CN108338751A - 一种楼梯清洁机器人 - Google Patents

一种楼梯清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108338751A
CN108338751A CN201710553719.1A CN201710553719A CN108338751A CN 108338751 A CN108338751 A CN 108338751A CN 201710553719 A CN201710553719 A CN 201710553719A CN 108338751 A CN108338751 A CN 108338751A
Authority
CN
China
Prior art keywords
advance
sliding block
vehicle shell
dust
rising
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710553719.1A
Other languages
English (en)
Inventor
夏子超
孟翔宇
曲福亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201710553719.1A priority Critical patent/CN108338751A/zh
Publication of CN108338751A publication Critical patent/CN108338751A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A47L11/283—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

一种楼梯清洁机器人，属于服务机器人领域。是由上升驱动部分、前进驱动部分和工作部分组成的，上升驱动部分具有定向轮、球形万向轮、机架、上升驱动电机、上升联轴器、上升滑块、左楔块和上升丝杠结构，前进驱动部分具有前进滑块、前进驱动电机、前进导轨、前进联轴器、前进丝杠、前进挡板、超声波传感器和前进滑块结构，工作部分具有出气口、车壳、车轮、行进驱动电机、进气口、清洁刷、右楔块、喷雾管、出水管、挡尘盖、控制板、电池、水箱、进水管、水泵、吸水电机、吸尘电机、吸风扇叶和集尘盒结构。该装置通过两组丝杠滑块结构，使该装置完成了自动上楼梯的动作，能够独立完成楼梯的清扫工作，可有效节省人力。

Description

一种楼梯清洁机器人
技术领域
本发明涉及一种楼梯清洁机器人，具体地说是采用了丝杠滑块结构，可以自动完成上楼动作的装置，属于服务机器人领域。
背景技术
打扫环境是一种不可不做但又耗费精力的事项。市面上流行的扫地机器人仅限于在同一平面内来回行进，楼梯的清洁仍需要人力完成。人力清扫费时费力，因此需要一种自动清洁楼梯的装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种楼梯清洁机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种楼梯清洁机器人，是由上升驱动部分、前进驱动部分和工作部分组成的，上升驱动部分具有定向轮、球形万向轮、机架、上升驱动电机、上升联轴器、上升滑块、左楔块和上升丝杠结构，前进驱动部分具有前进滑块、前进驱动电机、前进导轨、前进联轴器、前进丝杠、前进挡板、超声波传感器和前进滑块结构，工作部分具有出气口、车壳、车轮、行进驱动电机、进气口、清洁刷、右楔块、喷雾管、出水管、挡尘盖、控制板、电池、水箱、进水管、水泵、吸水电机、吸尘电机、吸风扇叶和集尘盒结构，定向轮安装在机架的下表面后侧，球形万向轮安装在机架的下表面前侧，上升驱动电机安装在机架上，上升联轴器安装在上升驱动电机上，上升丝杠的一端与上升联轴器相连，另一端与机架相连，上升滑块与上升丝杠相连，左楔块安装在上升滑块上，前进滑块与上升丝杠相连，且位于上升滑块的上方，前进驱动电机安装在前进滑块上，前进导轨一端与前进滑块相连，另一端与前进挡板相连，前进联轴器安装在前进驱动电机上，前进丝杠一端与前进联轴器相连，一端与前进挡板相连，超声波传感器安装在前进挡板上，前进滑块安装在前进导轨和前进丝杠上，车壳与前进滑块相连，车壳上表面有出气口，行进驱动电机安装在车壳的下方，车轮与行进驱动电机相连，车壳的下表面有进气口，清洁刷安装在车壳的下表面前侧，吸尘电机通过螺钉安装在车壳上，吸风扇叶与吸尘电机相连，集尘盒安装在车壳上，挡尘盖与车壳相连，且位于集尘盒的上方，右楔块焊接在车壳的左表面，电池与车壳内表面相连，控制板通过固体胶与电池相连，水箱安装在车壳上，吸水电机与车壳相连，水泵与吸水电机相连，进水管一端与水泵相连，另一端与水箱相连，喷雾管安装在车壳的下表面，出水管一端与水泵相连，另一端与喷雾管相连。
所述的机架左右内侧均有滑轨。
所述的上升驱动电机通过螺钉安装在机架上。
所述的上升驱动电机和前进驱动电机均能够实现正反转。
所述的前进滑块上有光孔，通过光孔与前进导轨相连。
所述的车轮和行进驱动电机均有四个，且相互独立受控制板控制，且能够实现正反转。
所述的喷雾管上有多个喷口。
所述的挡尘盖上有多个小孔。
所述的集尘盒可拆卸。
该发明的有益之处是，该装置通过两组丝杠滑块结构，使该装置完成了自动上楼梯的动作；四组行进驱动电机与车轮使该装置能够完成前进、后退、左转弯、右转弯和原地转向等动作；可拆卸的集尘盒使垃圾与灰尘的清除更便捷：喷雾管喷出的水雾可降低该装置在工作过程中扬起的灰尘；该装置能够独立完成楼梯的清扫工作，可有效节省人力。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图，
附图2为本发明的上升驱动部分和前进驱动部分的结构示意图，
附图3为本发明的工作部分的结构示意图，
附图4为本发明的工作部分的立体图，
附图5为本发明的工作部分拆去车壳上部分的轴测图，
附图6为本发明的工作部分拆去车壳左部分的左视图，
附图7为本发明的工作部分拆去车壳右部分的右视图。
图中，1、上升驱动部分，2、前进驱动部分，3、工作部分，101、定向轮，102、球形万向轮，103、机架，104、上升驱动电机，105、上升联轴器，106、上升滑块，107、左楔块，108、上升丝杠，201、前进滑块，202、前进驱动电机，203、前进导轨，204、前进联轴器，205、前进丝杠，206、前进挡板，207、超声波传感器，208、前进滑块，301、出气口，302、车壳，303、车轮，304、行进驱动电机，305、进气口，306、清洁刷，307、右楔块，308、喷雾管，309、出水管，310、挡尘盖，311、控制板，312、电池，313、水箱，314、进水管，315、水泵，316、吸水电机，317、吸尘电机，318、吸风扇叶，319、集尘盒。
具体实施方式
一种楼梯清洁机器人，是由上升驱动部分1、前进驱动部分2和工作部分3组成的，上升驱动部分1具有定向轮101、球形万向轮102、机架103、上升驱动电机104、上升联轴器105、上升滑块106、左楔块107和上升丝杠108结构，前进驱动部分2具有前进滑块201、前进驱动电机202、前进导轨203、前进联轴器204、前进丝杠205、前进挡板206、超声波传感器207和前进滑块208结构，工作部分3具有出气口301、车壳302、车轮303、行进驱动电机304、进气口305、清洁刷306、右楔块307、喷雾管308、出水管309、挡尘盖310、控制板311、电池312、水箱313、进水管314、水泵315、吸水电机316、吸尘电机317、吸风扇叶318和集尘盒319结构，定向轮101安装在机架103的下表面后侧，球形万向轮102安装在机架103的下表面前侧，上升驱动电机104安装在机架103上，上升联轴器105安装在上升驱动电机104上，上升丝杠108的一端与上升联轴器105相连，另一端与机架103相连，上升滑块106与上升丝杠108相连，左楔块107安装在上升滑块106上，前进滑块201与上升丝杠108相连，且位于上升滑块106的上方，前进驱动电机202安装在前进滑块201上，前进导轨203一端与前进滑块201相连，另一端与前进挡板206相连，前进联轴器204安装在前进驱动电机202上，前进丝杠205一端与前进联轴器204相连，一端与前进挡板206相连，超声波传感器207安装在前进挡板206上，前进滑块208安装在前进导轨203和前进丝杠205上，车壳302与前进滑块208相连，车壳302上表面有出气口301，行进驱动电机304安装在车壳302的下方，车轮303与行进驱动电机304相连，车壳302的下表面有进气口305，清洁刷306安装在车壳302的下表面前侧，吸尘电机317通过螺钉安装在车壳302上，吸风扇叶318与吸尘电机317相连，集尘盒319安装在车壳302上，挡尘盖310与车壳302相连，且位于集尘盒319的上方，右楔块307焊接在车壳302的左表面，电池312与车壳302内表面相连，控制板311通过固体胶与电池312相连，水箱313安装在车壳302上，吸水电机316与车壳302相连，水泵315与吸水电机316相连，进水管314一端与水泵315相连，另一端与水箱313相连，喷雾管308安装在车壳302的下表面，出水管309一端与水泵315相连，另一端与喷雾管308相连。
所述的机架103左右内侧均有滑轨。
所述的上升驱动电机104通过螺钉安装在机架103上。
所述的上升驱动电机104和前进驱动电机202均能够实现正反转。
所述的前进滑块201上有光孔，通过光孔与前进导轨203相连。
所述的车轮303和行进驱动电机304均有四个，且相互独立受控制板311控制，且能够实现正反转。
所述的喷雾管308上有多个喷口。
所述的挡尘盖310上有多个小孔。
所述的集尘盒319可拆卸。
该装置在工作时，行进驱动电机304工作，带动该装置在一阶楼梯上移动，清洁刷306转动，将楼梯上的灰尘以及垃圾扬起，吸尘电机317带动吸风扇叶318转动，通过进气口305将垃圾和灰尘吸入车壳302，挡尘盖310将垃圾和灰尘挡住，使之落入到集尘盒319，空气通过出气口301排出车壳302，吸水电机316带动水泵315工作，将水箱313中的水经过进水管314、水泵315、出水管309进入到喷雾管308中，喷雾管308将水呈雾状喷洒到空气中，在完成一阶楼梯的清洁后，上升驱动电机104正转，驱动上升滑块106以及前进滑块201带动工作部分3上升，上升至工作部分3的下表面与高一阶的楼梯平面处于同一水平面时，前进驱动电机202正转，驱动前进滑块201带动工作部分3前进，当工作部分3全部位于高一阶的楼梯平面上时，行进驱动电机304自锁，上升驱动电机104反转，驱动上升驱动部分1上升至上升驱动部分的最低点与高一阶的楼梯平面处于同一水平面，前进驱动电机202反转，驱动前进驱动部分2前进至左楔块107与右楔块307楔合，该装置开始对该阶楼梯进行清扫。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种楼梯清洁机器人，是由上升驱动部分、前进驱动部分和工作部分组成的，其特征在于，包含：
上升驱动部分具有定向轮、球形万向轮、机架、上升驱动电机、上升联轴器、上升滑块、左楔块和上升丝杠结构；
前进驱动部分具有前进滑块、前进驱动电机、前进导轨、前进联轴器、前进丝杠、前进挡板、超声波传感器和前进滑块结构；
工作部分具有出气口、车壳、车轮、行进驱动电机、进气口、清洁刷、右楔块、喷雾管、出水管、挡尘盖、控制板、电池、水箱、进水管、水泵、吸水电机、吸尘电机、吸风扇叶和集尘盒结构；
定向轮安装在机架的下表面后侧，球形万向轮安装在机架的下表面前侧，上升驱动电机安装在机架上，上升联轴器安装在上升驱动电机上，上升丝杠的一端与上升联轴器相连，另一端与机架相连，上升滑块与上升丝杠相连，左楔块安装在上升滑块上，前进滑块与上升丝杠相连，且位于上升滑块的上方，前进驱动电机安装在前进滑块上，前进导轨一端与前进滑块相连，另一端与前进挡板相连，前进联轴器安装在前进驱动电机上，前进丝杠一端与前进联轴器相连，一端与前进挡板相连，超声波传感器安装在前进挡板上，前进滑块安装在前进导轨和前进丝杠上，车壳与前进滑块相连，车壳上表面有出气口，行进驱动电机安装在车壳的下方，车轮与行进驱动电机相连，车壳的下表面有进气口，清洁刷安装在车壳的下表面前侧，吸尘电机通过螺钉安装在车壳上，吸风扇叶与吸尘电机相连，集尘盒安装在车壳上，挡尘盖与车壳相连，且位于集尘盒的上方，右楔块焊接在车壳的左表面，电池与车壳内表面相连，控制板通过固体胶与电池相连，水箱安装在车壳上，吸水电机与车壳相连，水泵与吸水电机相连，进水管一端与水泵相连，另一端与水箱相连，喷雾管安装在车壳的下表面，出水管一端与水泵相连，另一端与喷雾管相连。
2.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的机架左右内侧均有滑轨。
3.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的上升驱动电机通过螺钉安装在机架上。
4.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的上升驱动电机和前进驱动电机均能够实现正反转。
5.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的前进滑块上有光孔，通过光孔与前进导轨相连。
6.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的车轮和行进驱动电机均有四个，且相互独立受控制板控制，且能够实现正反转。
7.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的喷雾管上有多个喷口。
8.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的挡尘盖上有多个小孔。
9.如权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人，其特征在于：所述的集尘盒可拆卸。
CN201710553719.1A 2017-07-08 2017-07-08 一种楼梯清洁机器人 Pending CN108338751A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710553719.1A CN108338751A (zh) 2017-07-08 2017-07-08 一种楼梯清洁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710553719.1A CN108338751A (zh) 2017-07-08 2017-07-08 一种楼梯清洁机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108338751A true CN108338751A (zh) 2018-07-31

Family

ID=62963022

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710553719.1A Pending CN108338751A (zh) 2017-07-08 2017-07-08 一种楼梯清洁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108338751A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109452911A (zh) * 2019-01-08 2019-03-12 河南理工大学 一种智能楼梯清洁机器人
CN109549570A (zh) * 2019-01-15 2019-04-02 梧州学院 一种楼梯清扫机
CN111993437A (zh) * 2020-08-22 2020-11-27 安徽哲宇信息科技有限公司 一种自适应式表面清洁机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109452911A (zh) * 2019-01-08 2019-03-12 河南理工大学 一种智能楼梯清洁机器人
CN109452911B (zh) * 2019-01-08 2024-05-17 河南理工大学 一种智能楼梯清洁机器人
CN109549570A (zh) * 2019-01-15 2019-04-02 梧州学院 一种楼梯清扫机
CN109549570B (zh) * 2019-01-15 2023-11-21 梧州学院 一种楼梯清扫机
CN111993437A (zh) * 2020-08-22 2020-11-27 安徽哲宇信息科技有限公司 一种自适应式表面清洁机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206263970U (zh) 一种家庭清洁机器人
CN108606736A (zh) 一种实验室用拖地机器人
CN107313376A (zh) 一种吸尘、洗地、烘干一体机
CN209018628U (zh) 一种实验室用拖地机器人
CN108338751A (zh) 一种楼梯清洁机器人
CN107165107A (zh) 一种扫地车
CN106037596A (zh) 一种新型擦地机器人
CN203426113U (zh) 支风管和扁平风管清扫吸尘一体机器人
CN112690720A (zh) 一种洗地机
CN111617999A (zh) 一种塔式定日镜清洗装置
CN215948034U (zh) 一种土木工程作业清扫除尘装置
CN213061845U (zh) 一种道路施工用路面清扫机
CN206836844U (zh) 一种加湿除尘式室内清洁机器人
CN211665528U (zh) 一种道路施工划线装置
CN204311388U (zh) 多功能高压吹吸式清洁车
CN201857595U (zh) 一种高速气流扫路机
CN212597283U (zh) 一种塔式定日镜清洗装置
CN205475005U (zh) 一种新型多功能扫地机
CN2560300Y (zh) 地面清洁机
CN109330492A (zh) 一种工厂用环保型电气设备及其使用方法
CN211613665U (zh) 一种快速高效的模具用干冰清洗机
CN203914789U (zh) 一种新型清洁机
CN211749351U (zh) 一种养猪场清洁装置
CN101301184A (zh) 转动式真空吸尘器吸嘴
CN209989747U (zh) 一种节能控尘扫地车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180731

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication