CN108322122B - 一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法 - Google Patents

一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108322122B
CN108322122B CN201810117184.8A CN201810117184A CN108322122B CN 108322122 B CN108322122 B CN 108322122B CN 201810117184 A CN201810117184 A CN 201810117184A CN 108322122 B CN108322122 B CN 108322122B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pwm
phase
current
voltage vector
recorded
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810117184.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108322122A (zh
Inventor
王立强
雷美珍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University of Water Resources and Electric Power
Original Assignee
Zhejiang University of Water Resources and Electric Power
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University of Water Resources and Electric Power filed Critical Zhejiang University of Water Resources and Electric Power
Priority to CN201810117184.8A priority Critical patent/CN108322122B/zh
Publication of CN108322122A publication Critical patent/CN108322122A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108322122B publication Critical patent/CN108322122B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/32—Determining the initial rotor position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明涉及一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，解决现有凸极式三相永磁同步电机转子磁极位置初始定位方法定位时间长、定位精度不高的问题。本方法包括以下步骤：1、确定可达到饱和相电流的PWM周期TPWM；2、采用非饱和控制控制周期T1＝0.2TPWM～0.25TPWM采集电机A、B、C相非饱和相电流；3、利用步骤2采集结果计算转子磁极初始方向角θ0raw；4、选取θ0raw接近的相加载以TPWM为控制周期的相电流，采集该相的饱和相电流；5、计算极性偏置角θ0offset，并计算θ0＝θ0raw+θ0offset。本发明的凸极式三相永磁同步电机转子磁极位置初始定位方法无需复杂的高频电压注入或序列脉冲电压注入，实施简单，定位速度快，定位精度高。

Description

一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法
技术领域
本发明属于电机领域，涉及一种电机控制方法，特别涉及一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法。
背景技术
凸极式三相永磁同步电机具有功率密度大、控制方便、控制性能好、调速范围大等特点。但该电机启动时，需知道电机转子磁极初始位置，否则会启动失败，因此一般采用编码器实现电机转子磁极的位置检测，采用绝对式编码器或者带UVW的增量式编码器，可以解决电机启动问题，但带来了成本的增加，且带UVW的增量式编码器，其磁极初始定位精度仅为+/-30°电角度。
传统的凸极式三相永磁同步电机转子磁极位置初始定位方法，通过强制定位法、电压脉冲矢量序列定位法、高频电压注入定位法、INFORM电感法等，强制定位法通过给电机通固定电压矢量，将电机强制拉至固定位置，该方法虽然完成了电机初始定位，但电机发生了转动，在某些场合无法满足应用要求；电压脉冲矢量序列定位法，通过一系列电压脉冲矢量的注入，通过比较电压脉冲矢量对应的电机合成相电流响应的幅值，寻找电流响应最大对应的电压矢量，其对应的角度即为转子磁极初始位置所在，但该方法下电机转子容易转动，需要寻找合适的电压矢量幅值及持续时间以确保单机转子转动幅度在允许范围内，且定位精度依赖于电压矢量注入的组数，并受PWM死区效应的影响，且下一组电压矢量注入前，必须保证前一组的电压矢量的响应已经完全消失，定位耗费时间长，且定位精度受影响。高频电压注入法，需在电机绕组中通入高频电压信号，经复杂的高频信号处理(带通滤波)及锁相环调节后，可以确定磁极方向，磁极极性还需结合正向和方向电压矢量注入才能最终确定转子磁极初始位置，该方法虽然定位精度较高，但定位时间长。INFORM电感法，需实际计算出电感，操作过程复杂，且精度不高。
