CN108275281A - 一种无人机自动无线充电装置 - Google Patents

一种无人机自动无线充电装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108275281A
CN108275281A CN201711403491.4A CN201711403491A CN108275281A CN 108275281 A CN108275281 A CN 108275281A CN 201711403491 A CN201711403491 A CN 201711403491A CN 108275281 A CN108275281 A CN 108275281A
Authority
CN
China
Prior art keywords
quick response
wireless charging
response code
unmanned plane
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711403491.4A
Other languages
English (en)
Inventor
韩杰
邢伯阳
郑智瑛
寇福东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Liz Phil Culture And Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Liz Phil Culture And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Liz Phil Culture And Technology Co Ltd filed Critical Beijing Liz Phil Culture And Technology Co Ltd
Priority to CN201711403491.4A priority Critical patent/CN108275281A/zh
Publication of CN108275281A publication Critical patent/CN108275281A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/007—Helicopter portable landing pads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/10—Air crafts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机自动无线充电***，包括二维码起降台(4)，用于无人机的起降，所述二维码起降台(4)顶部设置有多尺度二维码；支撑二维码起降台(4)的支柱(6)；两自由度移动平台，设置在二维码起降台(4)下方，能够在二维平面内快速移动；设置在移动平台上的无线充电发射端模块(5)，以及设置在所述二维码起降台(4)上的信号传感器，用于感测降落在所述二维码起降台(4)上的无人机无线充电接收端模块(3)的位置。本发明能够实现无人机自主降落后的高效率自动充电，完全解放工作人员的巡检。

Description

一种无人机自动无线充电装置
技术领域
本发明涉及一种无人机自动无线充电的装置，尤其涉及一种无线充电模块自适应匹配接触区域以及无人机图像引导精确着陆技术，应用于需要无线充电的无人机***。
背景技术
随着可持续发展战略的逐步落实，清洁能源大量兴起和发展。尤其是太阳能电池板的广泛应用，有限的将无处不在的光能转化为电能，进一步转化为各种能源。太阳能电池板通常安装于野外、偏远地区等地区，需要人工就行定期巡检，目前已有使用低成本旋翼飞行器作为巡检日常设备，但是其智能化地多采用人为遥控巡检并不能降低巡检的人工成本。
无人飞行器特别是多旋翼无人飞行器，通常采用可反复充电的锂电池作为驱动的能源来工作。虽然目前的可充电锂电池的充电技术有了很大的提升，但在实际应用中还存在问题。无人机在实际使用中需要频繁充电，频繁的插拔充电连接器容易造成连接器部位的磨损氧化导致接触不良。
无人机在频繁充电需要独立的充电装置并且通过人工的方式连接锂电池和充电器，需要有人值守充电，浪费人力物力。
目前可采用无线充电的方式应用到无人机的自主充电中，然而无人机的着陆点的偏差极大地影响包括磁共振、磁感应等无线充电的效率。
因此，需要开发新的用于无人机的自动充电装置。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在不足，本发明提出一种无人机自动无线充电的技术及***，包括：
二维码起降台4，用于无人机的起降，所述二维码起降台4顶面上形成有多尺度二维码图案，能实现在不同高度范围下无人机精确引导着陆；
支撑二维码起降台4的支柱6；
两自由度移动平台，设置在二维码起降台4下方，能够在二维平面(例如X-Y平面)内移动；
设置在两自由度移动平台上的无线充电发射端模块5，以及
设置在所述二维码起降台4上的基站模块，用于感测降落在所述二维码起降台4上的无人机无线充电接收端模块3的位置。
根据本发明的实施方案，其中，所述无线充电发射端模块为电磁感应或磁共振充电模块。
根据本发明的实施方案，其中，所述两自由度移动平台包括X轴位移杆和Y轴位移杆，二者分别能够在X轴以及Y轴方向上移动，由此使得设置在两自由度移动平台上的无线充电发射端模块5能够在X-Y平面内移动。进而实现充电模块在降落平台底部的任意位置的控制，完成与机载接受端的精确对准，保证高效快速的自动充电并降低由低空降落偏差造成的充电头失准的问题
根据本发明的实施方案，还包括控制***模块，用于控制两自由度移动平台的移动以及无线充电发射端模块5的开关。该控制***模块例如可以根据无人机降落位置，计算两自由度移动平台需要在X和/或Y方向上移动的距离，并指示和驱动电机以驱动X轴位移杆和/或Y轴位移杆，从而移动两自由度移动平台，使得无线充电发射端模块5与无人机板载无线充电接收端模块3二者上下重合。确定重合之后，发出指令，启动无线充电发射端模块5，为无人机充电。
根据本发明的实施方案，其中，所述二维码起降台4可以为非金属的透明平板，当然也可以是其他材质，只要平台材质不会干扰共振充电的效率即可。
根据本发明的实施方案，其中，所述信号传感器为图像传感器或者无线基站模块，能帮助飞行器精确确定着陆目标。
根据本发明的实施方案，其中，所述***还包括设置无人机上的落地点识别模块。
根据本发明的实施方案，其中，所述***还包括设置无人机上的无线充电接收端模块3。
根据本发明的实施方案，其中，所述无线充电接收端模块3的端部处设置有信号发生装置。
根据本发明的实施方案，其中，所述信号发生装置为LED指示灯或者无线信号发生装置。
根据本发明的无人机自动无线充电***，能够实现无人机自主降落后的高效率自动充电，完全解放工作人员的巡检。更具体地，本发明提出了基于图像识别跟踪的无线充电方案，并提出基于二维位移的无线充电模块，最大化无线充电的效率，节省能源，缩短充电时间，提高光伏检测的效率。
附图说明
图1为根据本发明一个实施方案的无人机自动无线充电***的结构示意图。
图2为根据本发明一个实施方案的多尺度二维码的示意图。
具体实施方式
下面结合附图以及实施例对本发明做进一步说明，但本发明并不限于以下实施例。
图1为根据本发明的无人机自动无线充电***的结构示意图。如图1所示，该***包括二维码起降台4，用于无人机的起降，所述二维起降台4顶面上形成有二维码图案；支撑二维码起降台4的支柱6；两自由度移动平台，设置在二维码起降台4下方，能够在二维平面内移动；设置在两自由度移动平台上的无线充电发射端模块5，以及设置在所述二维码起降台4上的信号传感器，用于感测降落在所述二维码起降台4上的无人机无线充电接收端模块3的位置。
根据本发明的实施方案，落地点(平台)采用二维码图案，也即二维码起降台4，不仅能作为充电平台的标识，更加有利于无人机的中控***的识别和跟踪。在本发明中，二维码图案是多尺度二维码，该多尺度二维码包括多个子二维码，这些子二维码在整体上构成了一个大二维码图案。并且，其中的一部分子二维码也能构成中等尺寸的二维码图案。应该注意的是，这些子二维码的大小(尺寸)和图案可以是相同的或者是不同的。
二维码是一种将某种几何图形(例如方块或矩形块)按照一定规则在二维方向的平面上进行排布，以记录或表示特定数据信息的条形码。二维码图案中可以包含文字、图像、数据信息等等。无人机通过落地点识别模块例如可见光摄像头模组来获取二维码图案装置的信息，并进行解码处理，以获得精确的定位信息。结合本发明的教导以及现有技术，本领域技术人员完全可以理解这样的二维码定位技术。
如图2所示，图中示出了根据本发明的一个多尺度二维码的示意图，其中包括8个不同尺寸以及图案的子二维码。这八个子二维码在整体上构成了一个大的二维码图案，其中的部分子二维码也可以构成中等尺寸的二维码图案。例如图中右上角的4个子二维码能构成一个二维码图案，图中下侧的三个子二维码构成一个二维码图案等等。多尺度二维码降落标志能帮助无人机在不同高度下的精准降落。更具体地，例如当空中的无人机在较高的高度时，无人机可以识别图2中包括8个子二维码的整个多尺度二维码，据此朝向二维码起降台4飞行，减低飞行高度。当达到一定的高度时，无人机将会识别多尺度二维码中的中等尺寸的二维码，例如由图2中右上角的4个子二维码能构成一个二维码图案，并据此进一步降低飞行高度，最后无人机将会识别其中的一个子二维码，例如图2中右上角的1个子二维码，并据此进行定位，降落在二维码起降台4上。在此过程中，无人机将识别不同尺寸的二维码图案，逐渐的增大识别精度并增加定位精度。
二维码起降台4例如可以由多种材料制成，有机高分子材料例如有机玻璃，无机材料等等制成。起降台的尺寸可以根据需要来制定，例如可以是1m*1m等等。
二维码起降台4由支柱6所支撑，支柱6的尺寸和根数可以根据需要来设定。
两自由度移动平台设置在二维码起降台4下方，能够在二维平面内移动。如图1所示，所述两自由度移动平台包括X轴位移杆1和Y轴位移杆2，二者分别能够在X轴以及Y轴方向上移动，由此使得两自由度移动平台在二维码起降台4下方移动。X轴位移杆1和Y轴位移杆2的移动尺寸可以根据二维码起降台4的尺寸来定。例如两自由度移动平台可以采用X-Y导轨(也即X轴位移杆1和Y轴位移杆2)实现，两个导轨的路径长度均为1m，与二维码起降台4的尺寸相对应，由此使得两自由度移动平台能够在所述二维码起降台4的面积范围内移动。
如图1所示，无线充电发射端模块5可以设置在两自由度移动平台之上。由此，通过两自由度移动平台的移动带动无线充电发射端模块5的移动，使得无线充电发射端模块5能够与无人机的无线充电接收端模块3相对应，实现最短距离的无线充电，提高充电效率。无线充电发射端模块5可以是电磁感应或磁共振充电模块，或者其他适当的无线充电模块。
无线充电接收端模块3可以设置在无人机的下方，用于进行无线充电。在无线充电接收端模块3上可以设置端部处设置有信号发生装置(未示出)。例如在无线充电接收端模块3的多个端部处设置，用于指示无线充电接收端模块3的位置。例如信号发生装置可以是LED指示灯或者无线信号发生装置。
无人机还设置有落地点识别模块，这样落地点识别模块例如可以是无人机搭载的可见光摄像头模组，实时提取摄像头图像中落地点的位置，通过飞控模块调节无人机的飞行姿态，在落地点的正上方实现无人机的降落。
中控***例如OLDX-AMP(二维码SLAM惯性导航模块)***能引导无人机进行精确着陆，其理论降落精度可以为5cm，但是一般飞机降落到地面的过程中会出现颠簸，导致降落点的实际位置出现误差，例如误差可以为大约±15cm。因此降落之后有必要进行调整。
根据本发明的实施方案，在所述二维码起降台4上设置有信号传感器，用于感测降落在所述二维码起降台4上的无人机无线充电接收端模块3的位置。例如该信号传感器为图像传感器感器。其可以感测设置在无人机无线充电接收端模块3上的信号发生装置LED指示灯的光信号，由此确定无人机降落的相对位置。
根据本发明的实施方案，无人机自动无线充电***还包括控制***模块，用于控制两自由度移动平台的移动以及无线充电发射端模块5的开关。该控制***模块例如可以根据无人机降落位置(通过接收所述信号传感器的信息来确定)，计算两自由度移动平台需要在X和/或Y方向上移动的距离，并驱动X轴位移杆和/或Y轴位移杆(例如通过电机驱动)，从而移动两自由度移动平台，使得无线充电发射端模块5与无人机无线充电接收端模块3二者上下重合，例如在几何中心处重合。确定重合之后，发出指令，启动无线充电发射端模块5，为无人机充电。根据本发明的教导以及现有技术，很容易实现这样的控制***模块。
