CN108339761A - 一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及焊接技术领域，尤其涉及一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置。包括：送料装置用于装夹工件并将工件运输到各工位；焊接装置用于对送料装置运输过来的工件进行焊接处理；分拣装置包括红外热像仪检测机构和卸料装置，红外热像仪检测机构对焊接处理后的工件进行质量检测，卸料装置对检测后工件进行卸料；控制装置；送料装置从初始位置运输工件至焊接工位，焊接装置对工件进行焊接处理，焊接处理结束后，送料装置运输工件至分拣工位，所红外热像仪检测机构对工件进行质量检测，卸料装置根据检测结果对成品和劣品分别卸料。解决了现有技术中的焊接装置需要多重运输结构，结构复杂、体积大的问题。

Description

一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置及其方法
技术领域
本申请涉及焊接技术领域，尤其涉及一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置及其方法。
背景技术
在电气领域，点焊机是利用电阻热熔化固体金属形成焊点的焊接设备，其主要原理是采用双面双点过流焊接，工作时两个电极分别加压在两个被焊的工件上，两个工件在两电极的压力下形成一定的接触电阻，焊接电流从一电极流经另一电极时在两接触电阻点形成瞬间的热熔接。对于这种手工操作的焊接方式存在以下技术缺陷：1.焊点位置偏差较大，点焊质量没有保障，且点焊工作效率低，人工成本偏高；2.工人劳动强度大，工人手工点焊操作存在安全隐患和一定的危险性。自动化程度低，成品精度低，工作效率低，经济效益差，所以自动化的完成摆放和焊接具有很重要的意义。
现有的焊接装置中已出现全自动焊接装置，申请号为CN201611137971.6的申请公开了一种全自动焊接银点设备，并具体公开了：包括机架和设置在机架上的送料定位机构、输送机构和焊接排料机构，送料定位机构包括工件送料装置、银点送料装置和使工件与银点相互接触定位的定位组件，银点送料装置包括银点送料导轨和银点检测组件，银点检测组件包括：推料夹手，用于夹持银点送料导轨上出现反面的银点并将其移出银点送料导轨；第一摄像头装置，用于对银点送料导轨上的银点的正反面信息进行摄像信息采集；控制器一，用于根据第一摄像头装置的信息采集来控制推料夹手工作；所述输送机构用于将相互接触定位的工件与银点送至焊接排料机构；所述焊接排料机构包括焊机本体和成品检测排料组件，所述焊机本体对工件和银点进行焊接处理，所述成品检测排料组件包括：第二摄像头装置，用于对焊机本体工作后的成品进行摄像信息采集；排料手臂，用于夹持焊机本体工作后的成品并将其送至第二摄像头装置的拍摄区；旋风分料组件，用于将焊机本体工作后的成品分类排放；控制器二，用于根据第二摄像头装置的信息采集来控制旋风分料组件工作。
由上述技术方案可知，结构较为复杂，且在焊接过程中需要多种运输结构和夹持结构来对焊接件的位置进行转移以对焊接件进行不同阶段的处理，这样增加了结构的复杂度，也增加了结构的体积和成本。
发明内容
为了解决现有技术中的焊接装置需要多重运输结构，结构复杂、体积大的问题，本申请提出一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置及其方法，解决了上述技术问题。本发明的技术方案如下：
一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，包括：
送料装置，所述送料装置用于装夹工件并将工件运输到各工位；
焊接装置，所述焊接装置用于对送料装置运输过来的工件进行焊接处理；
分拣装置，所述分拣装置包括红外热像仪检测机构和卸料装置，所述红外热像仪检测机构对焊接处理后的工件进行质量检测，所述卸料装置对检测后工件进行卸料；
控制装置，所述控制装置分别与送料装置、焊接装置、分拣装置信号连接；
所述送料装置从初始位置运输工件至焊接工位，所述焊接装置对工件进行焊接处理，焊接处理结束后，所述送料装置运输工件至分拣工位，所述红外热像仪检测机构对工件进行质量检测，所述卸料装置根据检测结果对成品和劣品分别卸料。
进一步地，所述送料装置包括驱动组件、装夹组件和弧形行程槽，所述驱动组件包括转轴，所述装夹组件包括扇叶板和设置在扇叶板外端的装夹部件，所述扇叶板的内端连接转轴，所述扇叶板的外端沿弧形行程槽的方向摆动，所述扇叶板的外端开设有通孔，所述装夹部件嵌设在通孔内。
进一步地，所述装夹件包括U型卡爪、弹簧和行程环，所述行程环设置在所述通孔内，所述行程环沿径向设置有三个径向孔，三个径向孔均匀分布，每个径向孔内设置有1个U型卡爪和1个弹簧，所述U型卡爪的用于夹持工件的一端为夹持部，所述夹持部朝向行程环的圆心，所述U型卡爪的另一端连接弹簧的一端，所述弹簧的另一端穿出行程环与扇叶板连接。
进一步地，所述弧形行程槽上设置有用于感应扇叶板的位置的传感器，所述传感器为4个，弧形行程槽的初始端设置有第一传感器，所述弧形行程槽对应焊接工位设置有第二传感器，所述弧形行程槽对应分拣工位设置有第三传感器和第四传感器。
进一步地，所述分拣工位包括劣品卸料工位和成品卸料工位，所述弧形行程槽对应劣品卸料工位设置有第三传感器，所述弧形行程槽对应成品卸料工位设置有第四传感器，所述弧形行程槽上对应劣品卸料工位的位置开设有劣品卸料槽，所述弧形行程槽上对应成品卸料工位的位置开设有成品卸料槽。
进一步地，4个所述传感器均为霍尔传感器，4个所述传感器和控制装置信号连接。
进一步地，其特征在于，所述焊接装置包括五轴焊接机器人、送丝机、焊枪、焊接电源和保护瓶，所述焊枪安装在五轴焊接机器人上，所述送丝机为焊枪自动送丝，所述焊接电源为焊枪供电，所述焊接电源和送丝机之间通讯连接，所述保护瓶内装有保护气体。
进一步地，所述红外热像仪检测机构包括红外热像仪相机和相机固定板，所述相机固定板通过旋转气缸固定在支撑柱上，所述红外热像仪相机固定在相机固定板上。
进一步地，所述卸料装置包括成品卸料气缸和劣品卸料气缸，成品卸料气缸通过气缸固定板固定在支撑柱上，所述劣品卸料气缸通过气缸固定板固定在相机固定板上。
一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置的分拣焊接方法，包括如下步骤：
S1、启动电源，设置焊接装置的焊接参数；
S2、复位：使送料装置复位到初始位置，第一传感器感应扇叶板的位置，分拣装置也完成复位，将工件装夹在送料装置的装夹部件上；
S3、焊接：控制装置控制送料装置运输工件到焊接工位，送料装置的驱动组件停止工作，第二传感器感应扇叶板的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置接收到反馈信号后，控制焊枪沿预设的焊接轨迹对工件进行焊接，当焊接结束后，焊枪在预设路径下复位；
S4、检测：焊接装置反馈信号给控制装置，所述控制装置控制送料装置运输工件到劣品卸料工位，送料装置的驱动组件停止工作，第三传感器感应扇叶板的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置接收到反馈信号后，控制红外热像仪相机检测焊接处焊缝的温度场分布，通过将工件的温度场分布状况和标准值对比，判断工件焊接质量的好坏；
S5、卸料：当工件焊接质量不满足要求时，控制装置控制旋转气缸旋转，带动劣品卸料气缸运动到工件上方，劣品卸料气缸向下运动，将劣品工件下压至劣品卸料槽中；当工件焊接质量满足要求时，控制装置控制送料装置运输工件至成品卸料工位，第四传感器感应扇叶板的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置控制成品卸料气缸向下运动，将成品工件下压至成品卸料槽中。
基于上述技术方案，本发明所能实现的技术效果为：
1.本发明的分拣焊接装置实现了焊接、检测和分拣过程的自动一体化，自动化程度高，无需人工操作，且准确率高，工作效率高；
2.本发明的分拣焊接装置采用弧形行程槽，并在弧形行程槽的间隔位置设置相应的处理装置，对整个装置的布局进行了合理的分配，有效地控制了整个装置的体积；
3.本发明的分拣焊接装置采用红外热像仪检测机构，检测精度高，能高效地控制焊接件的质量，且以检测质量为依据来对焊接件进行成品和劣品的分拣，更进一步地控制了焊接件的分拣的准确度；
4.本发明的分拣焊接装置采用U型卡爪和行程环的结构对工件进行装夹，在运输、焊接和检测的过程中能夹紧工件不掉落；在卸料的过程中，工件可以在外力的作用下从U型卡爪中脱落，方便了对工件的自动化加工分类，十分便捷；
5.本发明的分拣焊接装置采用在不同工位设置传感器来感应位置并反馈信息给控制装置，控制装置控制相应的处理机构进行处理，这种方式准确度高，方便对各个处理过程都进行准确高效地控制；
6.本发明的分拣焊接方法可以实现对工件的运输、焊接、检测和分拣的自动化，操作方便高效。
附图说明
图1为本发明的基于红外热像仪检测的分拣焊接装置的结构示意图；
图2为分拣焊接装置中的送料装置的结构示意图；
图3为送料装置的装夹组件的结构示意图；
图4为送料装置的装夹件的结构示意图；
图5为装夹件中的U型卡爪的结构示意图；
图6为送料装置的弧形行程槽的结构示意图；
图7为分拣焊接装置中的焊接装置的结构示意图；
图8为分拣焊接装置中的分拣装置的结构示意图；
图中，1-送料装置；11-驱动组件；111-转轴；112-减速机；113-电机；12-装夹组件；121-扇叶板；122-装夹件；1221-U型卡爪；1222-弹簧；1223-行程环；13-弧形行程槽；131-第一传感器；132-第二传感器；133-第三传感器；134-第四传感器；135-劣品卸料槽；136-成品卸料槽；2-焊接装置；21-五轴焊接机器人；211-X轴；212-Y轴；213-Z轴；214-R1轴；215-R2轴；22-焊枪；23-送丝机；24-焊接电源；3-分拣装置；31-红外热像仪相机；32-相机固定板；33-旋转气缸；34-成品卸料气缸；35-劣品卸料气缸；36-第一固定板；37第二固定板；38-支撑架；4-工作台。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的内容作进一步地说明。
如图1-8所示，本实施例提供了一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，包括：送料装置1，所述送料装置1用于装夹工件并将工件运输到各工位；焊接装置2，所述焊接装置2用于对送料装置1运输过来的工件进行焊接处理；分拣装置3，所述分拣装置3包括红外热像仪检测机构和卸料装置，所述红外热像仪检测机构对焊接处理后的工件进行质量检测，所述卸料装置对检测后工件进行卸料；控制装置(图中未示出)，所述控制装置分别与送料装置1、焊接装置2、分拣装置3信号连接；工作台4，所述送料装置1、焊接装置2、分拣装置3和控制装置均位于工作台4上。
所述送料装置1从初始位置运输工件至焊接工位，所述焊接装置2对工件进行焊接处理，焊接处理结束后，所述送料装置1运输工件至分拣工位3，所述红外热像仪检测机构对工件进行质量检测，所述卸料装置根据检测结果对成品和劣品分别卸料。
所述送料装置1包括驱动组件11、装夹组件12和弧形行程槽13。所述装夹组件12的一端连接驱动组件11，所述装夹组件12的另一端在弧形行程槽内摆动。所述驱动组件11包括电机113、减速机112和转轴111，所述电机113通过电机固定板固定在工作台上，所述电机113和减速机112连接，所述减速机112通过联轴器连接转轴111，所述转轴111上设置有密封轴承，所述转轴111在电机113和减速机112的驱动作用下转动。
所述装夹组件12包括扇叶板121和装夹件122，所述扇叶板121的内端为圆环状，圆环状的内端套设在转轴111上，转轴111带动扇叶板摆动。所述扇叶板121的外端设置有装夹件122，具体地，所述扇叶板121的外端开设有通孔，所述装夹件122位于所述通孔内，优选地，所述扇叶板121的上表面对应通孔的位置设置有盖板，采用螺钉反向锁紧的方式将装夹件122锁定在盖板和扇叶板121之间。所述装夹件122包括U型卡爪1221、弹簧1222和行程环1223，所述行程环1223锁定在盖板和扇叶板121之间，且行程环1223上均匀分布有3个沿径向分布的径向孔，所述U型卡爪1221在所述径向孔内运动。所述U型卡爪1221和弹簧1222均为3个，所述U型卡爪1221的用于夹持工件的一端为夹持端，所述U型卡爪的1221的另一端连接弹簧1222的一端，3个U型卡爪1221的夹持端均朝向行程环1223的圆心，所述弹簧1222的另一端伸出径向孔与扇叶板121连接。当要装夹工件时，将工件放置在3个U型卡爪1221的中间，在弹簧1222的作用下，会将工件夹紧。
所述扇叶板121的外端在弧形行程槽13上摆动，所述装夹件122位于弧形行程槽13的上方，优选为，所述装夹件122位于弧形行程槽13的正上方。所述弧形行程槽13具有一定的长度，所述弧形行程槽13上分布有多个工位，从初始端开始，依次为焊接工位和分拣工位，所述分拣工位有依次包括劣品卸料工位和成品卸料工位。所述焊接装置2靠近焊接工位设置，当工件被运输至焊接工位时，焊接装置2可对工件进行焊接操作。所述红外热像仪检测机构和劣品卸料装置靠近劣品卸料工位设置，成品卸料装置靠近成品卸料工位设置，当焊接后的工件到达劣品卸料工位时，红外热像仪检测机构对工件的焊接情况进行检测，如是劣品，则劣品卸料装置进行卸料，如是成品，则运输装置运输工件至成品卸料工位，成品卸料装置进行卸料。
对应地，所述弧形行程槽13上设置有多个用于感应扇叶板121的位置的传感器：包括位于弧形行程槽13的初始端的第一传感器131、位于焊接工位的第二传感器132、位于劣品卸料工位的第三传感器133和位于成品卸料工位的第四传感器134。优选地，4个传感器均为霍尔传感器。
为了方便卸料，所述弧形行程槽13上开设有劣品卸料槽135和成品卸料槽136。所述劣品卸料槽135位于劣品卸料工位，所述成品卸料槽136位于成品卸料工位，分拣时工件可以直接落入劣品卸料槽135和成品卸料槽136。
所述焊接装置2包括五轴焊接机器人21、送丝机23、焊枪22、焊接电源24和保护瓶(图中未示出)，所述焊枪22安装在五轴焊接机器人21上，所述送丝机23为焊枪22自动送丝，所述焊接电源24为焊枪22供电，所述焊接电源24和送丝机23之间通讯连接，所述保护瓶内装有保护气体，一般为CO2保护气。所述五轴焊接机器人21带动所述焊枪22沿预设的焊接轨迹运动，所述五轴焊接机器人21包括X轴211、Y轴212、Z轴213、R1轴214和R2轴215，所述X轴211和工作台4平行，所述Z轴213可沿X轴211移动，所述Z轴213沿竖直方向垂直X轴211，所述Y轴212位于Z轴213上，且同时垂直于Z轴213和X轴211，所述R1轴带动所述焊枪22在竖直方向上旋转，所述R2轴带动所述焊枪22在水平方向上旋转。
所述分拣装置3包括设置在工作台4上的支撑架38、红外热像仪检测机构和卸料装置。所述红外热像检测机构包括红外热像仪相机31和相机固定板32，所述红外热像仪相机31固定在相机固定板32上，所述相机固定板32通过旋转气缸33固定在支撑架38上。所述卸料装置包括劣品卸料装置和成品卸料装置，优选地，所述劣品卸料装置为劣品卸料气缸35，所述成品卸料装置为成品卸料气缸34，所述成品卸料气缸34通过第一固定板36设置在支撑架38上，且成品卸料气缸34位于成品卸料工位的正上方；所述劣品卸料气缸35通过第二固定板37设置在支撑架38上，优选地，以旋转气缸33为圆心，所述劣品卸料气缸35与所述红外热像仪相机31之间的圆心角为90度，当需要进行检测时，红外热像仪相机31位于劣品卸料工位对工件进行检测，如是劣品，则旋转气缸33带动相机固定板32转动90度，此时劣品卸料气缸35位于劣品卸料工位对工件进行卸料。卸料时，成品卸料气缸34或劣品卸料气缸35位于工件的正上方，成品卸料气缸34或劣品卸料气缸35向下运动，将工件压入成品卸料槽或劣品卸料槽中。
所述控制装置包括上位机、PLC和下位机。所述下位机和五轴机器人信号连接，所述下位机和PLC信号连接，所述PLC和上位机信号连接，所述PLC和电机113、4个传感器、旋转气缸33、成品卸料气缸34和劣品卸料气缸35电连接。所述上位机优选为电脑，所述下位机优选为控制主板。
本实施例还提供了一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置的分拣焊接方法，具体包括如下步骤：
S1、启动电源，设置焊接装置的焊接参数；
S2、复位：使送料装置复位到初始位置，第一传感器感应扇叶板的位置，分拣装置也完成复位，将工件装夹在送料装置的装夹件上；
S3、启动、焊接：按下启动按钮，控制装置控制送料装置运输工件到焊接工位，第二传感器感应扇叶板的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置接收到反馈信号后，控制五轴机器人带动焊枪沿预设的焊接轨迹对工件进行焊接，当焊接结束后，焊枪在预设路径下复位；
S4、检测：五轴焊接机器人反馈信号给控制装置，所述控制装置控制送料装置运输工件到劣品卸料工位，送料装置的驱动组件停止工作，第三传感器感应扇叶板的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置接收到反馈信号后，控制红外热像仪相机检测焊接处焊缝的温度场分布，通过将工件的温度场分布状况和标准值对比，判断工件焊接质量的好坏；
S5、卸料：当工件焊接质量不满足要求时，控制装置控制旋转气缸旋转，带动劣品卸料气缸运动到工件上方，卸料气缸向下运动，将劣品下压至劣品卸料槽中；当工件焊接质量满足要求时，控制装置控制送料装置运输工件至成品卸料工位，第四传感器感应扇叶板的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置控制成品卸料气缸向下运动，将成品下压至成品卸料槽中。
S6、重复上述步骤。
优选地，所述步骤S1中是在五轴焊接机器人中预设焊接参数，焊接参数包括焊接速度、焊接时间、焊接路径等。
优选地，上述步骤中PLC控制工件的位置，PLC通过向电机113发送脉冲数来准确控制工件的运动位置，每一阶段的脉冲数根据具体的行程来确定。
优选地，步骤S4中，五轴焊接机器人反馈信号给下位机，下位机再发送信号给PLC，PLC发送下一脉冲数给电机，送料装置带动工件运动到劣品卸料工位，电机脉冲数截止，此时电机停止工作，第三传感器反馈信号给PLC，PLC上传信号给上位机，上位机发送信号给红外热像仪相机，红外热像仪相机对工件进行检测。
优选地，步骤S5中，当工件焊接质量不满足要求时，上位机下发信号给PLC，PLC控制旋转气缸转动90度，即，劣品卸料气缸运动到劣品工件的上方，然后通过PLC的步进编程程序，劣品卸料气缸向下运动满行程，将劣品工件下压到劣品卸料孔内，然后卸料气缸复位；若红外热像仪相机检测的焊件在规定误差内时，即工件焊接质量满足要求时，PLC继续发送定量的脉冲数给电机，当成品工件到达成品卸料工位时，电机停止转动，然后成品卸料气缸向下运动，将成品焊接件下压至成品卸料孔内，然后成品卸料气缸开始复位，接着就是PLC程序的循环，让扇叶板重复上述动作。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明的宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，包括：
送料装置(1)，所述送料装置(1)用于装夹工件并将工件运输到各工位；
焊接装置(2)，所述焊接装置(2)用于对送料装置(1)运输过来的工件进行焊接处理；
分拣装置(3)，所述分拣装置(3)包括红外热像仪检测机构和卸料装置，所述红外热像仪检测机构对焊接处理后的工件进行质量检测，所述卸料装置对检测后工件进行卸料；
控制装置，所述控制装置分别与送料装置(1)、焊接装置(2)、分拣装置(3)信号连接；
所述送料装置(1)从初始位置运输工件至焊接工位，所述焊接装置(2)对工件进行焊接处理，焊接处理结束后，所述送料装置(1)运输工件至分拣工位，所述红外热像仪检测机构对工件进行质量检测，所述卸料装置根据检测结果对成品和劣品分别卸料。
2.如权利要求1所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述送料装置(1)包括驱动组件(11)、装夹组件(12)和弧形行程槽(13)，所述驱动组件(11)包括转轴(111)，所述装夹组件(12)包括扇叶板(121)和设置在扇叶板(121)外端的装夹件(122)，所述扇叶板(121)的内端连接转轴(111)，所述扇叶板(121)的外端沿弧形行程槽(13)的方向摆动，所述扇叶板(121)的外端开设有通孔，所述装夹件(122)位于通孔内。
3.如权利要求2所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述装夹件(122)包括U型卡爪(1221)、弹簧(1222)和行程环(1223)，所述行程环(1223)设置在所述通孔内，所述行程环(1223)沿径向设置有三个径向孔，三个径向孔均匀分布，每个径向孔内设置有1个U型卡爪(1221)和1个弹簧(1222)，所述U型卡爪(1221)的用于夹持工件的一端为夹持部，所述夹持部朝向行程环(1223)的圆心，所述U型卡爪(1221)的另一端连接弹簧(1222)的一端，所述弹簧(1222)的另一端穿出行程环(1223)与扇叶板(121)连接。
4.如权利要求3所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述弧形行程槽(13)上设置有用于感应扇叶板(121)的位置的传感器，所述传感器为4个，弧形行程槽(13)的初始端设置有第一传感器(131)，所述弧形行程槽(13)对应焊接工位设置有第二传感器(132)，所述弧形行程槽(13)对应分拣工位设置有第三传感器(133)和第四传感器(134)。
5.如权利要求4所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述分拣工位包括劣品卸料工位和成品卸料工位，所述弧形行程槽(13)对应劣品卸料工位设置有第三传感器(133)，所述弧形行程槽(13)对应成品卸料工位设置有第四传感器(134)，所述弧形行程槽(13)上对应劣品卸料工位的位置开设有劣品卸料槽(135)，所述弧形行程槽(13)上对应成品卸料工位的位置开设有成品卸料槽(136)。
6.如权利要求5所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，4个所述传感器均为霍尔传感器，4个所述传感器和控制装置信号连接。
7.如权利要求1或6所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述焊接装置(2)包括五轴焊接机器人(21)、送丝机(23)、焊枪(22)、焊接电源(24)和保护瓶，所述焊枪(22)安装在五轴焊接机器人(21)上，所述送丝机(23)为焊枪(22)自动送丝，所述焊接电源(24)为焊枪(22)供电，所述焊接电源(24)和送丝机(23)之间信号连接，所述保护瓶内装有保护气体。
8.如权利要求6所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述红外热像仪检测机构包括红外热像仪相机(31)和相机固定板(32)，所述相机固定板(32)通过旋转气缸(33)固定在支撑架(38)上，所述红外热像仪相机(31)固定在相机固定板(32)上。
9.如权利要求8所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置，其特征在于，所述卸料装置包括成品卸料气缸(34)和劣品卸料气缸(35)，成品卸料气缸(34)通过第一固定板(36)固定在支撑架上，所述劣品卸料气缸(35)通过第二固定板(37)固定在相机固定板(32)上。
10.如权利要求9所述的一种基于红外热像仪检测的分拣焊接装置的分拣焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、启动电源，设置焊接装置(2)的焊接参数；
S2、复位：使送料装置(1)复位到初始位置，第一传感器(131)感应扇叶板(121)的位置，分拣装置(3)也完成复位，将工件装夹在送料装置(1)的装夹件(122)上；
S3、启动、焊接：按下启动按钮，控制装置控制送料装置(1)运输工件到焊接工位，第二传感器(132)感应扇叶板(121)的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置接收到反馈信号后，控制焊枪(22)沿预设的焊接轨迹对工件进行焊接，当焊接结束后，焊枪(22)在预设路径下复位；
S4、检测：五轴焊接机器人(21)反馈信号给控制装置，所述控制装置控制送料装置(1)运输工件到劣品卸料工位，第三传感器(133)感应扇叶板(121)的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置接收到反馈信号后，控制红外热像仪相机(31)检测焊接处焊缝的温度场分布，通过将工件的温度场分布状况和标准值对比，判断工件焊接质量的好坏；
S5、卸料：当工件焊接质量不满足要求时，控制装置控制旋转气缸(33)旋转，带动劣品卸料气缸(35)运动到工件上方，劣品卸料气缸(35)向下运动，将劣品工件下压至劣品卸料槽(135)中；当工件焊接质量满足要求时，控制装置控制送料装置(1)运输工件至成品卸料工位，第四传感器(134)感应扇叶板(121)的位置并反馈信号给控制装置，所述控制装置控制成品卸料气缸(34)向下运动，将成品工件下压至成品卸料槽中。
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