发明内容
本发明的目的在于解决现有凸极式三相永磁同步电机转子磁极位置初始定位方法定位时间长、定位精度不高的问题，提供了一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，该方法通过给电机绕组通入的基本电压矢量电压持续时间较短时，电机磁场处于未饱和状态，利用电机的结构凸极效应，构造计算公式，获得电机转子磁极初始方向角，再通过延长电压矢量持续时间，使电机磁场表现出饱和凸极效应，校正磁极正反方向，从而能有效且快速的实现凸极式三相永磁同步电机转子磁极位置初始定位，为电机无编码器控制或增量式编码器的初始定位提供有效的启动位置信号。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：PWM周期TPWM的确定；
PWM周期初始化为对电机进行时长为的PWM控制：其中，输入电角度为0°的电压矢量、为PWM全关断状态、输入电角度为180°的电压矢量、为PWM全关断状态，在时刻采集A相电流值记为在时长为的PWM控制结束时，若小于电机的额定电流峰值，则逐步增加PWM周期，令p＝1、2、3……，k为PWM周期增量，并对电机进行时长为的PWM控制，采集并判断与电机额定电流峰值的关系，直至等于或大于电机额定电流值，此时的PWM周期记为TPWM；
步骤2：非饱和状态相电流信号采集，依次采集两轮A、B、C相的相电流；
令非饱和采集控制周期T1＝0.2TPWM～0.25TPWM，确保电机电流在采集过程中始终处于非饱和状态；
第一轮A相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为0°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为180°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iA11+、在2T1时刻采集相电流记为iA12+、在4T1时刻采集相电流记为iA11-、在5T1时刻采集相电流记为iA12-；
第一轮A相的相电流采集完成后进行第一轮B相的相电流采集，第一轮B相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为120°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为300°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iB11+、在2T1时刻采集相电流记为iB12+、在4T1时刻采集相电流记为iB11-、在5T1时刻采集相电流记为iB12-；
第一轮B相的相电流采集完成后进行第一轮C相的相电流采集，第一轮C相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为240°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为60°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iC11+、在2T1时刻采集相电流记为iC12+、在4T1时刻采集相电流记为iC11-、在5T1时刻采集相电流记为iC12-；
整理第一轮相电流采集结果，依次记为iA11+、iA12+、iA11-、iA12-、iB11+、iB12+、iB11-、iB12-、iC11+、iC12+、iC11-、iC12-；
第二轮相电流采集与第一轮相电流采集方法相同，第二轮相电流采集结果依次记为iA21+、iA22+、iA21-、iA22-、iB21+、iB22+、iB21-、iB22-、iC21+、iC22+、iC21-、iC22-；
步骤3：电流信号处理；
其中：
步骤4：转子磁极初始方向角的计算；
将映射至[0,2π]，则
步骤5：转子磁极初始位置电角度θ0极性校正计算；
对θ0raw磁极正负极性进行判断校正，确定最终磁极初始位置电角度θ0；
步骤5.1：极性判断过程加载电压矢量所属相的选择；
设svp为选择的电压矢量所属的相，
当svp＝phA，极性判断过程加载电压矢量属于A相，则正电压矢量电角度为0°，负电压矢量电角度为180°；当svp＝phB，极性判断过程加载电压矢量属于B相，则正电压矢量电角度为120°，负电压矢量电角度为300°；当svp＝phC，极性判断过程加载电压矢量属于C相，则正电压矢量电角度为240°，负电压矢量电角度为60°；
步骤5.2：采集svp相的极性判断相电流iX1+、iX2+、iX1-、iX2-；
采用TPWM为极性判断相电流采集周期，确保电机电流在采集过程中可以达到饱和状态，表现出饱和凸极效应；svp相的相电流采集对电机进行持续7TPWM的PWM控制，0～2TPWM输入正电压矢量、2TPWM～3TPWM为PWM全关断状态、3TPWM～5TPWM输入负电压矢量、5TPWM～7TPWM为PWM全关断状态，在1TPWM时刻采集相电流记为iX1+、在2TPWM时刻采集相电流记为iX2+、在4TPWM时刻采集相电流记为iX1-、在5TPWM时刻采集相电流记为iX2-；
步骤5.3：计算极性偏置角；
令ΔiX＝|iX2--iX1-|-|iX2+-iX1+|；
根据如下公式，确定极性偏置角θ0offset：
θ0offset＝π·[(svp＝＝phA)·(ΔiX＞0)+(svp＝＝phB)·(ΔiX＜0)·(θ0raw＜0)
+(svp＝＝phC)·(ΔiX＜0)]；
公式中，(svp＝＝phA)、(svp＝＝phB)、(svp＝＝phC)、(ΔiX＞0)、(ΔiX＜0)、(θ0raw＜0)均为判断式，判断式满足时为1，不满足时为0；
步骤5.4：根据θ0raw、θ0offset计算转子磁极初始位置电角度θ0：
θ0＝θ0raw+θ0offset。
步骤2中，A、B、C三相的相电流采集过程中，每一相相电流采集的最后为两个T1周期的PWM全断状态，确保当前相的相电流采集完成后，负向电压矢量的电流响应减小为0，消除对下一相相电流采集的影响。
步骤2中，给电机绕组通入的基本电压矢量电压持续时间较短，电机磁场处于未饱和状态，利用凸极式永磁同步电机的结构凸极，d轴电感Ld小于q轴电感Lq，构造出与转子磁极初始位置角的三角函数相关的变量，通过反三角函数的计算即可实现转子磁极初始方向角θ0raw的检测。再在步骤5中，通过与转子磁极初始方向角θ0raw最接近的(夹角小于30°)对应相的一组正反电压矢量，输入满周期的PWM控制，确保电机磁场处于饱和状态，饱和时磁极正方向电感饱和，小于反方向的电感，利用正反向电压矢量的电流响应的不同，结合转子磁极初始方向角θ0raw即可实现磁极初始方向的极性偏置角θ0offset检测，进而将转子磁极初始方向角θ0raw与极性偏置角θ0offset相加即可得到转子磁极初始位置电角度。
作为优选，其特征在于：步骤1中k＝2μs。
本发明的凸极式三相永磁同步电机转子磁极位置初始定位方法无需复杂的高频电压注入或序列脉冲电压注入，实施简单，定位速度快，定位精度高。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步说明。
图1是本发明步骤2中A相的不饱和相电流采集点示意图。
图2是本发明步骤5.2中svp相的极性判断相电流采集点示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施例并结合附图对本发明进一步说明。
实施例：一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法。本方法包括以下步骤：
步骤1：PWM周期TPWM的确定；
PWM周期初始化为对电机进行时长为的PWM控制：其中，输入电角度为0°的电压矢量、为PWM全关断状态、输入电角度为180°的电压矢量、为PWM全关断状态，在时刻采集A相电流值记为在时长为的PWM控制结束时，若小于电机的额定电流峰值，则逐步增加PWM周期，令p＝1、2、3……，k为PWM周期增量，并对电机进行时长为的PWM控制，采集并判断与电机额定电流峰值的关系，直至等于或大于电机额定电流值，此时的PWM周期记为TPWM；
步骤2：非饱和状态相电流信号采集，依次采集两轮A、B、C相的相电流；
令非饱和控制周期T1＝0.2TPWM～0.25TPWM，确保电机电流在采集过程中始终处于非饱和状态；A相的相电流采集如图1所示，B相、C相相电流采集的周期控制和采集时间点与A相一致；
第一轮A相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为0°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为180°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iA11+、在2T1时刻采集相电流记为iA12+、在4T1时刻采集相电流记为iA11-、在5T1时刻采集相电流记为iA12-；
第一轮A相的相电流采集完成后进行第一轮B相的相电流采集，第一轮B相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为120°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为300°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iB11+、在2T1时刻采集相电流记为iB12+、在4T1时刻采集相电流记为iB11-、在5T1时刻采集相电流记为iB12-；
第一轮B相的相电流采集完成后进行第一轮C相的相电流采集，第一轮C相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为240°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为60°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iC11+、在2T1时刻采集相电流记为iC12+、在4T1时刻采集相电流记为iC11-、在5T1时刻采集相电流记为iC12-；
整理第一轮相电流采集结果，依次记为iA11+、iA12+、iA11-、iA12-、iB11+、iB12+、iB11-、iB12-、iC11+、iC12+、iC11-、iC12-；
第二轮相电流采集与第一轮相电流采集方法相同，第二轮相电流采集结果依次记为iA21+、iA22+、iA21-、iA22-、iB21+、iB22+、iB21-、iB22-、iC21+、iC22+、iC21-、iC22-；
步骤3：电流信号处理；
其中：
步骤4：转子磁极初始方向角的计算；
将映射至[0,2π]，则
步骤5：转子磁极初始位置电角度θ0极性校正计算；
对θ0raw磁极正负极性进行判断校正，确定最终磁极初始位置电角度θ0；
步骤5.1：极性判断过程加载电压矢量所属相的选择；
设svp为选择的电压矢量所属的相，
当svp＝phA，极性判断过程加载电压矢量属于A相，则正电压矢量电角度为0°，负电压矢量电角度为180°；当svp＝phB，极性判断过程加载电压矢量属于B相，则正电压矢量电角度为120°，负电压矢量电角度为300°；当svp＝phC，极性判断过程加载电压矢量属于C相，则正电压矢量电角度为240°，负电压矢量电角度为60°；
步骤5.2：采集svp相的极性判断相电流iX1+、iX2+、iX1-、iX2-；svp相的极性判断相电流采集如图2所示；
采用TPWM为极性判断相电流采集周期，确保电机电流在采集过程中可以达到饱和状态，表现出饱和凸极效应；svp相的相电流采集对电机进行持续7TPWM的PWM控制，0～2TPWM输入正电压矢量、2TPWM～3TPWM为PWM全关断状态、3TPWM～5TPWM输入负电压矢量、5TPWM～7TPWM为PWM全关断状态，在1TPWM时刻采集相电流记为iX1+、在2TPWM时刻采集相电流记为iX2+、在4TPWM时刻采集相电流记为iX1-、在5TPWM时刻采集相电流记为iX2-；
步骤5.3：计算极性偏置角；
令ΔiX＝|iX2--iX1-|-|iX2+-iX1+|；
根据如下公式，确定极性偏置角θ0offset：
θ0offset＝π·[(svp＝＝phA)·(ΔiX＞0)+(svp＝＝phB)·(ΔiX＜0)·(θ0raw＜0)
+(svp＝＝phC)·(ΔiX＜0)]；
公式中，(svp＝＝phA)、(svp＝＝phB)、(svp＝＝phC)、(ΔiX＞0)、(ΔiX＜0)、(θ0raw＜0)均为判断式，判断式满足时为1，不满足时为0；
步骤5.4：根据θ0raw、θ0offset计算转子磁极初始位置电角度θ0：
θ0＝θ0raw+θ0offset。
以16对极的三相凸极式永磁同步电机为例，电机额定电流为23.7A，电机额定电流峰值为33.5A，电机相电阻0.7Ω，电机d轴电感为10mH，q轴电感相等，均为16mH。电机转子磁极初始位置电角度为210°。
步骤1：确定PWM周期TPWM＝432μs。
步骤2：令采集的对应的电流值为：
变量 i<sub>A11+</sub> i<sub>A12+</sub> i<sub>A11-</sub> i<sub>A12-</sub> i<sub>A21+</sub> i<sub>A22+</sub> i<sub>A21-</sub> i<sub>A22-</sub> Δi<sub>A</sub>
值/A 3.7180 7.4099 -0.0771 -3.8632 3.7446 7.4361 -0.0509 -3.8370 14.9556
变量 i<sub>B11+</sub> i<sub>B12+</sub> i<sub>B11-</sub> i<sub>B12-</sub> i<sub>B21+</sub> i<sub>B22+</sub> i<sub>B21-</sub> i<sub>B22-</sub> Δi<sub>B</sub>
值/A 2.4172 4.8314 -0.0087 -2.4335 2.4247 4.8390 -0.0012 -2.4260 9.6781
变量 i<sub>C11+</sub> i<sub>C12+</sub> i<sub>C11-</sub> i<sub>C12-</sub> i<sub>C21+</sub> i<sub>C22+</sub> i<sub>C21-</sub> i<sub>C22-</sub> Δi<sub>C</sub>
值/A 3.7788 7.5711 -0.0550 -3.8066 3.7909 7.5833 -0.0433 -3.7951 15.0880
步骤3：电流信号处理；
由于sin_val＞0，cos_val＜0，故反正切求出的角度应处于第二象限。
步骤4：转子磁极初始方向角θ0raw计算；
步骤5：转子磁极初始位置电角度θ0极性校正计算；
极性判断过程加载电压矢量属于C相，则正电压矢量电角度为240°，负电压矢量电角度为60°；采集C相极性判断相电流：
变量 i<sub>X1+</sub> i<sub>X2+</sub> i<sub>X1-</sub> i<sub>X2-</sub> Δi<sub>X</sub>
值/A 15.4901 33.6491 -14.6672 -28.4854 -4.3407
故转子磁极初始位置角θ0：
θ0＝θ0raw+θ0offset＝0.5426rad+π＝31.0888°+180°＝211.0888°。
转子磁极初始位置角估计误差为210°-θ0＝210°-211.0888°＝-1.0888°，估计精度远高于+/-30°。

Claims (2)

1.一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：PWM周期TPWM的确定；
PWM周期初始化为对电机进行时长为的PWM控制：其中，输入电角度为0°的电压矢量、为PWM全关断状态、输入电角度为180°的电压矢量、为PWM全关断状态，在时刻采集A相电流值记为在时长为的PWM控制结束时，若小于电机的额定电流峰值，则逐步增加PWM周期，令k为PWM周期增量，并对电机进行时长为的PWM控制，采集并判断与电机额定电流峰值的关系，直至等于或大于电机额定电流峰值，此时的PWM周期记为TPWM；
步骤2：非饱和状态相电流信号采集，依次采集两轮A、B、C相的相电流；
令非饱和采集控制周期T1＝0.2TPWM～0.25TPWM，确保电机电流在采集过程中始终处于非饱和状态；
第一轮A相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为0°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为180°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iA11+、在2T1时刻采集相电流记为iA12+、在4T1时刻采集相电流记为iA11-、在5T1时刻采集相电流记为iA12-；
第一轮A相的相电流采集完成后进行第一轮B相的相电流采集，第一轮B相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为120°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为300°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iB11+、在2T1时刻采集相电流记为iB12+、在4T1时刻采集相电流记为iB11-、在5T1时刻采集相电流记为iB12-；
第一轮B相的相电流采集完成后进行第一轮C相的相电流采集，第一轮C相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为240°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为60°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iC11+、在2T1时刻采集相电流记为iC12+、在4T1时刻采集相电流记为iC11-、在5T1时刻采集相电流记为iC12-；
整理第一轮相电流采集结果，依次记为iA11+、iA12+、iA11-、iA12-、iB11+、iB12+、iB11-、iB12-、iC11+、iC12+、iC11-、iC12-；
第二轮相电流采集与第一轮相电流采集方法相同，第二轮相电流采集结果依次记为iA21+、iA22+、iA21-、iA22-、iB21+、iB22+、iB21-、iB22-、iC21+、iC22+、iC21-、iC22-；
步骤3：电流信号处理；
其中：
步骤4：转子磁极初始方向角的计算；
将映射至[0,2π]，则
步骤5：转子磁极初始位置电角度θ0极性校正计算；
对θ0raw磁极正负极性进行判断校正，确定最终磁极初始位置电角度θ0；
步骤5.1：极性判断过程加载电压矢量所属相的选择；
设svp为选择的电压矢量所属的相，
当svp＝phA，极性判断过程加载电压矢量属于A相，则正电压矢量电角度为0°，负电压矢量电角度为180°；当svp＝phB，极性判断过程加载电压矢量属于B相，则正电压矢量电角度为120°，负电压矢量电角度为300°；当svp＝phC，极性判断过程加载电压矢量属于C相，则正电压矢量电角度为240°，负电压矢量电角度为60°；
步骤5.2：采集svp相的极性判断相电流iX1+、iX2+、iX1-、iX2-；
采用TPWM为极性判断相电流采集周期，确保电机电流在采集过程中可以达到饱和状态，表现出饱和凸极效应；svp相的相电流采集对电机进行持续7TPWM的PWM控制，0～2TPWM输入正电压矢量、2TPWM～3TPWM为PWM全关断状态、3TPWM～5TPWM输入负电压矢量、5TPWM～7TPWM为PWM全关断状态，在1TPWM时刻采集相电流记为iX1+、在2TPWM时刻采集相电流记为iX2+、在4TPWM时刻采集相电流记为iX1-、在5TPWM时刻采集相电流记为iX2-；
步骤5.3：计算极性偏置角；
令ΔiX＝|iX2--iX1-|-|iX2+-iX1+|；
根据如下公式，确定极性偏置角θ0offset：
θ0offset＝π·[(svp＝＝phA)·(ΔiX＞0)+(svp＝＝phB)·(ΔiX＜0)·(θ0raw＜0)+(svp＝＝phC)·(ΔiX＜0)]；
公式中，(svp＝＝phA)、(svp＝＝phB)、(svp＝＝phC)、(ΔiX＞0)、(ΔiX＜0)、(θ0raw＜0)均为判断式，判断式满足时为1，不满足时为0；
步骤5.4：根据θ0raw、θ0offset计算转子磁极初始位置电角度θ0：
θ0＝θ0raw+θ0offset。
2.根据权利要求1所述的一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，其特征在于：步骤一中k＝2μs。
CN201810117184.8A 2018-02-06 2018-02-06 一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法 Active CN108322122B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810117184.8A CN108322122B (zh) 2018-02-06 2018-02-06 一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810117184.8A CN108322122B (zh) 2018-02-06 2018-02-06 一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108322122A CN108322122A (zh) 2018-07-24
CN108322122B true CN108322122B (zh) 2019-12-24

Family

ID=62902928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810117184.8A Active CN108322122B (zh) 2018-02-06 2018-02-06 一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108322122B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110058155B (zh) * 2019-04-02 2021-03-16 深圳市振邦智能科技股份有限公司 压缩机n极和s极的判定方法、***及存储介质

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004187396A (ja) * 2002-12-03 2004-07-02 Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP4479371B2 (ja) * 2004-06-25 2010-06-09 ダイキン工業株式会社 回転位置角推定方法及び回転位置角推定装置並びにインバータ制御方法及びインバータ制御装置
CN100553108C (zh) * 2007-12-17 2009-10-21 宁波欣达曳引机科技有限公司 永磁同步电动机初始磁极位置的推断方法
CN102427322A (zh) * 2011-10-27 2012-04-25 哈尔滨工业大学 电梯无齿轮曳引机转子初始位置检测方法
CN102931903B (zh) * 2012-10-18 2015-09-16 青岛斑科变频技术有限公司 一种永磁同步电动机转子初始位置检测方法
CN106655942B (zh) * 2017-03-01 2019-08-02 合肥工业大学 永磁同步电机无位置传感器控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108322122A (zh) 2018-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10340821B2 (en) Rotor flux angle and torque trajectory control apparatus and methods
JP3661642B2 (ja) モータの制御装置及びその制御方法
CN108712127B (zh) 一种开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置
CN111245330A (zh) 基于过采样的永磁电机方波注入无位置传感器控制方法
CN109639202B (zh) 一种永磁同步电机转子磁极极性判断方法
CN110071674B (zh) 一种无位置传感器永磁同步电机最大转矩电流比控制方法
CN107425781B (zh) 一种基于线性磁链模型和线性回归分析的srm位置预估方法
CN108347207B (zh) 基于复数pi控制器的永磁同步电机位置和速度估算方法
CN110677088B (zh) 永磁同步电机的控制方法和控制装置
CN112671298B (zh) 改进的用于永磁同步电机控制的pll无感控制算法
CN110726933A (zh) 永磁同步电机的故障诊断方法、***及装置、可读介质
JP2010029030A (ja) モータ制御装置
CN110649849A (zh) 一种基于新型滑模观测器的磁通切换型永磁直线电机无位置控制方法
CN111769779A (zh) 基于改进型Luenberger观测器的PMSM直接转矩控制方法
Wu et al. Design of position estimation strategy of sensorless interior PMSM at standstill using minimum voltage vector injection method
WO2013024780A1 (ja) Ｐｍモータの位置センサレス制御装置
CN107979319A (zh) 一种表贴式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法
CN108322122B (zh) 一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法
CN109687779B (zh) 基于单相电感检测的无刷直流电机转子位置检测方法
CN114337434A (zh) 一种考虑电感饱和效应的永磁电机参数离线辨识方法
JP2010029029A (ja) モータ制御装置
CN114844396B (zh) Ipmsm无位置传感器mtpa控制方法
Morimoto et al. Realization of high torque density encoderless servo drive system
CN114301353B (zh) 多三相永磁同步电机的转子初始位置检测方法及装置
CN114337450A (zh) 一种电流滞环环宽与电压自适应调节器的交流电机参数辨识方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant