CN108303113A - 导航路径优化方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例公开了一种导航路径优化方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述导航路径优化方法包括：确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。本公开实施例能够提高导航路径生成的实时性和准确性，节省用户的宝贵时间，提高用户的生活工作效率，还能够增强用户的使用体验。
Description
技术领域
本公开涉及信息处理技术领域，具体涉及一种导航路径优化方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着互联网技术和智能终端的发展，越来越多的用户在出行时需要依赖导航数据的指引。因此，提高导航路径生成的实时性和准确性是一个很重要的问题，同时具备强实时性和高准确性的导航路径生成方案不仅能够节省用户的宝贵时间、提高用户的生活工作效率，还能够增强用户的使用体验。
发明内容
本公开实施例提供一种导航路径优化方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
第一方面，本公开实施例中提供了一种导航路径优化方法。
具体的，所述导航路径优化方法，包括：
确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；
获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；
根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述获取异常路径点集合，包括：
获取候选异常路径点；
计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离；
当所述预设距离大于预设距离阈值时，将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述预设距离为最短垂直距离。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述根据异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化，包括：
获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息；
当异常路径点信息符合预设条件时，根据所述异常路径点集合生成优化路径；
利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述异常路径点信息包括：异常路径点的数量和/或异常路径点的标记频次。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述预设条件包括：
所述异常路径点的数量大于预设数量阈值；和/或，
所述异常路径点的标记频次高于预设频次阈值。
第二方面，本公开实施例中提供了一种导航路径优化装置。
具体的，所述导航路径优化装置，包括：
确定模块，被配置为确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；
获取模块，被配置为获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；
优化模块，被配置为根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述获取模块包括：
第一获取子模块，被配置为获取候选异常路径点；
计算子模块，被配置为计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离；
标记子模块，被配置为当所述预设距离大于预设距离阈值时，将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述预设距离为最短垂直距离。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述优化模块包括：
第二获取子模块，被配置为获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息；
生成子模块，被配置为当异常路径点信息符合预设条件时，根据所述异常路径点集合生成优化路径；
优化子模块，被配置为利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述异常路径点信息包括：异常路径点的数量和/或异常路径点的标记频次。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述预设条件包括：
所述异常路径点的数量大于预设数量阈值；和/或，
所述异常路径点的标记频次高于预设频次阈值。
第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持导航路径优化装置执行上述第一方面中导航路径优化方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述导航路径优化装置还可以包括通信接口，用于导航路径优化装置与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储导航路径优化装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第一方面中导航路径优化方法为导航路径优化装置所涉及的计算机指令。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
上述技术方案能够实时获取异常路径点集合，并借此来判断相应的初始导航路径是否存在异常，并进一步根据异常路径点集合生成优化路径，对初始导航路径进行优化。该技术方案能够提高导航路径生成的实时性和准确性，节省用户的宝贵时间，提高用户的生活工作效率，还能够增强用户的使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1示出根据本公开一实施方式的导航路径优化方法的流程图；
图2示出根据图1所示实施方式的导航路径优化方法的步骤S102的流程图；
