CN108287354B - 一种数据自动纠错方法和装置及导航设备 - Google Patents

一种数据自动纠错方法和装置及导航设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种数据自动纠错方法及装置，包括对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果，所述方法包括：分别对所述第一组合解结果和所述第二组合解结果进行跳变检测；如果所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变，则从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。如此方案，有助于快速、准确的实现数据自动纠错。

Description

一种数据自动纠错方法和装置及导航设备
技术领域
本发明涉及地理信息处理技术领域，特别涉及一种数据自动纠错方法及装置。
背景技术
全球定位***(英文：Global Positioning System，简称：GPS)和惯性导航***(英文：Inertial Navigation System，简称INS)是目前应用最广泛的导航定位***。两个***各有优缺点，且两个***的优缺点之间具有很强的互补性，因此，大多将两个***组合起来使用。
GPS/INS组合***有两种组合模式：松组合模式和紧组合模式。其中，松组合模式主要基于GPS和INS测到的位置和速度进行导航定位，一般采用卡尔曼滤波对这两个***的数据进行后处理差分解算，得到最后的组合解结果。与松组合模式不同，紧组合模式主要基于伪距和伪距率进行导航定位，同样可以采用卡尔曼滤波得到组合解结果。
移动测量车进行数据采集时，若测量车经过桥底等容易遮挡GPS信号的区域时，紧组合模式得到的组合解结果中经常存在跳变，严重影响最终得到的地图数据的可用性。
目前，大多通过人工反复调整紧组合模式各项参数的方式，进行多次重复的后处理差分解算，以期消除跳变。如此方式，纠错过程以人员经验为主，存在效率低、准确性差等缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种数据自动纠错方法及装置，有助于快速、准确的实现数据自动纠错。
为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种数据自动纠错方法，所述方法包括：
分别对所述第一组合解结果和所述第二组合解结果进行跳变检测；所述第一组合解结果和第二组合解结果的计算方法为：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果；
如果所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变，则从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；
利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。
可选地，对所述第一组合解结果进行跳变检测，包括：
计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；
如果所述二阶差分大于预设跳变检测阈值，判定所述第一组合解结果中存在跳变。
可选地，确定所述跳变轨迹点以及所述纠错轨迹点，包括：
以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；
将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；
将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。
可选地，所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标，包括：
利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标；
将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。
可选地，通过以下公式，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标：
CT＝CL+(AT–AL)+[(BT–BL)-(AT–AL)]*SAC/SAB，
其中，AT表示第一端点的坐标；AL表示第三端点的坐标；BT表示第二端点的坐标；BL表示第四端点的坐标；CT表示跳变轨迹点的修正后坐标；CL表示纠错轨迹点的坐标；SAC表示纠错轨迹点与第三端点之间的距离；SAB表示第三端点与第四端点之间的距离。
可选地，所述采集的数据为高精度车道数据，所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标之后，所述方法还包括：
利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到；
通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配；
判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点；
如果所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性，则对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接；否则，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接。
可选地，所述对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接，包括：
获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；
制作所述虚拟挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
可选地，所述方法还包括：
利用所述端点坐标之间的坐标差，将所述两条线拼接在一起；
计算拼接后的两条线的曲率值。
可选地，所述对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接，包括：
获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标；
制作所述实体挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
第二方面，本发明提供一种数据自动纠错装置，所述装置包括：
跳变检测模块，用于分别对所述第一组合解结果和所述第二组合解结果进行跳变检测；所述第一组合解结果和第二组合解结果的计算方法为：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果；
轨迹点确定模块，用于在所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变时，从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；
坐标调整模块，用于利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。
可选地，所述跳变检测模块包括：
差分计算模块，用于计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；
跳变判定模块，用于在所述二阶差分大于预设跳变检测阈值时，判定所述第一组合解结果中存在跳变。
可选地，所述轨迹点确定模块包括：
坐标差计算模块，用于以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；
跳变轨迹点确定模块，用于将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；
纠错轨迹点确定模块，用于将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。
可选地，所述坐标调整模块包括：
修正后坐标计算模块，用于利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标；
坐标调整子模块，用于将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。
可选地，所述修正后坐标计算模块通过以下公式，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标：
CT＝CL+(AT–AL)+[(BT–BL)-(AT–AL)]*SAC/SAB，
其中，AT表示第一端点的坐标；AL表示第三端点的坐标；BT表示第二端点的坐标；BL表示第四端点的坐标；CT表示跳变轨迹点的修正后坐标；CL表示纠错轨迹点的坐标；SAC表示纠错轨迹点与第三端点之间的距离；SAB表示第三端点与第四端点之间的距离。
可选地，所述采集的数据为高精度车道数据，所述装置还包括：
几何形状生成模块，用于利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到；
匹配模块，用于通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配；
判断模块，用于判断判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点；
虚拟挂接模块，用于在所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性时，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接；
实体挂接模块，用于在所述几何形状中的点不具有预设配置表中保存的参考属性时，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接。
可选地，所述虚拟挂接模块，用于获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；制作所述虚拟挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
可选地，所述装置还包括：
曲率值计算模块，用于利用所述端点坐标之间的坐标差，将所述两条线拼接在一起；计算拼接后的两条线的曲率值。
可选地，所述实体挂接模块，用于获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标；制作所述实体挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
本发明数据自动纠错方案中，在获得紧组合模式的第一组合解结果和松组合模式的第二组合解结果后，可以被触发自动进行跳变检测；如果跳变检测结果为：第一组合解结果中存在跳变，且第二组合解结果中不存在跳变，则说明当前需要进行数据修正。对应于此，可以从第一组合解结果中确定出跳变轨迹点，以及从第二组合解结果中确定出用于修正跳变轨迹点坐标的纠错轨迹点，这样，便可基于纠错轨迹点的坐标，对跳变轨迹点的坐标进行加权调整。如此方案，有助于快速、准确的实现数据自动纠错，且可以保证第一组合解结果中，调整区域的轨迹与未调整区域的轨迹之间进行无缝连接，有助于提高数据修正的精度。
附图说明
图1是本发明实施例数据自动纠错方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中跳变检测方法的流程示意图；
图3是本发明实施例中坐标调整的示例图；
图4是本发明实施例中调整跳变轨迹点坐标方法的流程示意图；
图5是本发明实施例高精度数据处理方法的流程示意图；
图6是本发明实施例中线点结构的一种示意图；
图7是本发明实施例智能纠错方法的流程示意图；
图8是本发明实施例公开的数据自动纠错装置的结构示意图；
图9是本发明实施例高精度数据处理装置的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的导航设备的组成框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
参见图1，为本发明实施例数据自动纠错方法的流程示意图。，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，分别对所述第一组合解结果和所述第二组合解结果进行跳变检测。
本发明实施例方案可以自动对后处理数据进行跳变检测，并在需要时，依据松组合模式的组合解结果，修正紧组合模式的组合解结果，有助于快速、准确的实现数据自动纠错。
这里的第一组合解结果以及第二组合解结果可以预先采用以下方法获取到：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果。
作为一种示例，可以将GPS/INS采集数据和基站数据导入商业软件(例如，InertialExplorer)进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果，以及松组合模式的第二组合解结果。
可以理解地，组合解结果可以体现为具有时间和坐标的行车轨迹，也就是说，组合解结果中的轨迹点具有两种属性数据：数据采集时间、三维坐标，且第一组合解结果与第二组合解结果中的轨迹点，在时间上是一一对应的。
本发明实施例提供一种自动进行跳变检测的方案，下面以在第一组合解结果中进行跳变检测为例，对检测过程进行解释说明。参见图1，其中还包括有本发明实施例中跳变检测方法的流程示意图，可以包括以下步骤：
步骤201，计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分。
步骤202，如果所述二阶差分大于预设跳变检测阈值，判定所述第一组合解结果中存在跳变。
通常，可以通过至少3个轨迹点确定一个跳变的尖峰，故本发明实施例可以计算相邻轨迹点的二阶差分，并结合预设跳变检测阈值判断是否存在跳变。其中，预设跳变检测阈值可以根据所生成地图的精度而定，例如，预设跳变检测阈值可以为10cm，本发明实施例对此可不做具体限定。可以理解地，如果二阶差分大于预设跳变检测阈值，则说明此处不符合地图精度的要求，存在跳变。
相邻轨迹点的二阶差分可以理解为，对相邻轨迹点进行三维坐标的差分处理，得到相邻轨迹点的坐标差；然后，在相邻轨迹点的坐标差的基础上，进行二次差分，也就是说，利用相邻坐标差进行差分处理，便可得到相邻轨迹点的二阶差分。可以理解地，此处所说相邻轨迹点指的是第一组合解结果中的轨迹点。
对第二组合解结果进行跳变检测时，可参考图1所示方案实现，此处不再赘述。
步骤102，如果所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变，则从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应。
步骤103，利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。
通常，紧组合模式在理论上具有更高的组合精度，而且在可见卫星个数少于4颗时也可以使用，所以主要利用紧组合的组合解结果生成地图数据。考虑到紧组合模式的后处理数据中可能存在轨迹质量不佳的跳变，本发明实施例可以利用松组合模式的后处理数据，对跳变进行客观准确的修正。
本发明实施例可以利用两种模式的组合解结果进行加权拼接，实现跳变数据的修正。具体可包括以下两个处理动作：
1.确定跳变轨迹点和纠错轨迹点。
参见图2，示出了本发明实施例中确定跳变轨迹点和纠错轨迹点方法的流程示意图，可以包括以下步骤：
