CN108266029A - 自撑推升式汽车搬运器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自撑推升式汽车搬运器，其底架上设置行走机构和包含气弹簧的推升机构，可沿底架上纵导轨移动的前、后滑台通过推升机构相互连接，前后推升臂组对应连接前后滑台；推升机构中的推升电机安装于底架的前滑台上，离合器输入端与推升电机输出轴连接，离合器输出端与链传动机构中链轮的传动轴连接，气弹簧的杆端接头分列于链轮左右两侧并连接于链轮的传动轴上，气弹簧的管端接头固接于底架的后滑台上；链传动机构中链条的一端绕过链轮通过钢丝绳与底架后端横梁上的收绳器连接，链条的另一端与气弹簧外管固接。本发明结构简单，气弹簧自动调节，抬升过程快速平稳，能量损耗较小。

Description

自撑推升式汽车搬运器

技术领域

本发明涉及一种汽车搬运器，具体是一种适用于立体车库存取车用的自撑推升式汽车搬运器，属于立体停车设备技术领域。

背景技术

立体车库汽车搬运器搬运汽车的速度直接影响了存取车的时间，也从很大程度上影响了立体车库的推广应用。现有立体车库的汽车搬运器搬运技术主要以载车板式、梳齿式和夹持式为主，载车板式搬运器简单可靠，但其在存取车时不可避免地有一个归位动作过程或载入载车板过程，不能实现直接存取车，增加了存取车时间，工作效率比较低；梳齿式搬运器与载车台互相配合，搬运器的梳齿与载车台的梳齿上下交错，汽车搬运较为快速高效，但其空间利用率较低，安装定位较为复杂，车库造价较高；夹持式搬运器直接进行汽车搬运，工作方式快速高效，但多结构复杂，定位控制要求较高。

在发明专利CN103590634A中公开的汽车横向搬运机器人可随停车设备搬运/交换台车到达存取车转换位/停车位中心停靠后，在智能控制***下由行走机构驱动横向进入汽车底部，再由展收机构推动两手臂在待搬运汽车前后轮胎间展开，手臂上的辊套架着轮胎滚动着将汽车抬起，然后对汽车进行搬运；此搬运器对轮胎产生径向力将轮胎托起，对汽车轮胎损害小，但对智能控制***要求较高，四组辊套的角位运动控制较为复杂。在发明专利CN105545047A中公开的左右平行推升式汽车横向智能搬运器，左推升机构采用两级滑动伸缩臂，右推升机构采用单级滑动伸缩臂，存取车时各推升臂同时平行推进，对轮胎也只产生径向力，结构较为紧凑，但推升机构结构复杂、传动副较多。上述专利所公开的搬运器适应于横向搬运汽车，对不同轮距的汽车无法进行调节。在发明专利CN105604367A中公开的双向平行推升式汽车智能搬运器，竖向进入汽车底部，推升机构中推升臂连接有滑板及驱动机构，利用滑板和底盘的导向槽板上L形导向槽及推升臂三者配合，将滑板的直线运动在导向槽引导下迫使推升臂做旋摆和直线动作，实现推升臂旋转展开与收拢动作，再以直线运动使推升臂将轮胎推升托起；该搬运器依靠导向槽迫使推升臂改变运动曲线，易造成推升臂卡顿，加之前后推升机构各自独立驱动，推升机构运动不同步现象难以避免。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，提供一种自撑推升式汽车搬运器，该搬运器采用推升机构自动撑开的工作方式将汽车前后轮胎同时推升，搬运器纵向进入汽车底部后推升机构使推升臂相对底架纵向动作，顶撑力传递至汽车前后轮胎，汽车抬升快，能量损耗小，搬运器结构组成及电气控制得到简化。

本发明采用的技术方案如下：自撑推升式汽车搬运器，具有底架，底架上设置行走机构和前、后推升臂组，所述底架上设置包含气弹簧的推升机构。

采用上述结构的自撑推升式汽车搬运器，整体结构轻巧，可在含气弹簧的推升机构作用下完成推升臂组相对底架纵线方向自动撑开，为推升臂推升汽车轮胎提供动力，其自动撑开的结构特点也使其自适应于不同轴距的汽车搬运；推升机构作为整体式搬运器的独立驱动，结构简单，调整控制方便，车轮抬升迅速且同步性较高。

所述底架中：对称设置的纵导轨和与其前后两端连接的横梁组成框架结构；可沿纵导轨移动的前、后滑台，两者通过所述推升机构相互连接；前推升臂组与前滑台对应连接，后推升臂组与后滑台对应连接，推升臂组可分别沿对应的滑台直线移动；所述推升机构包括：推升电机，安装于底架的前滑台上；离合器，其输入端与推升电机输出轴连接，输出端与链传动机构中链轮的传动轴连接；气弹簧，其杆端接头分列于链轮左右两侧并通过轴承连接于链轮的传动轴上，其管端接头固接于底架的后滑台上；链传动机构中链条的一端绕过链轮通过钢丝绳与底架后端横梁上的收绳器连接，链条的另一端与气弹簧外管固接。

上述设置，气弹簧处于缩短状态时，离合器打开后气弹簧自动伸开，前后滑台沿纵导轨相背移动，前后推升臂组相对底架的框架结构纵向撑开并将轮胎推升。由于气弹簧自由伸长，前推升臂组或后推升臂组无论是同时接触汽车轮胎，或先后接触汽车轮胎，都不影响汽车轮胎的同步抬升。因此本发明搬运器结构和控制都较为简单可行，且汽车前后轮胎抬升的同步性较好。离合器闭合，推升电机启动，在链传动机构作用下，链条拉动气弹簧回到缩短状态。

所述底架还包含位于前推升臂组之间及后推升臂组之间的伸收机构，该伸收机构中的伸收电机，分别安装于底架的前滑台和后滑台上；伸收电机输出轴上连接有双排主动链轮，从动链轮分别安装于前滑台、后滑台的两端；同一推升臂组中的两推升臂分别与对应的链条连接使两推升臂运动方向相反。所述前推升臂组中的两推升臂分别与后推升臂组中的两推升臂通过伸缩管连接。

上述设置，推升臂在伸收机构作用下能够伸开收回，因此本发明能够自适应不同轮距的汽车搬运。双排主动链轮可将动力同步传递至同一推升臂组中两推升臂。前推升臂组中的两推升臂分别与后推升臂组中的两推升臂通过伸缩管连接，前后推升臂组相互制约，使得前后推升臂组运动协调一致。

所述推升臂端部安装有推升手，该推升手前端设有滚轮；汽车轮胎推升时，前端滚轮靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线。该设置使得推升臂组相对底架纵导轨收回时推升手易于脱离汽车轮胎。

附图说明

图1是本发明实施例推升臂实施推升状态的俯视图。

图2是图1中局部结构放大示意图。

图3是本发明实施例推升臂实施推升状态的主视图。

图4是本发明实施例处于待存取车状态的俯视图。

图5是本发明本发明实施例行走至汽车底部处于待存取车状态的示意图。

图6是本发明本发明实施例对汽车轮胎推升后状态的示意图。

图中1.前横梁 2.纵导轨 3.前滑台 4.前左推升臂 5.滚轮 6.前左推升手 7.伸缩管a段 8.伸缩管b段 9.后左推升手 10.后左推升臂 11.后滑台 12.收绳器13.钢丝绳14.后横梁 15.后右推升臂 16.后右推升手 17.管端接头 18.外管 19.气弹簧 20.行走电机 21.导向轮 22.前右推升手 23.前右推升臂 24.伸收右链条 25.伸收电机 26.输出轴27.伸收左链条28.推升电机 29.离合器 30.推升链条31.转接头 32.推升转接链条33.活塞杆 34.杆端接头。

具体实施方式

下面结合上述附图对本发明的具体实施方式进行描述。

如图1至图6所示，本发明的自撑推升式汽车搬运器，具有底架，底架上对称设置的纵导轨2及与其前后两端连接的前横梁1和后横梁14组成框架结构；前滑台3和后滑台11均可沿纵导轨2作直线移动，前滑台3与后滑台11通过推升机构相互连接。前推升臂组即前左推升臂4、前右推升臂23与前滑台3对应连接，后推升臂组即后左推升臂10、后右推升臂15与后滑台11对应连接，前推升臂组可沿前滑台3直线移动，后推升臂组可沿后滑台11直线移动。底架上设置行走机构，该行走机构具有安装在纵导轨2上的两个行走电机20和对称安装在该纵导轨2双外侧的四个导向轮21，两个行走电机20分别单独驱动位于对角的任两个导向轮21。推升机构中的推升电机28，安装于底架的前滑台3上；离合器29，其输入端与推升电机28的输出轴连接，离合器29输出端与链传动机构中链轮的传动轴连接；气弹簧19，其杆端接头34分列于链轮左右两侧并通过轴承连接于链轮的传动轴上，其管端接头17固接于底架的后滑台11上；为方便安装，链传动机构中推升链条30与链轮啮合，推升链条30的上侧端通过转接头31与推升转接链条32连接成一整体，推升链条30的下侧端与收绳器12内钢丝绳13的伸出端连接，收绳器12固定于底架后横梁14上；推升链条30和推升转接链条32组成的整体链条，其端头与气弹簧外管18固接。底架还包含位于前推升臂组之间及后推升臂组之间的伸收机构，该伸收机构中的伸收电机25，分别安装于底架的前滑台3和后滑台11上；伸收电机输出轴26上连接有双排主动链轮，从动链轮分别安装于前滑台3、后滑台11的两端，双排主链轮的齿间排距应保证其上伸收右链条24和伸收左链条27不形成干涉，由于双排主动链轮与两端从动链轮运动方向一致，同一推升臂组中的两推升臂分别与对应的链条连接使两推升臂运动方向相反、行程相同，如前左推升臂4与其对应伸收左链条27的上侧链条段连接，前右推升臂23与其对应伸收右链条24的下侧链条段连接；后左推升臂10与其对应链条的上侧链条段连接，后右推升臂15与其对应链条的下侧链条段连接。双排主链轮将运动同时传递至前滑台3或后滑台11两端链轮上，保证同一推升臂组中两推升臂运动同步。前推升臂组中的两推升臂5和23分别与后推升臂组中的两推升臂10和15通过伸缩管连接，伸缩管b段8可收缩至a段7中。在各推升臂端部安装有推升手6、9、16、22，该推升手前端设有滚轮5；汽车轮胎推升时，前端滚轮5靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线。

本实施例自撑推升式汽车搬运器搬运汽车的状态和过程如图5、图6所示，其存车搬运过程是：存车时，汽车停放在车库门口的载车台上，搬运器接受上位机指令，由行走电机20驱动导向轮21使搬运器从汽车纵向中心线进入汽车底部，到位后行走电机20停止旋转。伸收机构在伸收电机25驱动下，双排主动链轮动作，双排主动链轮与从动链轮上的两根链条运动，与对应伸收左链条27的上侧链条段连接的前左推升臂4、与对应伸收右链条24的下侧链条段连接的前右推升臂23沿前滑台3作相背运动；与对应链条的上侧链条段连接的后左推升臂10、与对应链条的下侧链条段连接的后右推升臂13沿后滑台11作相背运动；前滑台3、后滑台11的左推升臂4、10运动方向一致，前、后推升臂组相对底架的框架结构伸开，推升手6、23和9、16内侧的位置传感器给出伸开到位信号时伸收电机25停止驱动。同时，推升机构的离合器29打开，气弹簧19由缩短状态自由伸长，在气弹簧19驱动下，气弹簧19的活塞杆33与外管18相对运动，外管18拉动推升转接链条32运动，推升链条30带动链轮转动的同时，推升链条30拉动钢丝绳13从收绳器12中抽出，收绳器12中的涡簧储能，钢丝绳13伸出部分自动保持张紧；前后滑台3、11相对运动，杆端接头34推动前滑台3沿纵导轨2移动至前推升臂组的推升手6、22前端的滚轮5接触汽车前轮轮胎内侧，管端接头17推动后滑台11沿纵导轨2移动至后推升臂组的推升手9、16前端的滚轮5接触汽车后轮轮胎内侧，由于使前后滑台3、11运动的推力小于推升臂组将轮胎升起的推力，前推升臂组或后推升臂组无论是同时接触汽车轮胎，还是先后接触汽车轮胎，都是在先实现搬运器所有推升手6、22和9、16均接触到汽车轮胎的前提下气弹簧19才进行轮胎起升，且气弹簧19的活塞杆33与外管18所受到的来自轮胎的反推力大小相同，因此最终对汽车轮胎的同步推升不会受到任何影响。而气弹簧19继续伸长，由于所有推升手6、22和9、16前端滚轮5均已接触到汽车轮胎，加之活塞杆33与外管18所受到的来自轮胎的反推力大小相同，气弹簧19的活塞杆33与外管18进行相背运动，外管18继续拉动推升转接链条32运动，推升链条30带动链轮转动的同时，推升链条30继续拉动钢丝绳13从收绳器12中抽出，收绳器12中的涡簧继续储能，钢丝绳13伸出部分始终保持张紧；前滑台3、后滑台11继续进行相背运动，所有推升手6、22和9、16前端滚轮5相对轮胎滚动切入至轮胎下侧，车轮脱离载车台台面，推升手后端的止推板使搬运器整体移动过程中车轮得到可靠固定，离合器29闭合，推升机构的推升链条30与链轮啮合，由于推升电机28只作单向运转，链轮静止，推升转接链条32作用于气弹簧外管18使气弹簧19停止动作。钢丝绳13停止从收绳器12中抽出。随后，搬运器的行走电机20驱动导向轮21沿车库轨道载着被搬运汽车向停车位运动，到位后行走电机20停止驱动，同时推升机构离合器29继续保持闭合，推升电机28启动，链轮转动，推升链条30使推升转接链条32拉动气弹簧外管18收缩，收绳器12内涡簧的储能释放，自动收紧钢丝绳13，推升链条30与钢丝绳13连接的链条段拉紧，使推升链条30整体保持张紧状态，由于推升手6、22和9、16前端滚轮5靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线，前后滑台3、11将在气弹簧19作用下相向运动，前后推升臂组上的推升手6、22和9、16从轮胎下侧同时脱出，汽车被放置停车位；推升机构继续动作，气弹簧19完成收缩，推升电机28关闭，链轮和推升链条30停止运动，收绳器12停止收绳。与此同时搬运器的伸收机构反向动作，推升臂4、23和10、15均收回。此时，搬运器可在行走电机20驱动下从汽车底部返回至车库门口处的载车台位置处。取车时，搬运器需先行走至要取车的停车位，搬运原理与存车时一致，搬运器托起汽车载其退出停车位并将其放置在车库门口的载车台上，司机即可将车开走。

前后滑台3、11在气弹簧19刚开始作用时到前后滑台3、11上推升臂组刚接触到汽车轮胎时，也就是前后推升臂组撑开的阶段，这个阶段中推升臂组运动的推力要小于后续过程中推升臂组将轮胎升起的推力，因此前后滑台3、11从其初始位置到其上推升臂组刚接触到汽车轮胎这个过程是较为快速的；而后续气弹簧19作用使推升臂组上推升手从接触到推升起轮胎这个过程是较为缓慢的平稳的。推升手快速接触轮胎、缓慢顶起轮胎这两个阶段均是气弹簧19自动调节，搬运器进入到汽车底部后，在前后推升臂组伸开后，打开离合器29，气弹簧19能够自动完成前后推升臂组的撑开及推升动作，因此本发明结构简单，抬升过程快速平稳，能量损耗较小。

以上实施例仅是对本发明自撑推升式汽车搬运器的优选实现方式，并不限定于本案所提供的上述结构。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.自撑推升式汽车搬运器，具有底架，底架上设置行走机构和前、后推升臂组，其特征在于：所述底架上设置包含气弹簧的推升机构。

2.根据权利要求1所述的自撑推升式汽车搬运器，其特征在于：所述底架中：

对称设置的纵导轨和与其前后两端连接的横梁组成框架结构；

可沿纵导轨移动的前、后滑台，两者通过所述推升机构相互连接；

前推升臂组与前滑台对应连接，后推升臂组与后滑台对应连接，推升臂组可分别沿对应的滑台直线移动；

所述推升机构包括：

推升电机，安装于底架的前滑台上；

离合器，其输入端与推升电机输出轴连接，输出端与链传动机构中链轮的传动轴连接；

气弹簧，其杆端接头分列于链轮左右两侧并通过轴承连接于链轮的传动轴上，其管端接头固接于底架的后滑台上；

链传动机构中链条的一端绕过链轮通过钢丝绳与底架后端横梁上的收绳器连接，链条的另一端与气弹簧外管固接。

3.根据权利要求1所述的自撑推升式汽车搬运器，其特征在于：所述底架还包含位于前推升臂组之间及后推升臂组之间的伸收机构，该伸收机构中的伸收电机，分别安装于底架的前滑台和后滑台上；伸收电机输出轴上连接有双排主动链轮，从动链轮分别安装于前滑台、后滑台的两端；同一推升臂组中的两推升臂分别与对应的链条连接使两推升臂运动方向相反。

4.根据权利要求3所述的自撑推升式汽车搬运器，其特征在于：所述前推升臂组中的两推升臂分别与后推升臂组中的两推升臂通过伸缩管连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自撑推升式汽车搬运器，其特征在于：所述推升臂端部安装有推升手，该推升手前端设有滚轮；汽车轮胎推升时，前端滚轮靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线。