图3示出根据图1所示实施方式的导航路径优化方法的步骤S103的流程图；
图4示出根据本公开一实施方式的导航路径优化装置的结构框图；
图5示出根据图4所示实施方式的导航路径优化装置的获取模块402的结构框图；
图6示出根据图4所示实施方式的导航路径优化装置的优化模块403的结构框图；
图7示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图；
图8是适于用来实现根据本公开一实施方式的导航路径优化方法的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
本公开实施例提供的技术方案，实时获取异常路径点集合，并借此来判断相应的初始导航路径是否存在异常，并进一步根据异常路径点集合生成优化路径，对初始导航路径进行优化。该技术方案能够提高导航路径生成的实时性和准确性，节省用户的宝贵时间，提高用户的生活工作效率，还能够增强用户的使用体验。
图1示出根据本公开一实施方式的导航路径优化方法的流程图。如图1所示，所述导航路径优化方法包括以下步骤S101-S103：
在步骤S101中，确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；
在步骤S102中，获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；
在步骤S103中，根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
上文提及，越来越多的用户在出行时需要依赖导航数据的指引，在接收到实时路况信息后，目前的导航***也均支持根据实时路况信息对于导航路径进行重新规划。目前的导航***主要依赖于地图本身的导航运算，由于地图的导航计算接口响应时间较长，因此通常会采用较长时间段信息主动缓存的方式，即先将获得的信息缓存起来，待一时间段后再统一进行计算，以减少对地图导航计算接口的依赖，但是这就造成了导航路径变化不实时的问题，更何况目前的路况信息还远远未达到实时更新的程度。
考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种导航路径优化方法，该方法首先确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；然后获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关，也就是说，所述异常路径点是当初始导航路径出现交通突发情况时可利用的其他路径点，即可提供优化路径的路径点；最后根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。通过上述技术方案能够实时获取异常路径点集合，并借此来判断相应的初始导航路径是否存在异常，并进一步根据异常路径点集合生成优化路径，对初始导航路径进行优化。从而提高导航路径生成的实时性和准确性，节省用户的宝贵时间，提高用户的生活工作效率，还能够增强用户的使用体验。
在本实施例的一个可选实现方式中，如图2所示，所述步骤S102，即获取异常路径点集合的步骤，包括步骤S201-S203：
在步骤S201中，获取候选异常路径点；
在步骤S202中，计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离；
在步骤S203中，当所述预设距离大于预设距离阈值时，将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
在该实施方式中，首先获取候选异常路径点。其中，所述候选异常路径点可通过实时监测路况路径信息获得，比如对于一个城市的物流行业来说，其物流业务基本覆盖整个城市，而其物流配送资源也遍布整个城市，进一步对于每个物流配送任务来说，其起点、终点都可事先获知并进行标识，配送资源的初始导航路径也可事先获得，而在实际配送时，每个配送资源的行进路径信息也可通过定位技术实时获得。这样，当初始导航路径出现临时封路、临时交通管制、道路损坏、交通拥堵等交通突发情况时，通过实时监测配送资源的临时行进路径，就可以非常方便、实时、有效地获得远离初始导航路径的临时行进路径点信息。
但考虑到所述临时行进路径的产生不一定是源于初始导航路径存在交通突发情况，有可能是由于配送资源的临时起意或者别的情况所致，因此，可暂时将这些临时行进路径点信息作为候选异常路径点，经后续判断步骤再确定其是否确实为异常路径点。
然后计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离。考虑到路径点测量的精度的影响、有些候选异常路径点未必是由于初始导航路径发生临时交通突发情况导致、以及虽然有些候选异常路径点确实是由于初始导航路径发生临时交通突发情况导致，但其位置距离初始导航路径比较近，没有太大的必要重新规划导航路径等因素，因此在该步骤中，计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离，后续当所述预设距离大于预设距离阈值时，才将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述预设距离取为候选异常路径点到达初始导航路径的最短垂直距离。如果所述初始导航路径为一个直线段，则所述预设距离即为候选异常路径点到该直线段的垂直距离；如果所述初始导航路径由几个直线段组成，则所述预设距离为候选异常路径点到所有直线段的垂直距离中的最小值；如果所述初始导航路径除了直线段还包括曲线段，则所述预设距离为候选异常路径点到所有直线段的垂直距离、以及到曲线切线的垂直距离中的最小值。
其中，所述预设距离阈值可根据实际应用的需要进行设定，本公开对其不作具体限制。
在本实施例的一个可选实现方式中，如图3所示，所述步骤S103，即根据异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化的步骤，包括步骤S301-S303：
在步骤S301中，获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息；
在步骤S302中，当异常路径点信息符合预设条件时，根据所述异常路径点集合生成优化路径；
在步骤S303中，利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
为了增强异常路径点的可靠性，消除噪声异常路径点的影响，提高优化路径的有效性，在该实施方式中，对于用于生成优化路径的异常路径点进行进一步的考核，即首先获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息，其中，所述异常路径点信息包括：异常路径点的数量和/或异常路径点的标记频次，所述标记频次是指预设时间段内同一路径点被标记为异常路径点的次数。
然后判断所述异常路径点信息是否符合预设条件，其中，所述预设条件包括：所述异常路径点的数量大于预设数量阈值；和/或，所述异常路径点的标记频次高于预设频次阈值，只有当异常路径点信息符合所述预设条件时，才根据所述异常路径点集合生成优化路径。以物流行业为例，若监测得到的配送资源的异常路径点信息数量较少，或者监测得到的同一异常路径点的标记频次较低，则认为这些异常路径点有可能不是由于初始导航路径发生临时交通突发情况导致，或者即使是由于初始导航路径发生临时交通突发情况所致，但还未到初始导航路径不能实用的程度，再或者是由于初始导航路径发生临时交通突发情况所致，但初始导航路径在短时间内已经恢复使用。因此，只有当异常路径点信息符合所述预设条件时，才认为有必要根据所述异常路径点集合生成优化路径。
最后利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化，比如利用所述优化路径替换所述初始导航路径生成新的导航路径。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图4示出根据本公开一实施方式的导航路径优化装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，所述导航路径优化装置包括：
确定模块401，被配置为确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；
获取模块402，被配置为获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；
优化模块403，被配置为根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
上文提及，越来越多的用户在出行时需要依赖导航数据的指引，在接收到实时路况信息后，目前的导航***也均支持根据实时路况信息对于导航路径进行重新规划。目前的导航***主要依赖于地图本身的导航运算，由于地图的导航计算接口响应时间较长，因此通常会采用较长时间段信息主动缓存的方式，即先将获得的信息缓存起来，待一时间段后再统一进行计算，以减少对地图导航计算接口的依赖，但是这就造成了导航路径变化不实时的问题，更何况目前的路况信息还远远未达到实时更新的程度。
考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种导航路径优化装置，该装置首先通过确定模块401确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；然后通过获取模块402获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关，也就是说，所述异常路径点是当初始导航路径出现交通突发情况时可利用的其他路径点，即可提供优化路径的路径点；最后通过优化模块403根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。通过上述技术方案能够实时获取异常路径点集合，并借此来判断相应的初始导航路径是否存在异常，并进一步根据异常路径点集合生成优化路径，对初始导航路径进行优化。从而提高导航路径生成的实时性和准确性，节省用户的宝贵时间，提高用户的生活工作效率，还能够增强用户的使用体验。
在本实施例的一个可选实现方式中，如图5所示，所述获取模块402包括：
第一获取子模块501，被配置为获取候选异常路径点；
计算子模块502，被配置为计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离；
标记子模块503，被配置为当所述预设距离大于预设距离阈值时，将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
在该实施方式中，首先通过第一获取子模块501获取候选异常路径点。其中，所述候选异常路径点可通过实时监测路况路径信息获得，比如对于一个城市的物流行业来说，其物流业务基本覆盖整个城市，而其物流配送资源也遍布整个城市，进一步对于每个物流配送任务来说，其起点、终点都可事先获知并进行标识，配送资源的初始导航路径也可事先获得，而在实际配送时，每个配送资源的行进路径信息也可通过定位技术实时获得。这样，当初始导航路径出现临时封路、临时交通管制、道路损坏、交通拥堵等交通突发情况时，通过实时监测配送资源的临时行进路径，就可以非常方便、实时、有效地获得远离初始导航路径的临时行进路径点信息。
但考虑到所述临时行进路径的产生不一定是源于初始导航路径存在交通突发情况，有可能是由于配送资源的临时起意或者别的情况所致，因此，可暂时将这些临时行进路径点信息作为候选异常路径点，经后续判断模块再确定其是否确实为异常路径点。
然后通过计算子模块502计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离。考虑到路径点测量的精度的影响、有些候选异常路径点未必是由于初始导航路径发生临时交通突发情况导致、以及虽然有些候选异常路径点确实是由于初始导航路径发生临时交通突发情况导致，但其位置距离初始导航路径比较近，没有太大的必要重新规划导航路径等因素，因此所述计算子模块502计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离，后续当所述预设距离大于预设距离阈值时，标记子模块503才将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述预设距离取为候选异常路径点到达初始导航路径的最短垂直距离。如果所述初始导航路径为一个直线段，则所述预设距离即为候选异常路径点到该直线段的垂直距离；如果所述初始导航路径由几个直线段组成，则所述预设距离为候选异常路径点到所有直线段的垂直距离中的最小值；如果所述初始导航路径除了直线段还包括曲线段，则所述预设距离为候选异常路径点到所有直线段的垂直距离、以及到曲线切线的垂直距离中的最小值。
其中，所述预设距离阈值可根据实际应用的需要进行设定，本公开对其不作具体限制。
在本实施例的一个可选实现方式中，如图6所示，所述优化模块403包括：
第二获取子模块601，被配置为获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息；
生成子模块602，被配置为当异常路径点信息符合预设条件时，根据所述异常路径点集合生成优化路径；
优化子模块603，被配置为利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
为了增强异常路径点的可靠性，消除噪声异常路径点的影响，提高优化路径的有效性，在该实施方式中，对于用于生成优化路径的异常路径点进行进一步的考核，即通过第二获取子模块601首先获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息，其中，所述异常路径点信息包括：异常路径点的数量和/或异常路径点的标记频次，所述标记频次是指预设时间段内同一路径点被标记为异常路径点的次数。
然后通过生成子模块602判断所述异常路径点信息是否符合预设条件，其中，所述预设条件包括：所述异常路径点的数量大于预设数量阈值；和/或，所述异常路径点的标记频次高于预设频次阈值，只有当异常路径点信息符合所述预设条件时，才根据所述异常路径点集合生成优化路径。以物流行业为例，若监测得到的配送资源的异常路径点信息数量较少，或者监测得到的同一异常路径点的标记频次较低，则认为这些异常路径点有可能不是由于初始导航路径发生临时交通突发情况导致，或者即使是由于初始导航路径发生临时交通突发情况所致，但还未到初始导航路径不能实用的程度，再或者是由于初始导航路径发生临时交通突发情况所致，但初始导航路径在短时间内已经恢复使用。因此，只有当异常路径点信息符合所述预设条件时，才认为有必要根据所述异常路径点集合生成优化路径。
最后通过优化子模块603利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化，比如利用所述优化路径替换所述初始导航路径生成新的导航路径。
本公开还公开了一种电子设备，图7示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图7所示，所述电子设备700包括存储器701和处理器702；其中，
所述存储器701用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器702执行以实现上述任一方法步骤。
图8适于用来实现根据本公开实施方式的导航路径优化方法的计算机***的结构示意图。
如图8所示，计算机***800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行上述图1-3所示的实施方式中的各种处理。在RAM803中，还存储有***800操作所需的各种程序和数据。CPU801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本公开的实施方式，上文参考图1-3描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图1-3的导航路径优化方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种导航路径优化方法，其特征在于，包括：
确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；
获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；
根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取异常路径点集合，包括：
获取候选异常路径点；
计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离；
当所述预设距离大于预设距离阈值时，将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设距离为最短垂直距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化，包括：
获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息；
当异常路径点信息符合预设条件时，根据所述异常路径点集合生成优化路径；
利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
5.一种导航路径优化装置，其特征在于，包括：
确定模块，被配置为确定导航起点和终点，并根据所述导航起点和终点获取初始导航路径；
获取模块，被配置为获取异常路径点集合，其中，所述异常路径点集合包括一个或多个异常路径点，所述异常路径点不属于所述初始导航路径但与所述初始导航路径有关；
优化模块，被配置为根据所述异常路径点集合生成优化路径，并利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第一获取子模块，被配置为获取候选异常路径点；
计算子模块，被配置为计算所述候选异常路径点与所述初始导航路径之间的预设距离；
标记子模块，被配置为当所述预设距离大于预设距离阈值时，将所述候选异常路径点标记为异常路径点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设距离为最短垂直距离。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述优化模块包括：
第二获取子模块，被配置为获取预设历史时间段内所述异常路径点集合中的异常路径点信息；
生成子模块，被配置为当异常路径点信息符合预设条件时，根据所述异常路径点集合生成优化路径；
优化子模块，被配置为利用所述优化路径对于所述初始导航路径进行优化。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
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