这样的控制***模块例如可以设置在所述二维码起降台4上，或者设置在两自由度移动平台上，或者其他合适的位置。
下面结合附图，详述本发明的无人机自动无线充电***的工作方法：
步骤一：无人机机载中控***通过采集搭载摄像头图像(落地点识别模块)，识别并确定图像中二维码的位置坐标。更具体地，无人机基于SLAM技术结合当前飞行器自身GPS导航位置信息估计出二维码的GPS坐标，通过飞控模块控制无人机以二维码GPS位置为目标进行降落控制；但是GPS定位精度不够，因此当降落到一定的高度时，无人机利用起降台上的二维码图案进行精确定位。
步骤二：无人机降落在二维码起降台4上，底部正方形充电模块接收端(无线充电接收端模块3端点的4个LED指示灯(信号发生装置点亮。
步骤三：二维码起降台4上图像传感器感器(信号传感器)感测LED灯的光信号。
步骤四：控制***接收通过图像传感器感器的信息并确定无人机降落位置，并根据无人机降落的相对位置计算X轴位移杆和/或Y轴位移杆需要在X和/或Y方向上移动的距离。
步骤五：根据上述距离，控制***驱动电机，移动X轴位移杆和/或Y轴位移杆，使得两自由度移动平台上的无线充电发射端模块5移动，与无线充电接收端模块3几何中心重合。
步骤六：启动无线充电发射端模块5，向无线充电接收端模块3充电。
根据本发明的无人机自动无线充电***，能够实现无人机自主降落后的高效率自动充电，完全解放工作人员的巡检。更具体地，本发明提出了基于图像识别跟踪的无线充电方案，并提出基于二维位移的无线充电模块，最大化无线充电的效率，节省能源，缩短充电时间，提高光伏检测的效率。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的装置及其核心思想，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人机自动无线充电***，包括：
二维码起降台(4)，用于无人机的起降，所述二维码起降台(4)顶部设置有多尺度二维码；
支撑二维码起降台(4)的支柱(6)；
两自由度移动平台，设置在二维码起降台(4)下方，能够在二维平面内移动；
设置在两自由度移动平台上的无线充电发射端模块(5)，以及设置在所述二维码起降台(4)上的信号传感器，用于感测降落在所述二维码起降台(4)上的无人机无线充电接收端模块(3)的位置。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述无线充电发射端模块(5)为电磁感应或磁共振充电模块。
3.根据权利要求1所述的***，其中，所述多尺度二维码包括多个子二维码。
4.根据权利要求1所述的***，还包括控制***模块，用于控制二维移动平台的移动以及无线充电发射端模块(5)的开关。
5.根据权利要求1所述的***，其中，所述两自由度移动平台包括X轴位移杆(1)和Y轴位移杆(2)，二者分别能够在X轴以及Y轴方向上移动，由此使得设置在两自由度移动平台上的无线充电发射端模块(5)能够在x-y平面内移动。
6.根据权利要求1所述的***，其中，所述信号传感器为图像传感器或者无线基站模块。
7.根据权利要求1所述的***，还包括设置无人机上的落地点识别模块。
8.根据权利要求1所述的***，还包括设置无人机上的无线充电接收端模块(3)。
9.根据权利要求8所述的***，其中，所述无线充电接收端模块(3)的端部处设置有信号发生装置。
10.根据权利要求9所述的***，其中，所述信号发生装置为LED指示灯或者无线信号发生装置。
CN201711403491.4A 2017-12-22 2017-12-22 一种无人机自动无线充电装置 Pending CN108275281A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711403491.4A CN108275281A (zh) 2017-12-22 2017-12-22 一种无人机自动无线充电装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711403491.4A CN108275281A (zh) 2017-12-22 2017-12-22 一种无人机自动无线充电装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108275281A true CN108275281A (zh) 2018-07-13

Family

ID=62802061

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711403491.4A Pending CN108275281A (zh) 2017-12-22 2017-12-22 一种无人机自动无线充电装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108275281A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109159681A (zh) * 2018-09-13 2019-01-08 克斯福佑株式会社 一种电动汽车用高效率无线充电装置及方法
CN109533329A (zh) * 2018-10-16 2019-03-29 同济大学 用于无人机充电的磁悬浮定位装置及无人机和充电方法
CN109950980A (zh) * 2019-03-25 2019-06-28 武汉理工大学 用于无人机的自主无线充电平台及控制方法
CN110562455A (zh) * 2019-09-05 2019-12-13 北京工业大学 一种智能型无人机自动充电***
CN111056032A (zh) * 2020-01-20 2020-04-24 上海交通大学 一种无人船载的无人机充电升降***及实现方法
CN111268126A (zh) * 2020-01-31 2020-06-12 武汉大学 电力巡线无人机无线充电中继站、充电飞控***及方法
CN111392052A (zh) * 2020-01-03 2020-07-10 胡博伟 一种无人机接收平台及接收方法
CN111506091A (zh) * 2020-05-07 2020-08-07 山东力阳智能科技有限公司 基于动态二维码的无人机精准降落控制***及方法
CN111846221A (zh) * 2020-03-26 2020-10-30 同济大学 一种无人机及其智慧路灯***
WO2021236195A3 (en) * 2020-03-13 2022-02-24 Wing Aviation Llc Adhoc geo-fiducial mats for landing uavs

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105197252A (zh) * 2015-09-17 2015-12-30 武汉理工大学 一种小型无人机降落方法及***
CN205004789U (zh) * 2015-09-22 2016-01-27 巴州极飞农业航空科技有限公司 一种无人机充电装置及***
CN205751277U (zh) * 2016-05-18 2016-11-30 深圳市菁创未来科技有限公司 无人机自动起降管理站及无人机自动起降管理***
US20170050749A1 (en) * 2015-08-17 2017-02-23 Skyyfish, LLC Autonomous system for unmanned aerial vehicle landing, charging and takeoff
CN106598074A (zh) * 2017-01-10 2017-04-26 湖南工学院 提高无人机稳定性的方法及基于航拍的区域动态巡逻***
CN107240063A (zh) * 2017-07-04 2017-10-10 武汉大学 一种面向移动平台的旋翼无人机自主起降方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170050749A1 (en) * 2015-08-17 2017-02-23 Skyyfish, LLC Autonomous system for unmanned aerial vehicle landing, charging and takeoff
CN105197252A (zh) * 2015-09-17 2015-12-30 武汉理工大学 一种小型无人机降落方法及***
CN205004789U (zh) * 2015-09-22 2016-01-27 巴州极飞农业航空科技有限公司 一种无人机充电装置及***
CN205751277U (zh) * 2016-05-18 2016-11-30 深圳市菁创未来科技有限公司 无人机自动起降管理站及无人机自动起降管理***
CN106598074A (zh) * 2017-01-10 2017-04-26 湖南工学院 提高无人机稳定性的方法及基于航拍的区域动态巡逻***
CN107240063A (zh) * 2017-07-04 2017-10-10 武汉大学 一种面向移动平台的旋翼无人机自主起降方法

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109159681A (zh) * 2018-09-13 2019-01-08 克斯福佑株式会社 一种电动汽车用高效率无线充电装置及方法
CN109533329A (zh) * 2018-10-16 2019-03-29 同济大学 用于无人机充电的磁悬浮定位装置及无人机和充电方法
CN109950980A (zh) * 2019-03-25 2019-06-28 武汉理工大学 用于无人机的自主无线充电平台及控制方法
CN110562455A (zh) * 2019-09-05 2019-12-13 北京工业大学 一种智能型无人机自动充电***
CN110562455B (zh) * 2019-09-05 2021-04-30 北京工业大学 一种智能型无人机自动充电***
CN111392052A (zh) * 2020-01-03 2020-07-10 胡博伟 一种无人机接收平台及接收方法
CN111392052B (zh) * 2020-01-03 2023-08-11 胡博伟 一种无人机接收平台及接收方法
CN111056032B (zh) * 2020-01-20 2021-07-20 上海交通大学 一种无人船载的无人机充电升降***及实现方法
CN111056032A (zh) * 2020-01-20 2020-04-24 上海交通大学 一种无人船载的无人机充电升降***及实现方法
CN111268126A (zh) * 2020-01-31 2020-06-12 武汉大学 电力巡线无人机无线充电中继站、充电飞控***及方法
CN115280398A (zh) * 2020-03-13 2022-11-01 Wing航空有限责任公司 用于着陆uav的特设地理基准垫
WO2021236195A3 (en) * 2020-03-13 2022-02-24 Wing Aviation Llc Adhoc geo-fiducial mats for landing uavs
US11511885B2 (en) 2020-03-13 2022-11-29 Wing Aviation Llc Adhoc geo-fiducial mats for landing UAVs
US11745899B2 (en) 2020-03-13 2023-09-05 Wing Aviation Llc Adhoc geo-fiducial mats for landing UAVs
AU2021274616B2 (en) * 2020-03-13 2023-12-07 Wing Aviation Llc Adhoc geo-fiducial mats for landing UAVs
CN111846221A (zh) * 2020-03-26 2020-10-30 同济大学 一种无人机及其智慧路灯***
CN111506091A (zh) * 2020-05-07 2020-08-07 山东力阳智能科技有限公司 基于动态二维码的无人机精准降落控制***及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108275281A (zh) 一种无人机自动无线充电装置
US11332033B2 (en) Systems and methods for UAV battery exchange
CN106873623B (zh) 一种无人机快速自主续航***及其方法
CN106909167B (zh) 一种多机多站联合立体任务***及方法
US10611252B2 (en) Systems and methods for UAV battery power backup
CN106527472B (zh) 一种无人机全自主超远距离飞行***及控制方法
CN102417037B (zh) 自动起飞和着陆***
US10124908B2 (en) Systems and methods for unmanned aerial vehicle landing
CN107943073A (zh) 无人机起降方法、设备、***及无人机
KR102065097B1 (ko) 전기 자동차 충전용 무인 비행 드론 및 이를 이용한 충전 시스템
EP2649702B1 (en) Unmanned vehicle and system
CN111056032B (zh) 一种无人船载的无人机充电升降***及实现方法
CN107196410B (zh) 一种地空一体变电站巡检***及方法
KR101802693B1 (ko) 무선 드론 충전 스테이션
CN107146966B (zh) 无人机充电组件、无人机以及无人机自动充电方法
CN111301701A (zh) 一种无人机充电***、充电站及其充电定位方法
CN110254258A (zh) 一种无人机无线充电***及方法
CN109709972A (zh) 一种基于无人机的物联网通信***及方法
CN109103957A (zh) 一种无人飞机自主对接***及充电方法
CN111382971A (zh) 一种无人机多点自动配送方法及装置
JP7002863B2 (ja) 誘導システム、及び、誘導方法
CN205407428U (zh) 一种无人机无线充电***
Wu et al. Design and implementation of an unmanned aerial and ground vehicle recharging system
CN115866447A (zh) 一种无人机自动定位抄表***
Jiang An autonomous landing and charging system for drones

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 100070 Beijing Fengtai District Hangfeng Road No. 1 Courtyard No. 4 Building 3-17, Room 2003, 17 floors, 301 interior

Applicant after: Li ho innovation (Beijing) Technology Co., Ltd.

Address before: 100081 Room 201, science and technology building, 9 Zhongguancun South Street, Haidian District, Beijing.

Applicant before: Beijing Liz Phil culture and Technology Co., Ltd.

CB02 Change of applicant information