
3.如权利要求2所述的自动工作***，其特征在于，所述触发机构设置在所述充电支架上，并与所述充电极片联动，所述自移动装置靠近所述充电站的过程中碰到所述充电极片从而触发所述触发机构。
4.如权利要求2或3所述的自动工作***，其特征在于，所述触发机构包括微动开关或霍尔元件。
5.如权利要求1所述的自动工作***，其特征在于，所述感应装置包括接近传感器，所述接近传感器能够在所述自移动装置靠近所述充电站时感应到所述自移动装置，从而触发所述感应装置。
6.如权利要求1所述的自动工作***，其特征在于，所述感应装置控制所述引导信号的幅值、频率或占空比改变。
7.如权利要求6所述的自动工作***，其特征在于，所述感应装置控制所述引导信号在预设时间内改变。
8.如权利要求1所述的自动工作***，其特征在于，所述对接控制动作包括减速或刹车。
9.如权利要求1所述的自动工作***，其特征在于，所述自移动装置还包括碰撞感应装置，所述对接控制动作包括关闭所述主控模块对所述碰撞感应装置的响应。
10.如权利要求1所述的自动工作***，其特征在于：在自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，所述充电站在所述自移动装置的前后方向上开放以形成一个通道供所述自移动装置大致沿同一个方向进入和离开所述充电站。
11.如权利要求10所述的自动工作***，其特征在于：从所述自移动装置识别到所述被改变的引导信号开始，经过设定时间或者自移动装置行驶了设定距离所述自移动装置仍没有对接成功，所述主控模块判断所述自移动装置已经穿过所述对接位置，本次对接失败。
12.如权利要求11所述的自动工作***，其特征在于：若所述自移动装置对接失败，所述主控模块控制所述自移动装置返回充电站，重新执行对接控制动作。
13.一种自动工作***，包括：
在工作区域内自主移动和工作的自移动装置，以及供所述自移动装置对接充电的充电站，引导信号发生装置，能够发出引导信号，所述自移动装置能够感应所述引导信号从而回归所述充电站；
所述充电站包括：
充电支架；
安装在充电支架上的充电极片；
所述自移动装置包括：
壳体；
主控模块，控制所述自移动装置工作；
充电接头，在所述自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，与所述充电极片配接以接收电能；
其特征在于：所述自移动装置还具有识别所述充电站的识别元件，所述充电站设置识别信号发生器，在回归充电过程中，所述主控模块能够根据所述识别元件接收的识别信号判断所述自移动装置相对所述充电站的位置；若所述识别元件开始接收到所述识别信号，所述主控模块判断所述自移动装置靠近所述充电站，从而执行对接控制动作。
14.如权利要求13所述的自动工作***，其特征在于，所述识别信号为磁信号，所述识别元件为磁感元件。
15.如权利要求14所述的自动工作***，其特征在于：所述识别信号发生器包括布置在充电站处或附近的识别电导线。
16.如权利要求15所述的自动工作***，其特征在于，所述识别电导线，具有至少两个弯曲布置的部分，所述至少两个弯曲布置的部分具有两条大致相对的边，所述两条大致相对的边中电流方向始终相反，所述识别元件可以感应相反方向的电流，进而输出两个不同的编码信号，所述主控模块能够根据输出的至少两对编码信号判断机器已经进入或靠近所述充电站。
17.如权利要求15所述的自动工作***，其特征在于，所述识别电导线具有回型的围绕区域，且所述识别电导线与所述边界线通入的电流不同，不同的电流产生不同的磁场信号，所说自移动装置回归充电过程中，靠近或者进入所述充电站所述识别元件识别到与所述与边界线信号不同的磁场信号，从而所述主控模块判断所述自移动装置已进入或靠近所述充电站。
18.如权利要求13所述的自动工作***，其特征在于，所述对接控制动作包括减速或刹车。
19.如权利要求13所述的自动工作***，其特征在于，在自移动装置处于与所述充电站对接的对接位置时，所述充电站在所述自移动装置的前后方向上开放以形成一个通道供所述自移动装置大致沿同一个方向进入和离开所述充电站。
20.如权利要求13所述的自动工作***，其特征在于，从所述识别元件开始接收所述识别信号开始，经过设定时间或者自移动装置行驶了设定距离所述自移动装置仍没有对接成功，所述主控模块判断所述自移动装置已经穿过所述对接位置，本次对接失败。
21.如权利要求20所述的自动工作***，其特征在于，若所述自移动装置对接失败，所述主控模块控制所述自移动装置返回充电站，重新执行对接控制动作。
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