步骤301，所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应。
步骤302，将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。
下面结合图3所示示例，对本发明实施例方案做进一步的解释说明。
针对每个跳变来说，在确定调整区域的端点时，可以在定位到跳变的尖峰后，计算尖峰附近的轨迹点在两种模式下的坐标差，得到两种模式之间的组合解差异。通常，越靠近尖峰，坐标差越大(即，组合解差异越大)。
具体地，如果与尖峰相邻的轨迹点在两种模式下的坐标差大于预设差值，则以跳变为中心向两侧移动，继续计算其他在时间上相互对应的轨迹点之间的坐标差，直至确定出调整区域的端点，再停止向两侧移动。
图3所示示例中，坐标差a、b不大于预设差值，则调整区域的端点在第一组合解结果中体现为AT和BT，跳变轨迹点指的是位于AT与BT之间，所有参与坐标差计算，且坐标差大于预设差值的轨迹点；调整区域的端点在第二组合解结果中体现为AL和BL，纠错轨迹点指的是位于AL与BL之间，与跳变轨迹点一一对应的轨迹点。其中，AT与AL在时间上相对应，BT与BL在时间上相对应。
本发明实施例方案中，预设差值可以根据地图精度而定，例如，预设差值为1cm，本发明实施例对此可不做具体限定。
2.调整跳变轨迹点的坐标。
参见图4，示出了本发明实施例中调整跳变轨迹点坐标方法的流程示意图，可以包括以下步骤：
步骤401，利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标。
步骤402，将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。
作为一种示例，可以根据距离对跳变轨迹点的坐标进行加权调整。具体可通过以下公式，计算跳变轨迹点的修正后坐标：
CT＝CL+(AT–AL)+[(BT–BL)-(AT–AL)]*SAC/SAB。
其中，AT表示第一端点的坐标；AL表示第三端点的坐标；BT表示第二端点的坐标；BL表示第四端点的坐标；CT表示跳变轨迹点的修正后坐标；CL表示纠错轨迹点的坐标；SAC表示纠错轨迹点与第三端点之间的距离；SAB表示第三端点与第四端点之间的距离。
结合图3所举示例，针对调整区域内的任一个轨迹点，例如轨迹点C，进行坐标调整时，如果该轨迹点在第二组合解结果中表示为CL，CL与AL间的距离表示为SAC，AL与BL间的距离表示SAB，则轨迹点C在第一组合解结果的修正后坐标为：CT＝CL+a+(b–a)*SAC/SAB。其中，a表示AT与AL之间的坐标差；b表示BT与BL之间的坐标差；SAB可以是AL与BL之间的直线距离，也可以是AL与BL之间轨迹的曲线距离；同理，SAC也可以是直线距离或者曲线距离，本发明实施例对此可不做具体限定。
可以理解地，本发明实施例中的跳变可以是一个跳变点，也可以是由至少两个跳变点形成的跳变区域。无论哪种情况，均可利用上述方案，确定出调整区域，并利用第二组合解结果中的坐标值，对第一组合解结果中的相应轨迹点进行坐标值调整，用以修正第一组合解结果中存在的跳变。具体实现可参照上文所做介绍，此处不再进行举例说明。
综上所述，本发明实施例方案可以在获得第一组合解结果和第二组合解结果时，被触发自动进行跳变检测，并在确定需要进行数据自动纠错时(第一组合解结果中存在跳变，且第二组合解结果中不存在跳变)，基于第二组合解结果，调整第一组合解结果中的相应轨迹点的坐标。如此方案，有助于快速、准确的实现数据自动纠错，此外还可以保证第一组合解结果中，调整区域的轨迹与未调整区域的轨迹之间进行无缝连接，有助于提高数据修正的精度。
具体地，本发明实施例进行后处理差分解算的数据，可以是普通的移动测量车采集的低精度数据；或者，也可以是高精度移动测量车采集的高精度数据。其中，高精度数据可以是ADAS测量车或者HAD测量车采集的数据。通常，移动测量车在规定车道上行驶采集的是车道级数据，内业会将其作为道路级数据进行挂接处理。
作为一种示例，本发明实施例进行后处理差分解算的数据为高精度车道数据，利用上文所述方案完成数据自动纠错后，可以制作高精度数据的全部实体挂接。考虑到实体挂接处理过程中，需要对坐标进行平滑处理，导致工作量较大，且很难保证制作结果完全符合标准要求。为此，本发明实施例还提供如下高精度数据处理方案，有助于降低挂接处理的整体工作量。
参见图5，示出了本发明实施例高精度数据处理方法的流程示意图。该方法还可以包括以下步骤：
步骤501，利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到。
步骤502，通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配。
本发明实施例方案中，基础路网可以理解为低精度数据，可以在进行基础路网处理时确定好预设挂接点，保存于基础路网的属性信息中。通常，预设挂接点可以将一条线link打断为两条线。举例来说，预设挂接点可以是车道上的标牌、匝道、环岛等。
具体地，根据预设挂接点，可以对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹进行打断处理。例如，车道上的标牌可以将一条link打断；或者，从主道进入匝道时，匝道也可以作为挂接点，将一条link打断，生成包括线、点结构的几何形状。
通常，高精度数据可以依据低精度数据发布，如此，可以通过外业采集时记录的高精度轨迹与基础路网的link串之间的对应关系，对基础路网的link和高精度数据的link进行一对一匹配，也即明确高精度数据具体指代哪条低精度数据。
步骤503，判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点。
步骤504，如果所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性，则对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接。
步骤505，如果所述几何形状中的点不具有预设配置表中保存的参考属性，则对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接。
测量车进行数据采集时，遇到主路和匝道时，优先采集主路的数据。如此，可以将规定车道的非主路情况作为参考属性，写入预设配置表中。例如，测量车采集某条车道数据时，对于主道进入匝道的路况，可以将匝道作为参考属性写入预设配置表中，以此表示匝道可以作为一种类型的挂接点。再例如，测量车采集另一条车道数据时，对于主道进入环岛的路况，可以将环岛作为参考属性写入预设配置表中，以此表示环岛可以作为另一种类型的挂接点。
具体地，根据预设配置表中保存的参考属性(例如，参考属性为匝道、环岛等)，当与高精度数据相应位置的普通路网link具有配置表中保存的参考属性时，可以对挂接点、与挂接点前后接续的两条link，进行虚拟挂接。
参见图6所示几何形状，对于虚拟挂接来说，可以理解为挂接点的坐标与一条link的端点坐标相同。具体地，可以获得link1的端点A的坐标、link2的端点B的坐标，然后从中选取一个端点坐标作为挂接点C的坐标。也就是说，挂接过程中，无需对坐标进行平滑处理，有助于降低工作量。
获得挂接点的坐标后，可以制作虚拟挂接的属性信息。具体地，可以在挂接点上记录与该挂接点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录挂接点的身份标识。也就是说，通过制作属性信息，可以明确挂接点上挂接有哪些link，以及link挂接在哪个挂接点上。
作为一种示例，本发明实施例方案还可以利用所述端点坐标之间的坐标差，将所述两条线拼接在一起；计算拼接后的两条线的曲率值。具体地，参见图6所示几何形状，如果端点A与端点B之间的坐标差为L，可以将link2左移L，将link1与link2拼接在一起，即两个端点具有相同坐标；或者，亦可将link1右移L，将link1与link2拼接在一起，本发明实施例对此可不做具体限定。如此，拼接完成后，再计算两条link的曲率值，使转弯区域更加平滑。
参见图6所示几何形状，对于实体挂接来说，可以理解为挂接点的坐标与两条link的端点坐标相同。具体地，可以获得link1的端点A的坐标、link2的端点B的坐标。如果两个端点坐标相同，则将端点坐标作为挂接点C的坐标；如果两个端点坐标不同，则可对两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为link1的端点A、link2的端点B、挂接点C的坐标。
作为一种示例，本发明实施例中的平滑处理，可以是取link1的端点A与link2的端点B之间的坐标，作为处理后的坐标，本发明实施例对此可不做具体限定。
获得挂接点的坐标后，可以制作实体挂接的属性信息。具体地，可以在挂接点上记录与该挂接点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录挂接点的身份标识。也就是说，通过制作属性信息，可以明确挂接点上挂接有哪些link，以及link挂接在哪个挂接点上。
在本发明的另一个实施例中，为了能够更加完整的表述本发明，可参见图7中的内容了解本发明技术方案与外部结合的应用过程。
S701:首先GNSS+INS组合使用的导航***(也可以为其它导航***)收集相应的原始位置数据。这里的原始位置数据即为原始的包括经纬度信息的位置数据。
S702:之后使用松组合模式和紧组合模式分别解算原始位置数据，并分别得到相应的松组合模式和紧组合模式的高精度数据，即松组合模式的解结果集和紧组合模式解结果集。
S703:开始进行高精度差分对比法进行比较，判断是否存在跳变。这里可以设置阈值，通过阈值判断是否存在跳变。而这步操作即为S101步骤的执行内容，在此不再进行阐述。
S704:之后对跳变数据进行提取，如果所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变，则从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点。这步骤即为S102步骤。
S705:使用轨迹点加权替换法，利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。
举例，
在跳变两侧确定紧组合和松组合解差异小于阈值的两点A和B。紧组合坐标分别为AT、BT，松组合坐标分别为AL、BL，并分别计算其差异a＝AT-AL，和差异b＝BT-BL；
计算A点到B点间的长度s；
将A点到B点间的松组合点，替换到紧组合。
假设A和B点间的任一点C，其松组合坐标记CL，距离点A的距离为cs，则C点替换到紧组合的坐标为CL+a+(b-a)*cs/s.
4)将得到的结果进行替换。
该替换方式保证替换后的轨迹可与紧组合进行无缝连接，又保证了该纠正的精度。
S706:最终得到高精度产品或***。
S707:将该产品或***进行发布应用。
综上所述，本发明实施例方案利用基础路网的属性信息对高精度轨迹数据进行打断处理，并完成高精度数据的link与低精度数据的link之间的一一匹配后，可以根据预设配置表中保存的参考属性，确定点线之间的挂接方式。如果进行实体挂接，则对坐标进行平滑处理，保证挂接点的坐标与两条link的端点坐标保持一致；如果进行虚拟挂机，则无需进行平滑处理，从两条link的端点坐标中选取一个，作为挂接点坐标即可。如此方案，有助于降低挂接处理的整体工作量。
与图1所示方法相对应地，本发明实施例还提供一种数据自动纠错装置。参见图8，示出了数据自动纠错装置的结构示意图，可以包括：
跳变检测模块801，用于分别对第一组合解结果和第二组合解结果进行跳变检测；这里的第一组合解结果以及第二组合解结果可以预先采用以下方法获取到：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果。
轨迹点确定模块802，用于在所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变时，从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；
坐标调整模块803，用于利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。
可选地，所述跳变检测模块包括：
差分计算模块，用于计算第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；
跳变判定模块，用于在所述二阶差分大于预设跳变检测阈值时，判定所述第一组合解结果中存在跳变。
可选地，所述轨迹点确定模块包括：
坐标差计算模块，用于以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；
跳变轨迹点确定模块，用于将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；
纠错轨迹点确定模块，用于将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。
可选地，所述坐标调整模块包括：
修正后坐标计算模块，用于利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标；
坐标调整子模块，用于将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。
可选地，所述修正后坐标计算模块通过以下公式，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标：CT＝CL+(AT–AL)+[(BT–BL)-(AT–AL)]*SAC/SAB，
其中，AT表示第一端点的坐标；AL表示第三端点的坐标；BT表示第二端点的坐标；BL表示第四端点的坐标；CT表示跳变轨迹点的修正后坐标；CL表示纠错轨迹点的坐标；SAC表示纠错轨迹点与第三端点之间的距离；SAB表示第三端点与第四端点之间的距离。
本发明实施例方案中，跳变检测模块801获得第一组合解结果和第二组合解结果后，可以被触发自动进行跳变检测；如果跳变检测模块801判定第一组合解结果中存在跳变，且第二组合解结果中不存在跳变，即说明当前需要进行数据修正，对应于此，轨迹点确定模块802可以从第一组合解结果中确定出跳变轨迹点，以及从第二组合解结果中确定出用于调整跳变轨迹点坐标的纠错轨迹点。如此，坐标调整模块803便可基于纠错轨迹点的坐标，对跳变轨迹点的坐标进行加权调整。本发明实施例方案有助于快速、准确的实现数据自动纠错，且如此坐标修正方案，还可以保证第一组合解结果中，调整区域的轨迹与未调整区域的轨迹之间进行无缝连接，有助于提高数据修正的精度。
与图6所示方法相对应地，如果采集的数据为高精度车道数据，本发明实施例还提供一种高精度数据处理装置。参见图9，示出了高精度数据处理装置的结构示意图，可以包括：
几何形状生成模块901，用于利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到；
匹配模块902，用于通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配；
判断模块903，用于判断判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点；
虚拟挂接模块904，用于在所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性时，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接；
实体挂接模块905，用于在所述几何形状中的点不具有预设配置表中保存的参考属性时，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接。
可选地，所述虚拟挂接模块，用于获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；制作所述虚拟挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
可选地，所述装置还包括：
曲率值计算模块，用于利用所述端点坐标之间的坐标差，将所述两条线拼接在一起；计算拼接后的两条线的曲率值。
可选地，所述实体挂接模块，用于获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标；制作所述实体挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
此外，本发明实施例提供了一种导航设备，如图10所示，该导航设备包括：数据模块505、搜索模块510、导航模块515、娱乐模块520、通信模块525、车载趣驾操作***500、传感***550以及用户交互模块。可选地，用户交互模块包括信息入口模块530、智能语音交互模块535、分析模块540及显示模块545。其中：
数据模块505，用于存储并更新电子地图数据，该电子地图数据为上述任一相关实施例中公开的数据自动纠错装置处理后的导航电子地图数据；
搜索模块510，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；
导航模块515，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；
娱乐模块520，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；通信模块525，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；
信息入口模块530，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；
智能语音交互模块535，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行用户语音指令的结果；
分析模块540，用于对用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；
显示模块545，用于显示搜索模块提供的搜索结果，导航模块提供的导航路径、数据模块提供的地图数据、以及通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示；
车载趣驾操作***500，用于为上述各模块提供运行环境和支持；
传感***550，用于监测车辆状态和路况信息，为所述趣驾操作***提供实时动态信息。
需要说明的是，由于前述任一实施例所述的数据自动纠错方法及***具有上述技术效果，因此，采用了前述任一实施例所述的数据自动纠错方法及***的导航设备也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (11)

1.一种数据自动纠错方法，其特征在于，所述方法包括：
分别对第一组合解结果和第二组合解结果进行跳变检测；所述第一组合解结果和第二组合解结果的计算方法为：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果；
对于所述第一组合解结果中存在跳变且所述第二组合解结果中不存在跳变的情况，从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；
根据所述纠错轨迹点的坐标，调整所述跳变轨迹点的坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一组合解结果进行跳变检测，包括：
计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；
如果所述二阶差分大于预设跳变检测阈值，判定所述第一组合解结果中存在跳变。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述确定所述跳变轨迹点以及所述纠错轨迹点进一步包括：
以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；
将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；
将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标进一步包括：
利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标；
将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述采集的数据为高精度车道数据，所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标之后，所述方法还包括：
利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到；
通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配；
判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点；
如果所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性，则对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接，所述虚拟挂接是指，获取所述两条线中每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；否则，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接，所述实体挂接是指，获取所述两条线中每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
所述对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接进一步包括：
获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；
制作所述虚拟挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识；
和/或，
所述对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接进一步包括：
获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标；
制作所述实体挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对于虚拟挂接，所述方法还包括：
利用所述端点坐标之间的坐标差，将所述两条线拼接在一起；具体地，基于两条线分别与所述点接续的一端的端点的坐标差，移动其中一条线，以使所述两条线分别与所述点接续的一端的端点具有相同的坐标；
计算拼接后的两条线的曲率值。
8.一种数据自动纠错装置，其特征在于，所述装置包括：
跳变检测模块，用于分别对第一组合解结果和第二组合解结果进行跳变检测；所述第一组合解结果和第二组合解结果的计算方法为：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果；
轨迹点确定模块，用于在所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变时，从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；
坐标调整模块，用于利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：
所述跳变检测模块包括：
差分计算模块，用于计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；
跳变判定模块，用于在所述二阶差分大于预设跳变检测阈值时，判定所述第一组合解结果中存在跳变；
所述轨迹点确定模块包括：
坐标差计算模块，用于以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；
跳变轨迹点确定模块，用于将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；
纠错轨迹点确定模块，用于将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点；
所述坐标调整模块包括：
修正后坐标计算模块，用于利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标；
坐标调整子模块，用于将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述采集的数据为高精度车道数据，所述装置还包括：
几何形状生成模块，用于利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到；
匹配模块，用于通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配；
判断模块，用于判断判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点；
虚拟挂接模块，用于在所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性时，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接；所述虚拟挂接是指，获取所述两条线中每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；
实体挂接模块，用于在所述几何形状中的点不具有预设配置表中保存的参考属性时，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接；所述实体挂接是指，获取所述两条线中每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标；
曲率值计算模块，用于虚拟挂接，利用所述端点坐标之间的坐标差，将所述两条线拼接在一起，具体地，基于两条线分别与所述点接续的一端的端点的坐标差，移动其中一条线，以使所述两条线分别与所述点接续的一端的端点具有相同的坐标；计算拼接后的两条线的曲率值。
11.一种导航设备，其特征在于，包括：
数据模块，用于存储并更新电子地图数据，该电子地图数据为根据权利要求8-10任一项所述的数据自动纠错装置处理后的导航电子地图数据；
搜索模块，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；
导航模块，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；
娱乐模块，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；
通信模块，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；
信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；
智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；
分析模块，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；
显示模块，用于显示所述搜索模块提供的搜索结果，所述导航模块提供的导航路径、所述数据模块提供的地图数据、以及所述通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示；
趣驾操作***，用于为上述各模块提供运行环境和支持；
传感***，用于监测车辆状态和路况信息，为所述趣驾操作***提供实时动态信息。
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